Conversió de robots de camions RC: 5 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquest instructable cobreix la conversió d’un camió RC de baix cost barat en una potent plataforma de visió robotitzada capaç de seguir boles, etc.

Sempre m’agrada veure els projectes de tot el món amb robots cars, executar programes complexos de processament de visió i somiar amb el dia amb el qual tindria el meu propi joc. Guanyeu la loteria o en feu una de barata? Guanys econòmics cada vegada. Dic barat, però el que vull dir és cheap-ish. Depèn de la complicació que vulgueu que sigui i de la quantitat que tingueu al voltant. Potser hauria de ser "barat en comparació amb un robot Corrobot o Whitebox" (tot i que tenen molta més funcionalitat) De totes maneres. Peces necessàries Toyabi Skullcrusher RC monster truck SSC-32 per inclinació de càmera web Logitech Pro 9000 càmera web Sabertooth 2x10a controlador de velocitat Placa de sistema portàtil Dell C610 + proc + memòria + convertidor sense fil 12v - 19v per executar portàtils amb bateria SLA de 12v bateria de 12v (he utilitzat un 12v SLA 7ah, però és una mica massa pesat, potser un LIPO?) RS232 - convertidor TTL (casolà o ebay) per Sabertooth USB - convertidor RS232 per a la unitat de control remot SSC-32 i un teclat (casolà o ebay) - això és un error pot tallar l'alimentació del ventilador de 12 V del concentrador USB Sabertooth Descodificador de satèl·lit antic: es va buidar i el va utilitzar com a caixa per allotjar-ho tot. Programari Windows Xp Roborealm UltraVNC

Pas 1: Aprovisionament del camió RC

Mentre navegava a Ebay un dia em vaig trobar amb camions monstre RC que venien molt econòmicament. L’interessant d’ells era que tenien una direcció tipus tanc en lloc de la direcció Ackerman normal, com la majoria de camions RC. Es poden comprar a Europa de Seben Racing i als Estats Units d’Amazon i es diuen "Skull Crusher" de Toyabi.https://www.amazon.com/Remote-Control-Scale-Monster-Yellow/dp/B000ODT7RK Aquí hi ha alguns vídeos dels camions en acció https://www.wilhelmy-it.de/seben/pictures/racing_king/king.htmlhttps://www.youtube.com/v/GFLU0xfkD3s&hl=en Vaig tenir una bona sensació de robòtica sobre aquests, em va demanar a la meitat millor que me'n portés un per al meu aniversari. més que proporcional, tot i així, era sorprenent el que es podia aconseguir amb un model tan barat. Stock, girarà in situ, pujarà a tota mena d’objectes i degradats. Disposa de suspensió i engranatges independents a cada roda i funciona a partir de dos motors petits. És MOLT gran i va venir en una caixa enorme. La construcció és millor del que s’esperava per a un model tan barat, però els pneumàtics són un tipus de modelat de PVC espumós. A part d'això, hi ha molt espai a bord i hi ha molles a cada cantonada. La transmissió es realitza mitjançant engranatges de 4 braços articulats cap a les rodes.

Pas 2: retirar-se

El primer treball va ser separar-lo i treure l’antic controlador de velocitat i substituir-lo per un Sabertooth de Dimension Engineering. Heu de tallar els condensadors del filtre electrolític dels motors ja que bufaran sota el control del motor PWM. Deixeu els condensadors de ceràmica al seu lloc per filtrar una mica de soroll. La carcassa del cos es desprèn fàcilment i els llums es desconnecten mitjançant un petit connector. Vaig tallar la resta de circuits del controlador i del receptor. Vaig afegir el Sabertooth temporalment i el vaig configurar per al mode RC i un vell conjunt proporcional de 27Mhz amb el qual tenia estirat per provar. Tot bé, encara m’ho he passat molt bé conduint-lo sota un control proporcional adequat:) Es pot moure molt ràpidament https://www.youtube.com/v/Qdr3425YmsA I amb el nou controlador de velocitat, també molt lentament. Http: // www. youtube.com/v/U5EEBoXVQ-Y

Pas 3: Afegir els cervells

El següent pas va ser afegir un cervell al sistema. Un ordinador portàtil antic Dell C610 que tenia al voltant no tenia cap membre i la targeta del sistema, la memòria i el processador es van desar per al robot. projectat i muntat amb força facilitat a la part superior del camió. A continuació, vaig muntar la placa del sistema i el controlador Sabertooth a dins, juntament amb una bateria SLA de 12V 7AH (penjada sota la carcassa), un convertidor DC-DC per alimentar el portàtil de 12V i un failsafe. El failsafe és un petit transmissor de 433Mhz la potència dels motors si el robot ha de decidir fer una pausa per a la llibertat. Es tracta d’un senzill interruptor RC comprat a Ebay a un preu molt baix i que s’utilitzava per canviar d’alimentació al Sabertooth. També vaig afegir una petita caixa de fusibles de 12v i ho vaig connectar tot amb un cable d’una antiga alimentació per a PC. La meva càmera web de 8 anys era una brossa, així que vaig anar vaig comprar un Logitech 9000 PRO, que és molt bo i tenia una base basculant que em va fer pensar que podia controlar-lo des del portàtil mitjançant un servo per inclinar la càmera mentre el robot ajustava la seva distància a un objecte. Servocontrolador SSC-32 de Lynxmotion per accionar el servo i va connectar el controlador al PC mitjançant un convertidor USB a sèrie (ja havia esgotat el port sèrie COM1 de les portàtils per al controlador del motor). El portàtil Dell només té un port USB. ha afegit un petit concentrador per permetre que el mòdul USB a sèrie i la càmera web USB es connectin alhora. Amb retrospectiva, hauria navegat a Ebay per obtenir una placa de sistema per a portàtils que tingués USB 2 en lloc d’1.1, però era tot el que tenia i funciona bé per ara. El cable COM1 a Sabertooth ha de tenir instal·lat un convertidor de sèrie a TTL. cerqueu-los a Ebay per menys de 10 dòlars o feu-ne els vostres com jo. Això converteix els nivells RS232 en un nivell inferior de 5 V adequat per a les entrades del controlador de velocitat. També he afegit un gran interruptor d’encesa / apagat i heu soldat un interruptor de polsador remot al botó d’encesa del portàtil. (Podria haver perforat un forat a la caixa i haver utilitzat un empenta). Es va afegir un petit ventilador de 12V a la caixa per ajudar a refredar la placa del sistema portàtil que no acostuma a funcionar sense una funda per dirigir el flux d’aire. El portàtil tenia una targeta Wifi que em permetia controlar el robot des d’un altre portàtil fer ajustaments, etc. sense haver de connectar un teclat / ratolí / monitor al robot.

Pas 4: Instal·lació del programari

Vaig instal·lar els controladors XP i Dell a l'ordinador portàtil i vaig instal·lar una mica de programari gratuït anomenat Roborealm, que és un gran programa de processament visual destinat a aplicacions robòtiques que, de manera casual, té un SCC-32 i un mòdul Sabertooth incorporats. Goig !!

(Actualització: Roborealm era gratuït, però han començat a cobrar pel seu ús, per sort no massa) https://www.roborealm.com Hi ha un exemple de guió de seguidor de bola verda que podeu descarregar des del lloc web Roborealm que he modificat lleugerament per treballar amb el maquinari i vaig passar unes quantes hores jugant amb la configuració dels filtres fins que el vaig tenir tan bo com vaig poder aconseguir. També he descarregat el programari gratuït, UltraVNC, als dos ordinadors portàtils que em permet entrar a distància al robot i fer ajustaments o simplement veure el que passa a la pantalla i a la càmera web.

Pas 5: proves

L’endemà després d’acabar-lo, vaig portar el robot a un esdeveniment de robots i el vaig provar fent una suau puntada de pilota verda pel terra i veient com el robot el seguia allà on anava. Pot avançar, esquerra, dreta i retrocedir si la pilota arriba cap a ella. En tot moment tenia un dit al comandament a prova de falles. Només va disparar una vegada quan li agradava l’aspecte dels arbres verds a través de la finestra. Un ràpid ajust del paràmetre Hue del filtre de color va solucionar-ho. No és un projecte acabat, sinó una gran plataforma per divertir-me una mica i provar totes les meves estranyes idees sobre sensors, etc. Si teniu un portàtil més antic. (sobre PIII 1Ghz) i qualsevol tipus de controlador de velocitat dirigit per PC, podeu configurar-ho bastant ràpidament. Feu que sigui tan senzill o tan complicat com vulgueu. No cal programació real, només cal modificar els scripts, etc. Els meus següents passos són afegir alguns sensors (ultrasons i IR) al robot i canviar la bateria de plom àcid pesada per un LIPO per alleujar una mica el pes de la suspensió. És possible que tingueu una punyalada i enginyin el script de seguiment de la bola i que afegiu les entrades del sensor de l'SCS-32 al bucle del programa Roborealm. Recordeu la seguretat. Aquest robot es pot moure ràpid i és bastant pesat. Podria causar lesions fàcilment si s’escapa i s’enfonsa. Si necessiteu més detalls, només cal que ho pregunteu. Intentaré ajudar de qualsevol manera que pugui. Diverteix-me. (Per al vídeo següent, he modificat el guió per seguir una bola taronja, ja que les boles verdes no funcionen bé a la gespa. M’agradaria haver pres un vídeo de la esdeveniment de robot ja que tenien grans pisos oberts on vaig expulsar la pilota lentament i la vaig veure rodar un llarg camí amb el robot perseguit !!)

Accèssit al concurs de robots Instructables i RoboGames