Servo braç robòtic: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Farem un braç robòtic robust que pugui aixecar peses i moure’l. Comencem amb aquestes coses interessants.

Pas 1: fer un robot

Aquest projecte tracta de fer un servo braç robòtic. Aquí he utilitzat 2 motors pas a pas i 2 servomotors. També podem utilitzar servo en lloc de passos, però els passos són més duradors i precisos, també poden suportar més pes, cosa que serà útil aquí, ja que he utilitzat acer en lloc de plàstic per a les peces. El control principal es fa mitjançant un arduino uno. La font d'alimentació es va donar directament des del portàtil. Però també podem subministrar 5V directament mitjançant una bateria.

Pas 2: Tot sobre els Steppers

Per al pas a pas necessitem conductors de motor uln2003 o uln2004 i l293d en funció del mode en què els fem servir. Per al mode unipolar, necessitem una matriu darlington per amplificar el corrent i per al mode bipolar, necessitem un controlador de motor de pont h, ja que hem de proporcionar una font d'alimentació bidireccional. He utilitzat els steppers en modes bipolars i unipolars en aquest projecte. El mode bipolar proporciona més parell mentre que unipolar és més precís pel que fa a la mida del pas. Basant-nos en la fitxa tècnica del motor pas a pas, podem calcular els passos realitzats per a una volta: la relació d’engranatges i la mida del pas hi estaran disponibles.

Pas 3: Connexió de les peces

El diagrama de connexió es dóna a continuació. Cal tenir cura de posar a terra totes les connexions gnd amb el gnd d’arduino. Per al servo podem donar directament 5V extrets de la placa arduino. Però el pas a pas atrau més corrent. Per tant, hem de proporcionar una font separada no superior a 5 V per als passos si la qualificació és de 5 V. També podem regular el voltatge mitjançant el regulador de voltatge IC 7805. Consulteu les imatges per connectar els components.

Pas 4: Codi Arduino

Copieu enganxeu el codi a l'arduino ide. Si no teniu les biblioteques incloses al codi, descarregueu-les abans d'executar el codi. Introduïu el núm. de passos que voleu que faci el vostre motor. El primer pas a pas és el de la base i el pas a pas 2 és el que controla l’alçada dels servomotors. A continuació, heu d'introduir l'angle en què voleu que vagin els servos. Calibreu-los i col·loqueu-los adequadament perquè vagin en mirall.

Pas 5: passos finals

Connecteu-ho tot de manera segura mitjançant cables jumper i monteu-los de manera segura. Proveu tot el possible per equilibrar la configuració des de la inclinació. Si torneu el pas a un marc de fusta pot fer la feina. Després de penjar el codi, podeu aixecar algun objecte i controlar-lo per col·locar-lo en algun altre lloc. Fins i tot podeu afegir-lo a un robot sobre rodes i fer-lo gran.