Robot Velocista Lycan: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Este tutorial esta pensado para todos aquellos que quieren hacer un robot autónomo en este caso un velocista basado en este proyecto

tutorial les presento mi versió d’aquest projecte

Pas 1: MATERIALS

Els materials que fem servir els següents:

* Micromotors amb caixa reductora de 10: 1.

* regleta qtm 8A clon d'una regleta qtr 8A

* bateria lipo 7.4v 330 mAh

* microcontrolador arduino Nano

* llantas de goma y rim de aluminio

* controlador de motor tb6612

Pas 2:

* Micromotors amb caixa reductora de 10: 1

Escogí esto por que son los recomendables ya que los pensé usar los motores amarillos i però son molt pesats i no son tan veloces ja que tenen una reducció 48: 1; osea lento per a un robot velocista.

www.pololu.com/product/998 vs

* regleta qtm 8A clon d'una regleta qtr 8A

En mi localidad no encontré lo que son las regletas qtr8A però si una regleta clon el qual es basi en el diagrama alliberat amb el qual es va desenvolupar aquest sensor en la seva ventaja abans que la regleta polu que remarcaria seriosament la recerca que tenen entre els sensors ja que permet major resolució a les lectures

* bateria lipo 7.4v 330 mAh

Ventajas de usar una batería lipo ya que como su nombre lo dice (polímero de litio) unaser un polimero me indica que este son plasticos sintéticos al ser plastico es liviano que una bateria de ion lito

* microcontrolador arduino nano

En quant a microcontroladors hi ha molts però el que més ús per la seva mida i facilitat d’utilitzar és un arduino Nano a més per tant és complet per a aquest projecte

* llantas de goma y rim de aluminio

les llantes son molt importants ja que al ser un velosista necessitem que sea rapit però per la inercia que té en corbes suele salir per la inercia (primera llei de neewton) ja que al robot

* controlador de motor tb6612

Aquest component ens permet controlar els motors ja que és el que permet moure al robot

Aquest controlador permet controlar el gir del motor 'adelnte' o 'atras'; ara si usem això en dos motors podem controlar derivacions 'derecha', 'izquerda', 'adelnte' o 'atras' lo cual nos da mas libertad de movimiento

Pas 3: Electrònica

SENSOR + MICROCONTROLADORS + CONDUCTOR I MOTORES = ROBOT velocista

Pas 4: Construcció

ara ja he vist els components verem la construcció

Lo primero que hice fue soldar unos condensadores cerámicos 104 a los motores para evitar ruido

Lo segundo que hice fue quemar, agujerear, soldar y cortar la placa de control

i per últim soldar uns cablejaments als sensors.

Pas 5: Programació

La programació en aquest robot es basa en PID aquest tipus de programació ens permet controlar els motors de la manera més important la part de la part censada

create.arduino.cc/editor/johnkq9802/29f0fa… codigo completo

* CENSAT

Aquesta part és essencial i ens permet saber la posició en el que està el nostre robot així podem seguir la línia sabent on són els nostres sensors respecte a la línia

* Motors anul·lats.

Aquesta part del codi ens permet controlar els motors de forma sencilla.

* PID

En aquesta línia de codi verem que la lectura dels sensors ens trobem en una posició aquesta posició s’utilitzarà en una operació matemàtica junt a kp, kd, que això ens donarà un resultat el que ens permet controlar els motors i així poder controlar el seu avance

* FRENOS

Això permet controlar la velocitat dels motors.

Aquesta línia de codi només s’activa quan es troba una corba

Pas 6: Pruebas

el primer pas per poder utilitzar el nostre robot és la part de calibrat en aquesta part el robot ha de reconèixer la línia negra, després de