Seguidor de la línia GoPiGo3: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

En aquest tutorial, prenem un seguidor de línia i l’utilitzem al GoPiGo3 per fer-lo seguir una línia negra.

Pas 1: recopilació del maquinari

Hi ha algunes coses que necessitem abans de començar a crear el nostre seguidor de línia:

1. Un dels 2 seguidors de la línia Dexter Industries: el Red Line Follower o el negre, una mica més curt. El seguidor de la línia negra és molt més performant que el primer.
2. Un paquet de bateries per al GoPiGo3. Us recomanem que feu servir el paquet de bateries Dexter Industries, ja que pot mantenir el Raspberry Pi en funcionament fins i tot quan els motors funcionen al màxim.
3. Un GoPiGo3: només necessiteu un GoPiGo3 i ja està.
4. Pistes Line Follower: es poden descarregar des d’aquí.

Obteniu aquí el robot GoPiGo3 Raspberry Pi

Pas 2: creeu la vostra pista

Aquesta part trigarà una estona. Bàsicament, aneu aquí, descarregueu el PDF que conté les plantilles i imprimiu el nombre següent de mosaics per tal que pugueu crear la pista mostrada o simplement construir la vostra pròpia i ometre aquest pas bastant llarg:

• 12 fitxes del tipus # 1.
• 5 fitxes del tipus # 2.
• 3 plantilles del tipus de mosaic # 5.
• 3 plantilles del tipus de mosaic núm. 6: aquí acabareu amb un mosaic addicional.

A continuació, talleu-los i enganxeu-los amb cinta adhesiva i procureu que encaixin com a la imatge anterior. Tingueu en compte que hi ha un mosaic a l'extrem superior dret del tipus # 1 que se solapa amb un altre del mateix tipus, així és, així que no us confongueu quan ho vegeu.

A més, si d'alguna manera, la impressora no té prou tòner i es pot esborrar el negre, és possible que vulgueu acolorir les línies negres amb un marcador per fer-les ressaltar pel seguidor de la línia. No és totalment necessari, però pot fer que el seguidor de línia sigui més precís.

Pas 3: trieu el seguidor de línia

Heu de triar amb quin seguidor de línia voleu anar: el vermell o el negre.

Independentment, el seguidor de línia s’ha d’orientar igual que a la foto anterior, tal com es descriu també a la documentació (documentació de ReadTheDocs de DI_Sensors i GoPiGo3).

Pas 4: muntatge del seguidor de línia

El seguidor de línia ha de seure així al GoPiGo3. El kit Line Follower de Dexter Industries inclou algunes coses més, com ara separadors, femelles i volanderes, que us ajudaran a fixar-lo al GoPiGo3.

Independentment del sensor de seguidor de línia que obtingueu, trobareu separadors de 40 mm al vostre kit. Així, podeu estar segurs que l’espai entre el GoPiGo3 i el terra serà adequat (que fa aproximadament 2-3 mm).

Nota: a la foto anterior, veureu que he utilitzat algunes femelles per fer l’allargador encara més llarg i això és perquè no estic fent servir els separadors estàndard que vénen al kit Line Follower: els meus són de 30 mm i haurien d’haver estat 40 mm.

Pas 5: calibració del seguidor de línia

Per calibrar el seguidor de línia, independentment de quin utilitzeu, comenceu per instal·lar les biblioteques adequades al Raspberry Pi. Podeu fer-ho amb una imatge de Raspbian o amb Raspbian For Robots. Primer de tot, executeu aquestes ordres:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | bash

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | bash

Reinicieu i, a continuació, canvieu el directori a

/ home / pi / Dexter / GoPiGo3 / Projectes / PIDLineFollower

A continuació, executeu el programa en aquest directori com

python pid_tuner.py

A continuació, col·loqueu el robot sobre una superfície blanca (amb el seguidor de línia connectat i connectat al port I2C) i premeu el botó adequat per calibrar-lo. De fet, heu de comprovar el menú i veure quin botó correspon a "Calibra el seguidor de línia en una superfície blanca". Igualment per a la superfície negra.

El projecte es pot trobar a GitHub aquí.

Un cop calibrats, els valors s’emmagatzemen fins i tot quan el Raspberry Pi passa per un cicle d’alimentació. Només s’ha de tornar a calibrar quan es canvia el seguidor de línia amb l’altre activat o quan els colors de la pista canvien significativament.

Pas 6: Configuració dels guanys de PD

Valors òptims per al seguidor de línia

Mitjançant els botons adequats descrits al menú, actualitzeu els guanys de PD per al seguidor de línia adequat que utilitzeu.

Seguidor de la línia negra

Per al nou seguidor de línia, els paràmetres següents funcionen millor per al GoPiGo3:

1. Velocitat base = 300
2. Freqüència de bucle = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

La velocitat base i la freqüència de bucle s'han de canviar directament al codi.

Seguidor de la línia vermella

Per al seguidor de línia antic, els paràmetres següents funcionen millor per al GoPiGo3:

1. Velocitat base = 300
2. Freqüència de bucle = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

La velocitat base i la freqüència de bucle s'han de canviar directament al codi.