Taula de continguts:
- Pas 1: recopilació del maquinari
- Pas 2: creeu la vostra pista
- Pas 3: trieu el seguidor de línia
- Pas 4: muntatge del seguidor de línia
- Pas 5: calibració del seguidor de línia
- Pas 6: Configuració dels guanys de PD
- Pas 7: seguint la línia - Sensor negre
Vídeo: Seguidor de la línia GoPiGo3: 8 passos
2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13
En aquest tutorial, prenem un seguidor de línia i l’utilitzem al GoPiGo3 per fer-lo seguir una línia negra.
Pas 1: recopilació del maquinari
Hi ha algunes coses que necessitem abans de començar a crear el nostre seguidor de línia:
- Un dels 2 seguidors de la línia Dexter Industries: el Red Line Follower o el negre, una mica més curt. El seguidor de la línia negra és molt més performant que el primer.
- Un paquet de bateries per al GoPiGo3. Us recomanem que feu servir el paquet de bateries Dexter Industries, ja que pot mantenir el Raspberry Pi en funcionament fins i tot quan els motors funcionen al màxim.
- Un GoPiGo3: només necessiteu un GoPiGo3 i ja està.
- Pistes Line Follower: es poden descarregar des d’aquí.
Obteniu aquí el robot GoPiGo3 Raspberry Pi
Pas 2: creeu la vostra pista
Aquesta part trigarà una estona. Bàsicament, aneu aquí, descarregueu el PDF que conté les plantilles i imprimiu el nombre següent de mosaics per tal que pugueu crear la pista mostrada o simplement construir la vostra pròpia i ometre aquest pas bastant llarg:
- 12 fitxes del tipus # 1.
- 5 fitxes del tipus # 2.
- 3 plantilles del tipus de mosaic # 5.
- 3 plantilles del tipus de mosaic núm. 6: aquí acabareu amb un mosaic addicional.
A continuació, talleu-los i enganxeu-los amb cinta adhesiva i procureu que encaixin com a la imatge anterior. Tingueu en compte que hi ha un mosaic a l'extrem superior dret del tipus # 1 que se solapa amb un altre del mateix tipus, així és, així que no us confongueu quan ho vegeu.
A més, si d'alguna manera, la impressora no té prou tòner i es pot esborrar el negre, és possible que vulgueu acolorir les línies negres amb un marcador per fer-les ressaltar pel seguidor de la línia. No és totalment necessari, però pot fer que el seguidor de línia sigui més precís.
Pas 3: trieu el seguidor de línia
Heu de triar amb quin seguidor de línia voleu anar: el vermell o el negre.
Independentment, el seguidor de línia s’ha d’orientar igual que a la foto anterior, tal com es descriu també a la documentació (documentació de ReadTheDocs de DI_Sensors i GoPiGo3).
Pas 4: muntatge del seguidor de línia
El seguidor de línia ha de seure així al GoPiGo3. El kit Line Follower de Dexter Industries inclou algunes coses més, com ara separadors, femelles i volanderes, que us ajudaran a fixar-lo al GoPiGo3.
Independentment del sensor de seguidor de línia que obtingueu, trobareu separadors de 40 mm al vostre kit. Així, podeu estar segurs que l’espai entre el GoPiGo3 i el terra serà adequat (que fa aproximadament 2-3 mm).
Nota: a la foto anterior, veureu que he utilitzat algunes femelles per fer l’allargador encara més llarg i això és perquè no estic fent servir els separadors estàndard que vénen al kit Line Follower: els meus són de 30 mm i haurien d’haver estat 40 mm.
Pas 5: calibració del seguidor de línia
Per calibrar el seguidor de línia, independentment de quin utilitzeu, comenceu per instal·lar les biblioteques adequades al Raspberry Pi. Podeu fer-ho amb una imatge de Raspbian o amb Raspbian For Robots. Primer de tot, executeu aquestes ordres:
curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash
curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash
Reinicieu i, a continuació, canvieu el directori a
/ home / pi / Dexter / GoPiGo3 / Projectes / PIDLineFollower
A continuació, executeu el programa en aquest directori com
python pid_tuner.py
A continuació, col·loqueu el robot sobre una superfície blanca (amb el seguidor de línia connectat i connectat al port I2C) i premeu el botó adequat per calibrar-lo. De fet, heu de comprovar el menú i veure quin botó correspon a "Calibra el seguidor de línia en una superfície blanca". Igualment per a la superfície negra.
El projecte es pot trobar a GitHub aquí.
Un cop calibrats, els valors s’emmagatzemen fins i tot quan el Raspberry Pi passa per un cicle d’alimentació. Només s’ha de tornar a calibrar quan es canvia el seguidor de línia amb l’altre activat o quan els colors de la pista canvien significativament.
Pas 6: Configuració dels guanys de PD
Valors òptims per al seguidor de línia
Mitjançant els botons adequats descrits al menú, actualitzeu els guanys de PD per al seguidor de línia adequat que utilitzeu.
Seguidor de la línia negra
Per al nou seguidor de línia, els paràmetres següents funcionen millor per al GoPiGo3:
- Velocitat base = 300
- Freqüència de bucle = 100
- Kp = 1100
- Ki = 0
- Kd = 1300
La velocitat base i la freqüència de bucle s'han de canviar directament al codi.
Seguidor de la línia vermella
Per al seguidor de línia antic, els paràmetres següents funcionen millor per al GoPiGo3:
- Velocitat base = 300
- Freqüència de bucle = 30
- Kp = 4200
- Ki = 0
- Kd = 2500
La velocitat base i la freqüència de bucle s'han de canviar directament al codi.
Recomanat:
Robot seguidor de línia Siebe Deetens: 4 passos
Line Follower Robot Siebe Deetens: Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e bachelor), hebben we vanuit het vak Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.Hier kan je het hele bouwproces lezen met uitleg sla
Seguidor de línia HoGent - Projecte Synthese: 8 passos
Linefollower HoGent - Syntheseproject: Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken. In deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemen ik o.a ben aangelopen
Seguidor de línia a Tinkercad: 3 passos
Line Follower a Tinkercad: el robot A-Line Follower, com el seu nom indica, és un vehicle guiat automàtic que segueix una línia visual incrustada al terra o al sostre. Normalment, la línia visual és el camí pel qual va el robot seguidor de línia i serà una línia negra sobre un wh
Seguidor de línia PID Atmega328P: 4 passos
PID Line Follower Atmega328P: INTRODUCCIÓ Aquest instructiu tracta de fer un seguidor de línia eficient i fiable amb control PID (proporcional-integral-derivat) (matemàtic) que funciona al seu cervell (Atmega328P). El seguidor de línia és un robot autònom que segueix b
Descarregueu i jugueu a Flash Games en línia o fora de línia: 5 passos
Descarregar i jugar a jocs Flash en línia o fora de línia: en aquest instructiu us ensenyaré a descarregar jocs flash. Això és increïble per jugar en viatges i coses en què no es pot obtenir connexió Wi-Fi