Com escriure una transmissió senzilla per a FRC (Java): 12 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquest és un tutorial sobre com fer una transmissió simple per a un robot FRC. Aquest tutorial suposa que sabeu que els conceptes bàsics de Java, Eclipse i que ja tenen instal·lat wpilib, així com les biblioteques CTRE.

Pas 1:

Obre Eclipsi

Pas 2: creeu un nou projecte de robot

1. Feu clic amb el botó dret a l'explorador de paquets, feu clic a nou i, a continuació, a un altre.
2. Desplaceu-vos cap avall fins que vegeu el desenvolupament de Java del robot WPILib (si no el veieu, no teniu els recursos wpilib instal·lats).
3. Feu clic a Robot Java Project
4. A continuació, empleneu el nom del projecte i feu clic al tipus de projecte de robot basat en ordres (el paquet ja s'hauria d'emplenar igual que amb el món de la simulació).

Pas 3: Creeu / Empleneu RobotMap

Creeu variables finals que continguin el nombre de diferents ports de taló

Pas 4: suprimiu l'ordre d'exemple i el subsistema d'exemple

Pas 5: creeu DriveTrainSubSystem

1. Creeu un constructor nou al subsistema de transmissió recentment creat. A continuació, creeu objectes CANTalon que corresponguin als talons de la transmissió.
2. Creeu un RobotDrive anomenat Drive
3. Instanteu aquests objectes al constructor (assegureu-vos d’utilitzar els valors dels talons que hem creat al mapa del robot). Per a la unitat de robots utilitzarem el constructor que utilitza 4 controladors de motor (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. A continuació, creeu un mètode arcadeDrive () amb dues variables d’entrada si x està endavant i enrere i y és dreta i esquerra. A l'interior cridareu drive.arcade amb els valors d'avanç i rotació
5. A continuació, canvieu initDefaultCommand () per contenir la línia setDefaultCommand (nova DriveTrainCommand ());.
6. No us preocupeu encara per tots els errors.

Pas 6: creeu el DriveTrainCommand

1. Primer comenceu anant al menú que hem utilitzat per crear el subsistema i el robot es projecta a si mateix (aquesta és l’última vegada que mostraré aquest pas real en els passos futurs, diré només per fer una ordre o per fer un subsistema i assumireu que es troba en aquest menú.) Feu clic a l'ordre i empleneu el nom de la classe amb DriveTrainCommand (si canvieu els noms d'aquests fitxers no podreu fer que siguin iguals).
2. Al nou DriveTrainCommand veureu que hi ha 6 mètodes, un és el constructor i els altres 5 són parts del codi que el robot cridarà quan s’executi l’ordre. Sabem què fa el constructor, així que permet explicar Inicialitzar, executar, acabar, finalitzar i interrompre. S’inicia Initialize un cop cada vegada que es crida l’ordre, el mètode execute es diu contínuament fins que finalitza l’ordre, cosa que s’acaba quan el mètode isFinished torna a ser vertader, l’ordre deixarà d’executar-se. es diu mètode i la interrupció es diu quan una altra ordre utilitza els recursos d'ordres i l'ordre finalitzarà (sense trucar al mètode final).
3. Primer a l’ordre DriveTrainComm del constructor, heu d’afegir la línia requerida (requereix (Robot. DriveTrainSub)) noteu que DriveTrainSub no és el mateix que el nom del subsistema i que és a propòsit.

Pas 7: aneu a Robot

1. A continuació, anirem a saltar a la classe de robots
2. llavors canviarem la línia (públic estàtic final ExampleSubsystem exampleSubsystem = new ExampleSubsystem ();) a (public static final DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = new DriveTrainSubsystem ();) notem que el primer nom després de final és el mateix que el nom del subsistema i el name after new també observeu que el DriveTrainSub és el mateix que el nom que hem posat al nostre darrer pas i que no és el mateix que el nom del subsistema (HA DE tenir un nom d’objecte (DriveTrainSub) que no sigui el mateix que el subsistema nom).
3. A continuació, importeu el nostre DriveTrainSubSystem.
4. A continuació, eliminarem la línia (chooser.addDefault ("Auto per defecte", nou ExampleCommand ());)
5. A continuació, traieu les importacions no utilitzades.
6. A continuació, estalvieu.

Pas 8: torneu a DriveTrainCommand

1. importa el robot (el segon de la imatge)
2. A continuació, desa

Pas 9: aneu a DriveTrainSub

1. Importeu DriveTrainCommand
2. A continuació, estalvieu.

Pas 10: a continuació, crearem el codi OI

1. Aneu a OI.
2. Creeu un nou objecte de joystick públic amb el port de 0.
3. I elimineu les importacions no utilitzades.
4. Desa.

Pas 11: aneu a DriveTrainCommand

1. Aneu a DriveTrainCommand.
2. Ara farem la part que agafa els joysticks i els aplicarem per moure el robot. Dins de l’execució (perquè s’executa constantment) afegiu la línia (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) on anomenem arcadeDrive al nostre subsistema amb els valors de Robot.io. Driver.getRawAxis (1) que retorna el valor del joystick i on 1 és l'eix de l'eix y esquerre i el mateix per al segon valor excepte 4 és l'eix x dret. de manera que això significaria que el pal esquerre aniria cap endavant i cap enrere i el pal dret aniria cap a la dreta i cap a l’esquerra. (si volíeu, podríeu tornar al RobotMap i crear nous valors per a l'eix del joystick, truqueu-los amb RobotMap. (nom de l'eix) i no us oblideu de fer-los finals si ho feu d'aquesta manera.)
3. A continuació, elimineu les importacions no utilitzades de tot el projecte.

Pas 12: Finalment compileu i pengeu el codi al robot