BORIS el bípede per a principiants i més enllà: 11 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Alguna vegada heu volgut aprendre a programar un Arduino, però sembla que no podeu trobar el projecte que valgui la pena gastar-hi temps o diners per fer-ho.

Heu volgut tenir el vostre propi robot fàcilment programable, piratejable i personalitzable, però no en podeu trobar cap que s’adapti a les vostres necessitats o al vostre preu.

Bé, no, tinc el projecte per a tu, per una mica més de 100 $ i l'accés a una impressora 3D pots comprar-te totes les peces que necessites per construir aquest noi dolent:

BORIS, el sistema intel·ligent d’orientació i radar bípedes.

Llavors, per què va sorgir BORIS?

Com a antic estudiant d’enginyeria de disseny, recordo els dies en què tot el que teníem a la Universitat era un arduino amb un munt de cables i sensors connectats i parpellejant sense sentit per aprendre a programar. Vaig dissenyar BORIS com un robot educatiu que té com a objectiu principal ensenyar a tothom que tingui interès en la robòtica i la programació en general com moure un servo o parpellejar lleugerament o fer parlar un altaveu en un paquet més interessant i ordenat.

Per què BORIS és el millor?

• És ràpid !!! amb un nou i revolucionari disseny de potes, BORIS és un dels robots bípedes més ràpids de la seva mida i categoria, tan desapareguts els dies en què heu d’esperar mitja hora perquè el vostre robot viatgi un metre i filmi un robot caminant a deu vegades la velocitat perquè quedi bé en vídeo.
• És fàcil de muntar !!! Només amb l’ús d’un tornavís podeu fer funcionar el vostre BORIS

• Està desbordat de complements !!! No es tracta només d’un robot bípedo que camina BORIS ve equipat fins a la vora amb funcions addicionals i complements que aprofiten al màxim el programari de codi obert ben documentat i el maquinari electrònic de prestatgeria, de manera que fins i tot els més novells poden provar-ho a l’hora d’aprendre a fer que el robot faci realment el que vol que faci.

  1. Sensor d'ultrasons per a la detecció i evitació d'obstacles
  2. Magnòmetre de 3 eixos (brúixola digital) BORIS sap en quina direcció es troba i en quina direcció apunta
  3. Pantalla OLED La seva boca es pot moure !!!
  4. Buzzer Pot fer sons !!!
• És estàticament estable !!! No tingueu por de que la programació de la seqüència de marxa sigui ben simple, no hi ha algorismes complexos implicats per fer moure aquest robot.
• Es pot imprimir al 100% en 3D, a part de l'electrònica i els cargols per a l'electrònica.

Què pot fer BORIS? En aquest instructiu farem:

• Construeix un BORIS
• Configureu BORIS per caminar manualment amb un controlador i configureu-lo per caminar de forma autònoma amb evitació d'obstacles i orientació fixa (és a dir, BORIS evitarà obstacles i continuarà amb una trajectòria definida)
• Configureu BORIS per caminar de forma autònoma sense la necessitat del controlador amb evitació d'obstacles i orientació fixa (és a dir, BORIS evitarà obstacles i continuarà amb una trajectòria definida)

És adequat BORIS per a vosaltres?

Bé, sens dubte, així ho espero, així que sense més, anem a construir !!!

Subministraments

Per a aquesta instrucció necessitareu:

EINES:

Tornavís petit

SUBMINISTRAMENTS PER AL ROBOT:

Servo analògic de 6 graus genuí Tower Pro MG90S de 180 graus (enllaç aquí)

Podeu sortir barats des de la Xina en moltes coses, però els servos no n’hi ha cap. Després de provar diferents tipus de servos towerpro falsificats, especialment econòmics, vaig descobrir que els falsos barats són tan poc fiables i sovint es trenquen un dia després d’utilitzar-los, així que vaig decidir que els servos towerpro genuïns serien els millors.

1 x placa de control de servo sense fils Sunfounder (enllaç aquí)

No podeu trobar una placa de prototipatge millor que aquesta per al control de servo sense fils. Aquesta placa té un convertidor de potència de 5V 3A i 12 pins i pins d'entrada servo per a un mòdul sense fils nrf24L01 transceptor i Arduino NANO, tot en un paquet pur i condensat, així que ja no us preocupeu pels cables desordenats de tot el lloc.

• 1x Arduino NANO (enllaç aquí)
• 1 mòdul transceptor NRF24L01 (enllaç aquí) (no ho necessiteu si no feu servir el controlador)
• 1x Magnòmetre (brúixola digital) QMC5883L GY-273 (enllaç aquí)
• 1x sensor d'ultrasons HC-SR04 (enllaç aquí)
• 1x pantalla OLED 128x64 SSH1106 blanca (enllaç aquí)
• 1x Buzzer passiu (enllaç aquí)
• 2 bateries de ions Li 18650 de 3,7 V (enllaç aquí)
• 1x 18650 Suport de bateria (enllaç aquí) (aquestes bateries us proporcionen uns 30 minuts de durada, mentre que les millors us proporcionaran aproximadament 2 hores de durada)
• 1x carregador de bateria de ions LI (enllaç aquí)
• 1x cables jumper de 120 unitats de 10 cm de llarg (enllaç aquí)
• 1 x Mini tauler de pa (enllaç aquí)
• 1x cargols de 2 mm x 8 mm paquet de 100 (enllaç aquí)

Tots els productes electrònics també es poden trobar a Amazon si no es pot permetre el luxe d’esperar al lliurament, però seran una mica més cars.

CONTROLADOR:

Per controlar aquest robot manualment, necessitareu el controlador Arduino imprès en 3D (enllaç aquí)

El robot també pot ser purament autònom, de manera que el controlador no és obligatori.

PLÀSTICS:

Les peces es poden imprimir en PLA o PETG o ABS.

!! Tingueu en compte que un carret de 500 g és més que suficient per imprimir 1 robot.

IMPRESSORA 3D:

Plataforma de construcció mínima necessària: L150mm x W150mm x H100mm

Qualsevol impressora 3D ho farà. Personalment, vaig imprimir les parts del Creality Ender 3, que és una impressora 3D de baix cost de menys de 200 $. Les impressions van resultar perfectament.

Pas 1: Impressió 3D de les peces

Així que ara toca imprimir … Sí

Vaig dissenyar meticulosament totes les peces de BORIS per imprimir-les en 3D sense necessitar materials de suport ni basses durant la impressió.

Totes les parts estan disponibles per descarregar a Pinshape (enllaç aquí) i MyMiniFactory (enllaç aquí)

S'han imprès totes les parts al Creality Ender 3

Material: PETG

Alçada de la capa: 0,3 mm

Emplenament: 15%

Diàmetre del broquet: 0,4 mm

La llista de peces de BORIS és la següent:

• 1x FONS DEL COS
• 1x COS MITJÀ
• 1x FRONT DEL COS
• 1x POSTERIOR DEL COS
• 2x RECTANGLES CORPORALS
• 4x PINS QUADRATS DEL COS
• 1x MARC ELECTRONNIC
• 1x PIN ELECTRONNIC
• 1x MARC OLED
• 2x PEUS
• 2x TURMELLS
• 2x POT 1
• 2x POT 2
• 2x MALETINS DE PISTÓ
• 2x FUNDES DE PISTÓ (Mirall)
• 4x SOSTENIDORS DE PISTONS
• 4x PISTONS
• 2x HIPS
• 8x PIN CIRCULAR L1
• 2x PIN CIRCULAR L2
• 2x PIN CIRCULAR L3
• 10x PIN CIRCULAR L4
• 16x CLIP QUADRAT
• 22x CLIP CIRCULAR

Cada part es pot imprimir en grup o individualment.

Per a la impressió de grup, només heu d’imprimir un de cada fitxer GROUP.stl, a part del grup LEG 1.stl, el fitxer i els fitxers GROUP CIRCULAR PIN.stl dels quals heu de triar un d’ells i tindreu el es requereix tot el conjunt de peces.

Seguiu els passos següents per imprimir tots els fitxers STL.

1. Comenceu imprimint els fitxers LEG 1.stl individualment, ja que són els més difícils d’imprimir, requereixen una vora d’uns 5 mm i una alçada de capa al voltant de la peça per evitar deformar-se si per alguna raó la vora no impedeix deformar la impressió del LEG 1 WITH BRIM fitxer.stl.
2. Imprimiu el PIN CIRCULAR INDIVIDUAL, 5 mm L1, el PIN CIRCULAR INDIVIDUAL, 75 mm L1 i el PIN CIRCULAR INDIVIDUAL, 1 mm L1, un cop imprès, proveu els pins dels forats del LEG 1.stl que heu imprès prèviament i seleccioneu el que s’adapti més bé sense estar estret per no poder passar pel forat Si és possible, utilitzeu el de.5mm com més ajustat, més ràpid caminarà el robot.
3. Procediu a imprimir la resta de fitxers GROUP. STL

I aquí el tenim aproximadament 2 dies després d'imprimir, hauríeu de tenir totes les peces de plàstic de BORIS.

Pas 2 completat !!!

Pas 2: Instal·lació d'Arduino

BORIS utilitza la programació C ++ per funcionar. Per pujar programes a BORIS, farem servir Arduino IDE junt amb algunes biblioteques que cal instal·lar a Arduino IDE.

Instal·leu Arduino IDE a l'ordinador

ID Arduino (enllaç aquí)

Per instal·lar les biblioteques a Arduino IDE, heu de fer el següent amb totes les biblioteques dels enllaços següents

1. Feu clic als enllaços següents (això us portarà a la pàgina GitHub de les biblioteques)
2. Feu clic a Clona o Baixa
3. Feu clic a Baixa ZIP (la baixada hauria d'iniciar-se al navegador web)
4. Obriu la carpeta de la biblioteca descarregada
5. Descomprimiu la carpeta de la biblioteca descarregada
6. Copieu la carpeta de la biblioteca descomprimida
7. Enganxeu la carpeta de la biblioteca descomprimida a la carpeta de la biblioteca Arduino (C: / Documents / Arduino / libraries)

Biblioteques:

• Biblioteca Varspeedservo (enllaç aquí)
• Biblioteca QMC5883L (enllaç aquí)
• Biblioteca AdFruit GFX (enllaç aquí)
• Biblioteca Adafruit SH1106 (enllaç aquí)
• Biblioteca RF24 (enllaç aquí)

I aquí ho tenim, hauríeu d'estar tots a punt per assegurar-vos que heu configurat correctament Arduino IDE, seguiu els passos següents

1. Baixeu-vos el codi Arduino desitjat a continuació (Robot Controller & Autonomous.ino o Robot Autonomous.ino)
2. Obriu-lo a Arduino IDE
3. Seleccioneu Eines:
4. Selecciona el tauler:
5. Seleccioneu Arduino Nano
6. Seleccioneu Eines:
7. Selecciona el processador:
8. Seleccioneu ATmega328p (carregador d'arrencada antic)
9. Feu clic al botó Verifica (botó Marca) a l'extrem superior esquerre d'Arduino IDE

Si tot va bé, hauríeu de rebre un missatge a la part inferior que digui Fet compilant.

I això és que ja heu completat el pas 1!

Pas 3: Programació de BORIS

Ara és hora de penjar el codi al cervell de BORIS, l'Arduino Nano.

1. Connecteu l’Arduino Nano a l’ordinador mitjançant un cable USB
2. Feu clic al botó de càrrega (botó de fletxa dreta)
3. Si tot va bé, hauríeu de rebre un missatge a la part inferior que digui Càrrega finalitzada.

I ja està per al pas 3.

Pas 4: calibració dels servos de BORIS

Així que ara toca calibrar i començar a muntar els servos a parts de BORIS …

Tots els passos següents es representen al vídeo Assembley anterior.

Peces electròniques necessàries:

• 1x Arduino Nano
• 1x transceptor NRF24LO1 (només si s'utilitza BORIS amb controlador)
• 1 x placa de control de servo sense fils Sunfounder
• 6x servidors genuïns TowerPro MG90S de 180 graus
• 1x Suport de bateria
• 2 bateries de ions Li 18650 de 3,7 V

Peces de plàstic necessàries:

• 4x Pistons
• 4x Suports de pistons
• 2x estoigs de pistons
• 2 casos de pistons (mirall)
• 2x malucs
• 1x cos inferior
• 1x cos mitjà
• 4x passadors quadrats del cos
• 4x Clips quadrats

Es necessiten cargols i servocornes:

• Cargols autonòmics de 12x de llargada
• 6x cargols curts per Servo Horns
• Servo Horns de 4x braç únic
• 2x Servo Horns de doble braç

Instruccions de muntatge dels pistons:

1. Col·loqueu els 4 pistons als 4 suports de pistons
2. Feu lliscar les 4 caixes del pistó sobre els suports del pistó tal com es mostra al vídeo Assembley anterior
3. Col·loqueu els 4 pistons de manera que els forats dels pistons i els forats de les caixes del pistó estiguin alineats
4. Introduïu els 4 servos pels orificis de les 4 fundes de pistó
5. Fixeu els 4 servos al seu lloc amb 2 cargols llargs autoconstruïts per servo als 4 estoigs de pistons (no els torneu massa)

Instruccions de muntatge de malucs i cos:

1. Inseriu els 2 servos a la part central del cos (assegureu-vos de col·locar-los de la manera correcta al voltant dels cables mirant cap a l'exterior)
2. Fixeu els 2 servos al seu lloc amb 2 cargols llargs autocontres per servo a la part central del cos
3. Inseriu els 2 malucs a la part inferior del cos
4. Alineeu la part inferior del cos amb la part central del cos
5. Assegureu la part inferior del cos a la part central del cos amb 4 passadors quadrats del cos (com es mostra al vídeo Assembley)
6. Assegureu els passadors quadrats del cos amb 4 clips quadrats

Instruccions electròniques:

1. Connecteu el transceptor Arduino i NRF24L01 (opcional) a la placa Servo Cotrol
2. Connecteu els cables del suport de la bateria (de vermell a negatiu positiu a negatiu) a la placa de control del servo (assegureu-vos que les connexions siguin correctes)
3. Connecteu els servos a les connexions 4, 5, 6, 7, 8 i 9 en qualsevol ordre que vulgueu (assegureu-vos d’obtenir les connexions de la manera correcta)
4. Introduïu les bateries
5. Premeu el botó de la placa de control de servo fins a la posició premuda
6. Canvieu l'interruptor del suport de la bateria a la posició ON
7. La Junta hauria d’il·luminar-se i els Servos haurien de passar a la seva posició inicial de 90 graus

Muntatge de les botzines del servo Instruccions:

1. Una vegada que els Servos han assolit la seva posició inicial de 90 graus, introduïu els Servo Horns de braç únic als pistons amb un angle de 90 graus (+ - uns quants graus de desplaçament no és la fi del món) a tots els casos del pistó, tal com es mostra a la Assembley Video a dalt.
2. Inseriu els Servo Horns de doble braç als malucs de manera que els dos servo braços estiguin alineats entre si. Com es mostra al vídeo Assembley anterior
3. Assegureu tots els Servo Horns als Servos amb 1 cargol curt per Servo
4. Canvieu l'interruptor del suport de la bateria a la posició OFF
5. Desconnecteu els Servos de les connexions 4, 5, 6, 7, 8 i 9

I allà ho tenim tot quan els Servos estan calibrats i la resta del robot està llest per ser muntat.

Pas 5: Muntatge de les potes de BORIS

Tots els passos següents es representen al vídeo Assembley anterior.

Peces de plàstic necessàries per a la cama esquerra:

• 1x peu esquerre
• 1x turmell
• 1x cama 1
• 1x cama 2
• 2x Pistons muntats
• 4x Pins circulars L1
• 1x pins circulars L2
• 1x pins circulars L3
• 3x pins circulars L4
• 9x Clips circulars

Instruccions per a la cama esquerra Assembley:

1. Feu lliscar els 4 passadors circulars L1 pels forats del turmell (tal com es mostra al vídeo d'Assembley)
2. Col·loqueu un dels pistons muntats a la ranura del peu esquerre i seleccioneu el pistó muntat que fa que els cables del Servo quedin cap enrere (tal com es mostra al vídeo Assembley)
3. Col·loqueu el turmell a la ranura del peu esquerre i la ranura del pistó muntat
4. Feu lliscar 1 Pas circular L2 per l'articulació del turmell i el peu
5. Feu lliscar 1 Pas circular L3 per la unió del turmell i del pistó muntat
6. Feu lliscar 1 passador circular L4 pel peu i el conjunt del pistó muntat
7. Col·loqueu la cama 1 al lloc del turmell i les agulles circulars L1
8. Col·loqueu la pota 2 al lloc del turmell i les agulles circulars L1
9. Col·loqueu un dels pistons muntats entre la cama 1 i la cama 2, seleccioneu el que faci que el cable servo estigui cap enfora (tal com es mostra al vídeo assembley)
10. Feu lliscar el passador circular L4 per la pota 1 i el pistó muntat
11. Feu lliscar 1 Pas circular L4 per la pota 2 i el pistó muntat
12. Assegureu tots els passadors circulars amb clips circulars

Peces de plàstic necessàries per a la cama dreta:

• 1x peu dret
• 1x turmell
• 1x cama 1
• 1x cama 2
• 2x Pistons muntats (mirall)
• 4x Pins circulars L1
• 1x pins circulars L2
• 1x pins circulars L3
• 3x pins circulars L4
• 9x Clips circulars

Instruccions per a la cama dreta Assembley:

Seguiu el mateix que les instruccions Assembley de la cama esquerra

Pas 6: Muntatge del cos de BORIS

Tots els passos següents es representen al vídeo Assembley anterior.

Peces electròniques necessàries:

• Pantalla OLED
• Zumbador
• Magnòmetre (brúixola digital)
• Mini tauler de pa
• Suport de bateria i tauler de control de servomuntatge muntats

Cargols necessaris:

9x cargols llargs autoconics

Peces de plàstic necessàries:

• 4x Pas circular L4
• 1x marc electrònic
• 1x marc OLED
• 2x Rectangles corporals
• 1x pin quadrat d’electrònica
• 6x Clips quadrats
• 4x Clips circulars
• 1x cos muntat
• 2x Cames muntades

Instruccions de Body Assembley:

1. Col·loqueu la cama esquerra muntada als malucs del cos muntat (assegureu-vos de col·locar-los de la manera correcta)
2. Assegureu-lo al lloc amb 2 passadors circulars L4 i 2 clips circulars
3. Repetiu els passos 1 i 2 per a la cama dreta
4. Cargoleu el brunzidor al lloc del cos. Com es mostra al vídeo Assembley anterior
5. Passeu els cables Servo pels forats dels malucs al cos i passeu-los entre els 2 servos Hip. Com es mostra al vídeo Assembley anterior
6. Inseriu el quadre electrònic a la posició del cos (assegureu-vos de muntar-lo de la manera correcta)
7. Assegureu-lo al lloc amb el passador Electronics Square i 2 clips quadrats
8. Col·loqueu la mini tauleta de pa al seu lloc al marc electrònic
9. Traieu les bateries del porta-bateries
10. Cargoleu el suport de la bateria a la part posterior del quadre electrònic amb 2 cargols en diagonal, tal com es mostra al vídeo Assembley anterior (assegureu-vos de cargolar-lo de la manera correcta)
11. Enrosqueu la placa de control del servo al quadre electrònic amb 2 cargols en diagonal
12. Enrosqueu el magnòmetre (brúixola digital) al marc electrònic amb 2 cargols
13. Enrosqueu la pantalla OLED al marc OLED amb 2 cargols en diagonal
14. Ranura els rectangles corporals a banda i banda del cos
15. Assegureu-los al seu lloc amb 4 clips quadrats

Pas 7: Cablatge de l'electrònica

Ara toca jugar amb els espaguetis !!!

1. Connecteu els 6 servos a les connexions 4, 5, 6, 7, 8 i 9 de la placa principal tal com es mostra a la imatge superior (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
2. Connecteu 3 cables de pont femella a femella als pins Vcc, terra i senyal de la connexió número 10
3. Connecteu l’altre extrem dels 3 cables de pont femella a femella als pins Vcc, Ground i E / S del mòdul Buzzer (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
4. Connecteu 2 cables de pont femella a femella als passadors Vcc i Ground a la connexió número 3
5. Connecteu l’altre extrem dels dos cables de pont femella a femella als passadors Vcc i Ground al sensor d’ultrasons (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
6. Connecteu 2 cables de pont femella a femella als passadors de senyal de les connexions 2 (Eco) i 3 (Trig)
7. Connecteu l’altre extrem dels 2 cables de pont femella a femella als pins Echo i Trig del sensor d’ultrasons (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
8. Connecteu 2 cables de pont femella a femella als passadors Vcc i Ground a la connexió número 11
9. Connecteu l’altre extrem dels 2 cables de pont femella a femella als passadors Vcc i Ground a l’OLED Diplay (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
10. Connecteu dos cables de pont femella a femella als passadors Vcc i terra a la connexió número 12
11. Connecteu l’altre extrem dels 2 cables de pont femella a femella als passadors Vcc i Ground del magnòmetre (brúixola digital) (assegureu-vos de connectar-los de la manera correcta)
12. Connecteu 2 cables de pont femella a mascle als passadors de senyal de les connexions 11 (SDA) i 12 (SCL)
13. Connecteu l’altre extrem dels 2 cables de pont femella a masculí a 2 rails diferents de la Mini Breadboard
14. Connecteu 2 cables de pont femella a mascle des del carril SCL de la Mini Breadboard als pins SCL de la pantalla OLED i el magnòmetre (brúixola digital)
15. Connecteu 2 cables de pont femella a mascle des del carril SDA de la Mini Breadboard als pins SDA de la pantalla OLED i el magnòmetre (brúixola digital)

Pas 8: Acabat de muntar el cos de BORIS

Tots els passos següents es representen al vídeo Assembley anterior.

Peces de plàstic necessàries:

• 1x cos frontal
• 1x cos posterior
• 6x Clips quadrats
• Muntat BORIS

Instruccions Body Assembley:

1. Introduïu el marc OLED al cos
2. Assegureu-lo amb 2 clips quadrats
3. Introduïu el sensor d'ultrasons al cos frontal
4. Col·loqueu el cos frontal a la part frontal dels rectangles del cos
5. Assegureu-lo amb 2 clips quadrats
6. Col·loqueu la bateria i la tapa del suport de la bateria al suport de la bateria
7. Col·loqueu el cos posterior a la part posterior dels rectangles del cos
8. Assegureu-lo al lloc amb 2 clips quadrats

Pas 9: Com utilitzar BORIS

Així que ho tenim, ja hem acabat de muntar BORIS, ara toca jugar

Aquí teniu algunes instruccions de l'usuari:

BORIS sense controlador:

1. Activeu BORIS
2. Feu-lo girar per calibrar el magnòmetre (brúixola digital) que teniu 10 segons per fer-ho
3. Col·loqueu-lo en la direcció que desitgeu perquè avanci
4. Mireu-lo anar i evitar els obstacles que hi hagi al seu pas

BORIS amb controlador:

1. Activeu BORIS
2. Engegueu el controlador
3. Feu-lo girar per calibrar el magnòmetre (brúixola digital) que teniu 10 segons per fer-ho
4. Utilitzeu el joystick per dirigir-vos
5. Premeu els botons amunt i avall per als moviments de dansa
6. Premeu els botons esquerre i dret per a punteria esquerra i dreta
7. Premeu el botó del joystick durant 2 segons per activar el mode autònom
8. Premeu el botó del joystick fins que el robot deixi de moure's per desactivar el mode autònom

Pas 10: entendre els fonaments del codi de BORIS:

Per tant, ara teniu BORIS en funcionament i us permet dir que voleu canviar la seva manera de comportar-se.

Permeteu-me ajudar-vos una mica a entendre la manera com es programa Boris:

Canviar la manera de programar BORIS en caminar de forma autònoma:

Aquí teniu la llista d’ordres preprogramades que BORIS pot fer:

Frown ();

Somriure ();

HappySound ();

SadSound ();

RobotForward ();

RobotBackward ();

RobotLeft ();

RobotRight ();

RobotLeftKick ();

RobotRightKick ();

RobotDance1 ();

RobotDance2 ();

Aquesta és la part del codi que voleu modificar:

// Si el sensor detecta la paret

if (distància> 2 && distància = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError = - 30) {Smile (); HappySound (); RobotForward (); RobotForward (); } // Si el sensor no detecta cap paret i Orientació> Orientació desitjada + - 30 graus si (distància> = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError <0) {Smile (); RobotLeft (); } // Si el sensor no detecta cap paret i Orientació = 20 && buttonJoystickPushCounter == 1 && OrientationError> 0) {Smile (); RobotRight (); }

Pas 11: BORIS cap al futur i més enllà

Bé, ara que hem acabat de construir BORIS, parlem del futur de BORIS.

La veritat és que realment no sé què fer amb BORIS, ara tot depèn dels comentaris que rebi aquí sobre aquest instructiu.

Així que espero que us hagi agradat aquest instructiu i, si us plau, feu-me saber què en penseu.

Primer premi del programa Make it Move