Robot seguidor de línia amb PIC18F: 7 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

ENLLAÇ DE CURSA

Vaig fer aquest robot seguidor de línia per al meu curs de microcontroladors a la universitat. Per tant, vaig fer aquest robot bàsic seguidor de línia amb la foto 18f2520 i vaig utilitzar el compilador de PIC CCS. Hi ha molts projectes de seguidors de línia a Internet amb ardunio o pic, però molts dels projectes són molt similars. Per aquest motiu, explicaré com he triat els components i per què he triat i donaré alguns consells per a un robot seguidor de línia eficient.

Vaig dissenyar una targeta de sensor amb CNY70 i vaig configurar el circuit a la placa de control. Si voleu, podeu dissenyar un PCB monolític per a tots els components, però resultarà problemàtic si no teniu prou experiència sobre com fer PCB.

Pas 1: Selecció del microcontrolador PIC

Algunes imatges de 16f són molt convenients per als seguidors de línia i són bastant barates. He escollit 18F2520 perquè té prou E / S i memòria de programa de 32 k i el més important és que admet oscil·ladors de fins a 40 MHz i és molt important processar dades.

Pas 2: Motors i bateria

He utilitzat 4 motors de micro corrent continu de 6v 350 rpm. Podeu proporcionar molt bon equilibri amb 4 motors i un codi molt bàsic contra 2 motors. Si voleu, podeu triar un motor que tingui rpm més altes, però 350 rpm sigui molt ràpid per a mi i tinguin un parell molt gran. A més, quatre motors tenen un moviment i un gir molt eficients.

La bateria Li-Po alimenta el meu robot, targeta de sensor, motors, Pic i altres components. El meu lipo tenia 30c 7.4v 1250ma. No em vaig trobar amb problemes d’energia a la cursa, però quatre motors consumeixen molta energia i hauríeu de tenir una bateria de 1.750 ma vull fer moltes proves.

Pas 3: components

1. Pic 18f2520
2. Cristall de 20 mhz
3. R1 ………………………………………………………..4.7k resistència
4. C1 i C2 …………………………………………… 33pf cap.
5. Botó
6. Regulador de tensió 7805
7. Condensador de 16 v 100 uf (electrolític)
8. C4 C5 C6 i C7 ……………………………………..100pf x4
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………….. Led

11. L293B x2

12. Interruptor
13. Motor micro cc 6v 350rpm x4 (podeu triar una altra opció)
14. Rodes x4 (he triat rodes R5 mm)
15. Bateria Lipo 7.4v 1250ma (1750 ma podria ser millor)
16. Baixar el circuit (opcionalment, depèn de la bateria i dels motors)
17. Cable de pont

Per a targeta de sensor

1. CNY70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 …………………………………………..20k resistència X5 (he utilitzat 1206 resistències smd, ja que desitgeu que podeu triar el paquet dip)
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………..330 ohm X5
5. Capçalera masculina J1
6. Materials de circuits impresos

Pas 4: esquema del circuit

Pas 5: targeta del sensor

Enganxo la targeta del sensor sota les taules d’anàlisi, però la distància entre CNY i el sòl ha de ser adequada. N’hi ha prou amb aproximadament 1-0,5 cm. He soldat cables de ponts de J2 a J6 i els he connectat a entrades sn74hc14n.

Pas 6: codis

Podeu descarregar els codis. Bàsicament, s’inclouen codis de retorn cap endavant, esquerra i dreta. Si voleu augmentar la velocitat del robot, heu de canviar els codis de retard.

Pas 7: Consells crítics

• Una de les parts més importants és la targeta del sensor, de manera que haureu de rebre bones dades. La distància entre CNY i el sòl ha de ser adequada, per tant, mesureu les tensions de l'emissor de CNY i el calibreu amb pot. Quan corria, el sòl era fosc, de manera que els sensors no funcionaven bé i vaig posar LEDs blancs a sota de la placa i vaig calibrar de nou d’aquesta manera, vaig obtenir millors dades.
• Una altra cosa important són els 4 motors. Si utilitzeu 4 motors en lloc de 2 motors, podreu obtenir un millor equilibri i tindrà molt èxit en la devolució.