Robot seguidor de línia Siebe Deetens: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e bachelor), hebben we vanuit het vak Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.

Hier kan je het hele bouwproces lezen met uitleg over hoe je zelf aan de slag kan!

Het gaat hier vooral over het realiseren van een plan B (a hand van break out boards). Hierna kan je ook de realistie van een zelf getekende pcb bekijken. Hierbij wordt er gebruik gemaakt van smd componentsen.

Er is ook een site beschikbaar waar u nog extra informatie kan vinden, indien niet alles duidelijk zou zijn in deze instructble:

Eerst wordt er een plan B gebouwd omdat deze eenvoudiger is om te bouwen. Als er hier iets mis loopt kan je voor je plan A eventueel nog kiezen voor andere componenten. De line follower moet ook voldoen aan enkele specificaties vanuit HoGent, deze can u hier vinden in this document "specificaties".

Subministraments:

PLA B

Na het vergelijken van verschillende mogelijke opties is er een keuze gemaakt voor de componenten die gebruikt zullen worden bij plan B: (componenten) - Motoren: Polulu 1:30

Bateria: LiPo 7, 4V (2s)

H-brug: DRV8833 Adafruit

- sensoren: QTR-8A Polulu

- Comunicació general: mòdul HC-05

- Microcontrolador: Arduino Leonardo

Pas 1: pla B

Na verschillende testen en het stoten op verschillende problemen, is het uiteindelijk gelukt om een werkend plan B te maken. In de eerste fase is er enkel gebruik gemaakt van een P regelaar. En un altre lloc del bloc hi ha hagut un nou comentari sobre aquest tema, ja que es pot accedir al programa opgebouwd.

Aquest pla B us ofereix diferents taulers, un sensor QRT 8A amb Polulu, un DRV8833 amb Adafruit i un mòdul HC05. Er zijn natuurlijk ook 2 wielen aanwezig met de ratio 30: 1. Het geheel wordt zoals al eerder vertelt geprogrammeerd aan de hand van een Arduino Leonardo. Hieronder ziet u een foto van hoe plan B er uiteindelijk uit ziet.

Zoals u kan zien is er nog een deel gebruikt van een breadbord. Dit is om de h-brug goed te kunnen bevestigen, zonder dat deze heen en weer zou kunnen slingeren. El model HC-05 es pot utilitzar per utilitzar automàticament. Deze kan je zo beter wegsteken waardoor je een overzichtelijker eindresultaat verkrijgt.

Zoals u in de video kan zien gaat de robot nog niet super vlot. Dit kan liggen aan het feit dat er enkel gebruik wordt gemaakt van een P-regelaar. Het kan ook eventueel liggen aan feit dat er wordt gewerkt met wielen die een ratio 30: 1 hebben. Hierdoor hebben de wielen een kleiner koppel bij een lage snelheid.

eerste ronden plan B

Na het bekijken van de code kon er besloten worden dan er een fout was. En el grau 2 de codi de text detallat uitegelegd. Deze can u daar ook downloaden. Hier gaan we in een latere stap dieper op ingaan.

Pas 2: De Code

De code can u op mijn site gevinden via deze link: Programma

Podeu descarregar el codi des del lloc.

Zoals al eerder besproken was er een fout in de code. Deze wordt verduidelijkt op het einde van de blogpost die u hier kan vinden aan de hand van bovenstaande link. Als de fout opgelost was, dan reed de robot al veel vlotter dan voorheen. Dit can u hier zien:

Pla B op twee parcours

Pas 3: pla A

Om de volledige stappen te vinden hoe er tot een plan A gekomen wordt, kan u kijken op de volgende site.

Pas 4: Conclusió

We kunnen tot de conclusie komen dat er duidelijk nog ruimte is voor verbetering van de snelheid van Plan B met een I en een D regeling. Er is dus zeker nog verbetering mogelijk voor plan A. De kans dat de pcb sneller zou zijn dan plan B is veel groter. Het is jammer dat dit mislukt is door een kapotte voltregulator.

Ik heb doorheen het project zelf wel veel bijgeleerd. Hoe je een pcb maakt en ontwerpt. Hoe je P I en D reglaar gebruikt om een fout te regelen. Dit zijn een aantal zaken die ik heb geleerd. Het solderen van een smd componentsen was ook nieuw voor mij. Tijdens het programmeren heb ik natuurlijk ook veel geleerd, over hoe je beter kan programeren in Arduino.