Hexa-pod: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Es tracta d’un hexàpode, és un robot de mida petita amb peces petites fabricades amb la impressora 3D mitjançant filament de niló.

És fàcil controlar i jugar la seva funció. El moviment és:

Endavant

Cap enrere

Gir a la dreta

Gir a l'esquerra

Endavant dret

Esquerra cap endavant

dreta cap enrere

esquerra cap enrere

El disseny utilitzat per al cos de l’hexàpode és rectangular. La seva forma especial és la forma del cos rectangular amb sis potes amb tres graus de llibertat de cada pota. Aquest disseny replica el moviment dinàmic dels insectes de sis potes. El disseny Hexapod és la versió actualitzada del meu anterior projecte hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) que havia realitzat fa dos anys amb l'ajut de el regle de plàstic. En aquests dos anys, ja que sóc estudiant d'enginyeria, vaig aprendre a utilitzar programes i programes diferents. (com ara proteus i CAD), que m'ajuda a fer aquest hexàpode fins aquí. Actualitzo aquest hexàpode del primer a aquest substituint totes les parts del cos.

Pas 1: eines i materials

Per construir aquest hexàpode havia utilitzat poques eines bàsiques i apareixen a la llista:

1. Impressora 3D: la impressora 3D s’utilitza per imprimir totes les parts en 3D de l’hexàpode.

2. Cinta de paper: l’he utilitzat per lligar el cable al seu lloc respectiu.

3. Cola i cola calenta: s’utilitza per col·locar el portaequips fixat als llocs.

4. soldador: s’utilitza per soldar la capçalera masculina del tauler de pvc.

MATÈRIES:

Vaig portar tot el component electrònic de la botiga electrònica

i el component electrònic són:

1. Arduino Uno

2. Motor servo SG90

3. Mòdul Bluetooth hc-05

Arduino Uno: Com que és barat i fàcil d’utilitzar i al meu hexàpode anterior tenia el mateix Arduino uno que anteriorment estava disponible, així que faig servir un Arduino però podeu utilitzar qualsevol Arduino.

Servo Sg90: és un servomotor lleuger amb un bon rendiment amb un grau de funcionament de (0-180), tot i que havia utilitzat el servo sg90. M’agradaria suggerir l’ús del servo mg90 perquè després de diverses operacions del servo motor sg90, el rendiment es degrada a mesura que l’engranatge de plàstic es trenca.

Mòdul Bluetooth (Hc-05): és durador i té una velocitat de transmissió elevada a una velocitat de brot de 9600 i es pot accionar mitjançant un voltatge de 3-5 cc.

Font d'alimentació: per a la font d'alimentació tinc flexibilitat per utilitzar diferents fonts d'alimentació. Com que l'hexapode es pot operar en 5 V CC, l'hexapode pot alimentar-se mitjançant el banc de potència, així com el carregador mòbil general o mitjançant el port USB del portàtil USB. port.

Pas 2: construir les parts en 3D

Com que hi ha moltes plataformes per al programari CAD de mòduls 3D i amb qualsevol informació bàsica i coneixements sobre comanda qualsevol pot construir els seus propis mòduls 3D. Per al disseny dels mòduls 3d he utilitzat una plataforma en línia (onshape.com)

Per al disseny dels mòduls 3d, primer he de crear el compte i iniciar la sessió, ja que he creat un compte d'estudiant i puc accedir a totes les funcions de la forma.

Per al disseny dels mòduls 3d he pres referència al disseny del projecte disponible en aquests llocs instructables (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). referència d’aquest projecte per al disseny del component del meu hexàpode, però tot el disseny el faig jo de manera similar a ells.

En general, al meu hexàpode, aquest és el component utilitzat

1. Part del cos superior x1

2. Part inferior del cos x1

3. Esquerra Coxa x 3

4. Coxa dret x3

5. Femur x6

6. Tibia esquerra x 3

7. Tíbia dreta x3

8. Porta x12

els mòduls 3D es poden descarregar a través d’aquest enllaç:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

Consulteu el disseny dels mòduls 3d amb desminació:

Pas 3: cablejat i connexió

Per al cablejat de l'hexàpode he de dissenyar el diagrama del circuit al proteus i desenvolupar el circuit a la placa de matriu de pvc tal com es mostra a les fotos. La connexió del servomotor és comuna com

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Pas 4: Muntatge i simulació al Cad

Ara vegem la simulació de les potes de l'hexàpode com s'obté el tres graus de llibertat.

El temps que més consumeix del projecte és dissenyar els mòduls 3d de les diferents parts i imprimir-los, així com simular els circuits.

El problema tècnic més comú que es va produir en aquest projecte al principi és la gestió de l’energia i la gestió del pes per superar el problema de l’alimentació, l’alimentació del servomotor que he connectat directament el pont des de sota del port Arduino A / B. I també vaig agafar el subministrament de 5 V CC de la placa Arduino per la qual cosa el subministrament de grosella augmenta restant el subministrament de 5 V per la qual obtinc els avantatges, ja que el meu hexàpode pot funcionar mitjançant qualsevol carregador mòbil normal, banc de potència o port USB del portàtil. I per mantenir el pes i el centre de gravetat de manera uniforme, fins i tot quan les seves potes s’aixequen a l’aire, he programat l’hexapode de manera que repliqués el moviment de sis insectes de la cama. Les tres primeres potes s'eleven i es mouen, després aterren i després d'aquestes tres altres potes s'aixequen i es mouen i després aterren per la qual tot el pes arriba al centre del cos.

Pas 5: Codi Arduino i APK mòbil

Després d’imprimir mòduls en 3D i recollir tot el maquinari i muntar-los, programa l’Arduino segons els nostres requisits. Tinc el codi de l'hexàpode, ja que reprodueix el moviment de l'insecte a mesura que avança, retrocedeix, sorprèn, cau, etc.

I per donar l'ordre i controlar l'hexapod, vaig desenvolupar les aplicacions d'Android com a requisits i programa (codificació) que he sonat a Arduino. Per mostrar al meu hexàpode la seva funció de moviment dinàmic, aquí teniu una foto de les meves aplicacions. Aquest apk té el botó (polsador) i proporciona el codi individual especial per dur a terme la funció específica.

Aquí el codi:

Pas 6: finalitzat

Després de muntar tot el maquinari i programar arduino i aplicacions mòbils. finalment aquest hexàpode està a punt per funcionar.

He actualitzat aquest hexàpode des del meu primer hexàpode a aquest, tal com es mostra a la imatge, que he fet utilitzant diferents coneixements adquirits en els meus cursos d’enginyeria, així com mitjançant l’ajut de les diferents publicacions relacionades amb l’hexàpode d’aquest lloc instructables.com

Com que aquest projecte és un dels meus grans èxits en la carrera estudiantil. Continuaré actualitzant-lo a més i faré altres projectes.

per tant, si algú té alguna pregunta relacionada amb el robot pod o el meu projecte "hexàpode", només ho ha de fer.

Aquí hi ha un cop d'ull al meu hexàpode on el meu nebot controla l'hexàpode i es diverteix.