Braç robòtic Popsicle Stick: 17 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

A continuació s’explica com es construeix un simple braç robòtic amb una pinça mitjançant pals de palets, un Arduino i uns quants servos.

Subministraments

No dubteu a utilitzar materials similars o el que ja tingueu. (per exemple, cartró en lloc de palets de palets)

Materials:

• 14 palets de paletes
• 4 micro servos (amb les seves banyes i cargols)
• 4 Potencímetres rotatius
• 1 tauler de pa de mida mitjana
• 1 Arduino Uno
• 1 paquet de bateries de 6 volts
• 26 cables de pont

Eines:

• Pistola de cola calenta + pals de cola calenta
• Tornavís de precisió o un altre tornavís petit
• IDE Arduino
• Cable USB a Arduino

Pas 1: trieu Horns per als vostres servos

Materials per a aquest pas:

• 4 micro servos
• 3 banyes que s’estenen en 2 direccions
• 1 Banya que s'estén en 1 direcció

Instruccions:

Connecteu les banyes (accessoris de les ales blanques) als servos. Tres dels servos necessiten la banya que s’estén en dues direccions, mentre que un servo necessitarà la banya que s’estén en una sola direcció. Simplement poseu les banyes a la part superior dels servos.

Pas 2: calibreu els servos

Materials per a aquest pas:

4 micro servos

Instruccions:

Gireu la banya en sentit antihorari tant com sigui possible. A continuació, estireu la banya i torneu-la a posició calibrada.

Cal calibrar un dels servos amb les banyes de doble direcció paral·lel al servo, mentre que els altres tres cal calibrar-los perpendicularment als servos.

A la part superior es mostra una imatge dels servos calibrats girats completament en sentit antihorari. Aquestes són les posicions calibrades

Per què calibrar els servos? Els servos només es mouen 180 graus, per la qual cosa és important que calibrem els servos de manera que el servo giri entre els angles que desitgem.

Pas 3: cargoleu els Servos

Materials per a aquest pas:

• 4 micro servos
• 4 cargols petits
• Tornavís de precisió o un altre tornavís petit

Instruccions:

Cargoleu les banyes amb un cargol petit i el tornavís adequat.

Pas 4: connecteu els palets de paletes a les servos (pt 1/4)

Materials per a aquest pas:

• El servo que es va calibrar perquè la banya sigui paral·lela al servo
• 1 pal de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Per al servo que s’ha calibrat de manera que la banya sigui paral·lela al servo, enganxeu en calent un dels extrems de la paleta al costat pla de la banya.

A la part superior es mostra una imatge d’aquest servo girat completament en sentit antihorari

Pas 5: connecteu els palets de paletes a les servos (pt 2/4)

Materials per a aquest pas:

• Un dels altres dos servos que tenen banyes de doble direcció
• 1 pal de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Enganxeu un extrem del pal de palets al costat pla de la trompa del servo.

A la part superior es mostra una imatge d’aquest servo girat completament en sentit antihorari

Pas 6: connecteu els palets de paletes a les servos (pt 3/4)

Materials per a aquest pas:

• L’últim servo que té una trompa de doble direcció
• 1 pal de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Per a l’altre servo, enganxeu el centre del pal de palets al costat pla de la banya.

A la part superior es mostra una imatge d’aquest servo girat completament en sentit antihorari

Pas 7: connecteu els palets de paletes a les servos (pt 4/4)

Aquest pas és diferent. Llegiu atentament

Materials per a aquest pas:

• El servo únic amb la trompa de direcció única
• 1 pal de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Enganxeu un extrem d’un pal de palets a la part fina de la banya en sentit horari. Sí, el pal de palets està "lateral" en comparació amb el pas anterior. Pot ser que sigui una mica complicat d’enganxar.

A la part superior es mostra una imatge d’aquest servo girat completament en sentit antihorari

Pas 8: creeu una base per a un servo

Materials per a aquest pas:

• El servo únic que està calibrat perquè la banya sigui paral·lela al servo
• 4 pals de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Enganxeu calent quatre pals de palets perquè s’apilin els uns sobre els altres. Arrossegueu l'excés de cola a les vores.

A continuació, enganxeu la part inferior del servo al centre del costat pla continu de la pila de palets. Arrossegueu l'excés de cola.

Pas 9: creeu la base per a tot el robot

Materials per a aquest pas:

• 6 palets de paletes
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Col·loqueu 3 palets en una direcció. A continuació, poseu 3 pals de paletes a l’altra perpendicular amb cola calenta per connectar-ho tot.

Pas 10: connecteu el primer Servo

Materials per a aquest pas:

• El servo únic amb la meitat del pal de paleta enganxat al servo
• Pistola de cola calenta
• La base per a tot el robot de l’últim pas

Instruccions:

Enganxeu la part inferior del servo a la base.

Pas 11: connecteu el segon Servo

Materials per a aquest pas:

• El servo amb la pila de palets de palets adherits a la base
• L’estructura del darrer pas
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Orientar el servo cap als costats de manera que el pal de paleta pugui girar cap amunt en l'aire.

Enganxeu la vora inferior de la pila de palets de palets a l'estructura existent. (veure imatge)

Pas 12: connecteu el tercer Servo

Materials per a aquest pas:

• L'últim servo amb la trompa de doble direcció
• L’estructura del darrer pas
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Enganxeu el servo fins al final del pal pal de protuberància de l'estructura existent de manera que el pal de pal del servo giri lluny del centre del robot

Pas 13: connecteu l'últim servo. (Pinça)

Materials per a aquest pas:

• L’últim servo
• L’estructura del darrer pas
• Pistola de cola calenta

Instruccions:

Enganxeu el costat pla gran (a diferència de la part inferior del servo utilitzat en passos anteriors) al costat proper del pal de pal de l'últim servo de manera que el pal de pal de pal del servo giri a la mateixa zona que el pal de pal de l'últim servo.

Quan enganxeu, assegureu-vos d'inclinar el servo de manera que quan el servo giri aproximadament a la meitat del camí, els dos pals de palets es toquin a la punta.

A la part superior hi ha la imatge d’una pinça oberta i tancada

Pas 14: muntar el circuit

Materials per a aquest pas:

• 1 Taula de pa de mida mitjana
• 1 Arduino Uno o microcontrolador equivalent
• 26 cables de pont
• 1 paquet de bateries de 6 volts (màxim 6 volts)

Instruccions:

Repliqueu el diagrama indicat anteriorment.

Pas 15: pengeu el codi

Materials per a aquest pas:

• IDE Arduino
• Cable USB a Arduino

Instruccions:

Pengeu el codi següent al vostre arduino mitjançant el cable USB:

#incloure

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Adjunta potentímetres const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configureu-ho tot i s'executarà un cop servo1.attach (6); // Adjunteu servos i definiu els modes de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comenceu el bucle void arduino / loop} () {// poseu aquí el vostre codi principal per executar-lo repetidament: int pot1Valor = analogRead (pot1); // Llegiu els valors dels potenciòmetres int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Assigneu els valors dels potenciòmetres (0-1023) a angles que el servo pot llegir (0-179 graus) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (valor3 pot3, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Feu que els servos es moguin als angles assignats servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Pas 16: ja hem acabat

Gireu els potenciòmetres per controlar el robot.

Pas 17: resolució de problemes

No es mou

Assegureu-vos que la bateria estigui engegada i que Arduino estigui endollat.

Comproveu el circuit per comprovar que tot estigui correcte i endollat.

Un servo no funciona

Primer, proveu de prémer el botó de restabliment del vostre Arduino. De vegades, un servo pot deixar de funcionar si l’impulsem massa.

És possible que el servo estigui mort, proveu de connectar els circuits d’aquest servo a un altre servo i comproveu si el servo nou funciona.

Si no és així, el problema rau en el vostre circuit.

Els servos són nerviosos

El vostre servo simplement pot ser molest.

És possible que el servo suporti massa pes.

Proveu d'afegir un condensador al cablejat d'alimentació dels servos.