Braç robòtic Popsicle Stick (format alternatiu): 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Apreneu a construir un braç robòtic senzill basat en Arduino amb una pinça mitjançant pals de palets i alguns servos.

Subministraments

• 14 palets de paletes
• 4 micro servos (amb les seves banyes i cargols)
• 4 Potencímetres rotatius
• 1 tauler de pa de mida mitjana
• 1 Arduino Uno
• 1 paquet de bateries de 6 volts
• 26 cables de pont
• Pistola de cola calenta + pals de cola calenta
• Tornavís petit
• IDE Arduino
• Cable USB a Arduino

Pas 1: calibreu els servos

Col·loqueu les banyes (accessoris de les ales blanques) als servos fent-los anar sobre els servos. Tres dels servos necessiten la banya que s’estén en dues direccions, mentre que un servo necessitarà la banya que s’estén en una sola direcció. Gireu la banya en sentit antihorari fins a la seva marxa. Estireu la botzina i torneu a encendre-la a la posició calibrada. Cal calibrar un dels servos amb les banyes de dues direccions paral·lel al servo, mentre que els altres tres han de ser perpendiculars als servos. Cargoleu les banyes amb un cargol petit i un tornavís.

Pas 2: prepareu els Servos

Per al servo que s’ha calibrat de manera que la banya sigui paral·lela al servo, enganxeu en calent un dels extrems de la paleta al costat pla de la banya. Per a un dels servos banyats de dues direccions que es va calibrar de manera que la banya sigui perpendicular al servo, enganxeu un extrem de la paleta al costat pla de la banya. Per a l’altre servo banyat de dues direccions que s’ha calibrat de manera que la banya sigui perpendicular al servo, enganxeu calent el centre de la vareta adhesiva al costat pla de la banya. Aquest pas és diferent, la paleta no s’enganxa al costat pla de la banya. Per al servo amb la trompa unidireccional, enganxeu calent un dels extrems de la paleta a la part fina de la trompa en sentit horari.

La cola calenta de 4 paletes s'uneix de manera que s'apilin les unes sobre les altres. Enganxeu el costat pla de la pila a la part inferior del servo que s’ha calibrat per ser paral·lel al servo. Arrossegueu l'excés de cola al voltant de les vores perquè la pila pugui quedar plana.

Pas 3: Munteu l'estructura

Col·loqueu 3 palets de palets cap avall en una direcció i 3 palets de palets perpendiculars als 3 primers per crear una quadrícula. Pega calenta totes les peces juntes. Enganxeu la part inferior del servo que té la meitat del pal de paleta adherida a la base que acabeu de crear. Orienteu el servo amb la pila de palets de palets adherits de manera que el pal de palets adherits a la banya pugui girar cap amunt cap a l’aire. Enganxeu el costat de la pila de palets de palets al pal de palets del servo base. Enganxeu l'últim servo amb una banya de dues direccions al pal de palets del servo anterior de manera que el pal de palets giri lluny del centre del robot. Enganxeu el costat de l'últim servo (a diferència de la part inferior) al pal de palets del servo anterior perquè, quan aquest servo giri, els extrems dels dos palets de paleta es tanquin i actuïn com a pinça.

Pas 4: cablejat

Construeix el circuit que es mostra. Després de programar l'Arduino, això us permetrà controlar cadascun dels servos amb el potenciòmetre corresponent.

Pas 5: Codi

#incloure

Servo servo1; // Servos Servo servo2; Servo servo3; Servo servo4; const int pot1 = A0; // Adjunta potenciòmetres const int pot2 = A1; const int pot3 = A2; const int pot4 = A3; void setup () {// Configureu-ho tot i s'executarà un cop servo1.attach (6); // Adjunteu servos i definiu els modes de pin servo2.attach (9); servo3.attach (10); servo4.attach (11); Serial.begin (9600); // Comenceu el bucle void arduino / loop} () {// poseu aquí el vostre codi principal per executar-lo repetidament: int pot1Valor = analogRead (pot1); // Llegiu els valors dels potenciòmetres int pot2Value = analogRead (pot2); int pot3Value = analogRead (pot3); int pot4Value = analogRead (pot4); int pot1Angle = mapa (pot1Value, 0, 1023, 0, 179); // Assigneu els valors dels potenciòmetres (0-1023) a angles que el servo pot llegir (0-179 graus) int pot2Angle = map (pot2Value, 0, 1023, 0, 179); int pot3Angle = mapa (valor3 pot3, 0, 1023, 0, 179); int pot4Angle = mapa (pot4Value, 0, 1023, 0, 179); servo1.write (pot1Angle); // Feu que els servos es moguin als angles assignats servo2.write (pot2Angle); servo3.write (pot3Angle); servo4.write (pot4Angle); }

Pas 6: resolució de problemes

No es mou res: assegureu-vos que la bateria estigui engegada i que l'Arduino estigui endollat. Comproveu el circuit per comprovar que tot estigui connectat correctament.

Un Servo no funciona: proveu de prémer el botó de restabliment de l’Arduino. De vegades, el servo deixa de funcionar si s’ha empès massa. És possible que el servo estigui mort, proveu de substituir els cables per un servo que funciona i per veure si aquest servo funciona.

Un servo és nerviós: pot ser que el servo tingui massa pes. Proveu d’afegir un condensador al cablejat del servo.