2019 FRC escrivint un tren de conducció simple (Java): 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

AQUEST INSTRUTABIL ESTÀ EXACTAT

Si us plau, estigueu atents a la meva propera instrucció sobre la programació actual del 2019. Tot i que està obsolet, encara hi ha coses que es poden aprendre al respecte, com fer realment les classes i escriure el codi.

Aquesta instrucció suposarà que coneixeu Java bàsic i coneixeu el vostre camí al voltant del robot. A la temporada 2019, WPI canvia el seu suport d'Eclipse a l'IDE de Visual Studio Code, ja que ho hem descobert. Estic fent que sigui instructiu per ajudar les persones del meu equip i ajudar a altres equips a trobar el seu camí mentre utilitzen Visual Studio IDE. Amb el llançament de la temporada 2019, el tema Deep Space és que jo i el meu equip estem preparats i no puc esperar al llançament del joc al gener. Dit això, entrem al CODI.

EXCLUSIÓ DE RESPONSABILITAT: aquest connector VSCode és Alpha i està garantit que canviarà abans de la temporada basant-se en els comentaris? A més, l'actualització d'Alpha a la versió pot requerir canvis manuals a la configuració de la compilació.

Aquest codi està disponible al meu Github aquí.

Pas 1: instal·lació del codi de Visual Studio

El primer pas és instal·lar VSCode. Podeu descarregar-lo en aquest enllaç.

Un cop descarregat el fitxer, és hora d'executar l'instal·lador (és possible que vulgueu afegir una icona d'escriptori).

Després del VSCode en execució, obtindreu una finestra que sembla la imatge 1.

Quan aparegui aquesta pantalla, haureu d'anar a les extensions de la part esquerra de la finestra i cercar "Java Extension Pack" (Imatge 2) i, a continuació, feu clic a Instal·la (per cert, quan feu clic a Instal·la, s'instal·larà més que això).

Després de la instal·lació (que pot trigar uns minuts), haureu de fer clic al botó de recàrrega (imatge 3).

A continuació, haureu de descarregar la versió més recent.vsix del repositori wpilibsuite VSCode GitHub des d’aquest enllaç.

A continuació, hem de tornar a la pestanya d'extensió de VSCode i anar als tres punts i anar a instal·lar des de VSIX (imatge 4) i, a continuació, seleccionar el fitxer VSIX des d'on el vau descarregar després d'instal·lar-lo, haureu de tornar a carregar VSCode..

Després d’instal·lar el fitxer WPILIB VSIX, hauríeu de veure un petit logotip WPI a la part superior dreta de la finestra (imatge 5) (si no, proveu de reiniciar VSCode de nou o reinicieu l’ordinador).

Pas 2: creació d'un nou projecte WPILIB

En primer lloc, hem d’anar al logotip de WPILIB que es va esmentar a l’últim pas, fer-hi clic i baixar i seleccionar el botó "Crea un projecte nou" (és possible que hagueu de cercar-lo). (Imatge 1)

Després de seleccionar-lo, haureu de seleccionar una "Plantilla de projecte", "Idioma del projecte" (aquest serà java), "Una base de projecte", "Carpeta de projecte", "Nom del projecte". (Imatge 2, Imatge 3)

Després de fer clic a "Generar projecte", voldreu seleccionar "Sí (finestra actual)". (Imatge 4)

Pas 3: escriure el codi

En primer lloc, hem d’ampliar la vista de codi (imatge 1) per trobar els subsistemes i les ordres on eliminarem l’exemple d’ordre i el subsistema d’exemple. (Imatge 2)

Després de suprimir l'ordre i el subsistema, haurem de corregir els errors que es produeixen a la classe de robots. Ho farem eliminant o comentant les línies. (Imatge 3)

A continuació, haurem de crear una ordre i un subsistema fent clic amb el botó dret al fitxer d'ordres i després fent clic a crear una nova classe / ordre. A continuació, haureu de seleccionar l'ordre i introduir un nom que he anomenat DriveCommand i fer el mateix per al subsistema. fitxer, però en lloc de seleccionar l'ordre, seleccioneu el subsistema que he anomenat DriveSub. (Imatge 4)

Després de crear els dos fitxers nous, haurem d’anar al RobotMap i afegir quatre variables que seran int i que contindran els quatre identificadors del controlador de motor. (Imatge 5)

A continuació, tornarem al DriveSub i crearem 4 objectes TalonSRX que es nomenen corresponents als 4 motors i hem de crear un constructor. (Imatge 6)

Després, al constructor hem de construir els TalonSRX amb els identificadors que es troben al RobotMap. (Imatge 7)

A continuació, crearem un mètode que gestionarà tota la nostra configuració de taló, com la sortida màxima i la sortida de corrent màxima. (Imatge 8)

Ara que estem preparats per fer el mètode de la unitat, hem de copiar una classe de Drive que he creat que ens ajudarà. Copieu els fitxers des d’aquí. (Introduïu aquest fitxer en una nova carpeta anomenada utilitats dins de la carpeta del robot) (imatge 9)

Després de copiar aquest fitxer, ara hem de crear un objecte Drive i construir-lo al constructor. (Imatge 10)

Quan tinguem l’objecte Drive creat, necessitem una manera perquè l’ordre el cridi, de manera que creem un mètode driveArcade amb dues variables moure i girar que s’enviarà des de

Pas 4: Comandament de la unitat

Ara hem de parlar de requeriments. Quan es diu el mètode require, va al subsistema i el subsistema atura totes les altres ordres que requereixen el mateix subsistema. Bàsicament, diu que només aquest objecte pot utilitzar el subsistema en aquest moment. Per tant, hem de requerir l’objecte driveTrain a la classe de robots (quan feu referència a la classe DriveSub, sempre haureu de passar per l’objecte de la classe de robot). (Imatge 1)

En segon lloc, hem d’anar a la classe oi i afegir un objecte de joystick públic que faci referència al port al qual està connectat a l’estació de control. (Imatge 2)

Finalment, hem d’anar al DriveCommand i en el mètode execute hem d’anar a la classe de robots i anar a l’objecte driveTrain i trucar al seu mètode driveArcade passant-li l’eix y esquerre i el valor de l’eix x dret del robot oi objecte. Aleshores, al mètode d’interrupció hem de trucar al mètode final i, al mètode final, hem de trucar al robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) per assegurar-nos que quan s’interromp l’ordre o s’acaba l’ordre en cas d’error o en una parada requereix que deixi de conduir. (Imatge 3)

Pas 5: desplegament

Per finalitzar el desplegament al robot, aneu al logotip de wpi i feu-hi clic i cerqueu el desplegament i seguiu les instruccions.