Creació de para-xocs per a un robot: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Al meu curs d’enginyeria informàtica de 11è any, se’ns va donar la tasca de fer passar el laberint al nostre robot. Per controlar si va recte, gira a l'esquerra o a la dreta, se'ns va demanar que fessin para-xocs. D'aquesta manera, si el robot tocava la paret i impactava contra el para-xocs dret, el robot giraria a l'esquerra i, si tocava el para-xocs esquerre, el robot giraria a la dreta. Per tant, essencialment, la nostra tasca era crear un para-xocs que es pogués empènyer per permetre que giri i també he de tornar perquè no continuï engegant un bucle. Tot i això, per configurar un para-xocs també cal que configureu un codi i un circuit per tal de fer funcionar el para-xocs. Seguiu els passos següents per aprendre a fabricar el vostre propi para-xocs per a un robot.

Pas 1: el circuit

Per tal de fer funcionar els para-xocs, heu de crear un circuit a la pissarra de la part superior del robot.

(seguiu la imatge de dalt per aconseguir 2 para-xocs)

Materials necessaris

• 2 llums led petits (per assegurar-vos que els parachoques funcionen)
• 8 cables
• 2 resistències marró-negre-groc
• 2 resistències vermell-vermell-marró

Algunes coses a tenir en compte

• El Vss és el "terreny", ja que és igual a zero i el Vdd és igual a 1
• Quan el circuit s’executa, el valor és 0 quan no s’executa, el valor és 1
• El costat pla del led és negatiu i l’altre costat és positiu

Errors comuns als circuits

• El LED és el camí equivocat
• El LED, la resistència i el cable no estan alineats a la mateixa columna
• El led ja no funciona

Pas 2: el codi

El codi:

"{$ STAMP BS2}" {$ PBASIC 2.5}

LBump PIN 11

RBump PIN 10

PIN LMOTOR 15

PIN 14 de RMOTOR

RFast CON 650

LFast CON 850

RSlow CON 700

LSLOW CON 800

MStop CON 750

RFastRev CON 850

LFastRev CON 650

RSlowRev CON 800

LSlowRev CON 700

MLoopC VAR Word 'Per.. Variable següent fins a 65000ish

FER

GOSUB Forwardfast 'endavant

SI IN10 = 0 THEN 'si es premen els dos cables de l'entrada 10, gireu a l'esquerra

GOSUB TurnLeft90

ELSEIF IN11 = 0 THEN 'si es premen els dos cables de l'entrada 11, gireu a la dreta

GOSUB TurnRight90

ENDIF

LOOP

TurnRight90:

'Subprocedent per girar 90 graus a la dreta

'**********************************************************

ALTA 1

BAIX 0

PER MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev 'avança un pols

PULSOUT RMOTOR, Rfast 'mitjançant pins i constants

PAUSA 20

"20mS permet que el robot es mogui" abans del pols NEXT

PRÒXIM

TORNAR

'*********************************************************

TurnLeft90:

'Subprocedent per girar 90 graus a la dreta

'********************************************************

ALTA 0

BAIX 1

PER MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, Lfast 'avança un pols

PULSOUT RMOTOR, RfastRev 'mitjançant pins i constants

PAUSA 20 '20mS permet que el robot es mogui' abans del pols NEXT

PRÒXIM

TORNAR

'***********************************************************

ForwardFast:

'Subprocediment per avançar el robot un quadrat ràpid

'**********************************************************

PER MLoopC = 1 A 70

PULSOUT LMOTOR, LFast PULSOUT

RMOTOR, RFast

PAUSA 20

PRÒXIM

TORNAR

Breu visió general

L’objectiu d’aquest codi és programar el robot perquè giri a l’esquerra quan es premen els cables de la dreta (para-xocs) i giri a la dreta quan es premen els cables de l’esquerra (para-xocs).

Què significa el codi?

Abans de respondre a aquesta pregunta, hauríeu de familiaritzar-vos amb el significat d'alguns dels codis utilitzats en aquest programa.

GOSUB: per tant, sub significa "anar a subrutina" (la subrutina s'ha d'identificar al vostre codi)

ENDIF: s'utilitza per acabar l'ordre IF de diverses línies

_

explicant el significat darrere del codi …

DOGOSUB Forwardfast

- Li està dient al robot que avanci a la dreta quan està engegat

SI IN10 = 0 DESPRÉS

GOSUB TurnLeft90

- diu que si els dos cables de l'entrada 10 (el para-xocs dret) es toquen, el robot girarà a l'esquerra en un angle de 90.

ELSEIF

IN11 = 0 THEN GOSUB TurnRight90

- diu que si els dos cables de l'entrada 11 (para-xocs esquerre) es toquen, el robot girarà a la dreta amb un angle de 90.

TurnRight90: Subprocediment per girar 90deg a la dreta

'**********************************************************

ALTA 1

BAIX 0

PER MLoopC = 1 A 22

PULSOUT LMOTOR, LfastRev

PULSOUT RMOTOR, Ràpid

PAUSA 20

PROPERA TORNADA '************************************************* **********

- Aquest és un exemple d'una subrutina que s'utilitza de manera que no haureu de repetir el mateix codi llarg una i altra vegada. d'aquesta manera, el vostre codi es veu més ordenat i més unit.

- el zero alt / baix significa que quan el robot gira a la dreta (els cables esquerres es toquen) el led s’encén, així sabreu que tot funciona.

Pas 3: els para-xocs (materials necessaris)

Per fer el para-xocs, necessitareu …

- 4 pals de palets per a l'estructura principal i 2 pals de palets per muntar el para-xocs al robot

- 4 trossos d’una esponja

- 4 clips de paper

- per tant, paper d'alumini

- 4 cables (per connectar-se a la placa de control, explicat al pas 1 sobre el circuit)

- pistola de cola calenta i pals de cola

- cinta adhesiva

Pas 4: Muntatge dels para-xocs

Per fer un para-xocs, agafeu 2 varetes de palets i talleu els extrems arrodonits (com es marca a la primera imatge). Aquests pals de palets faran de la part superior i inferior del para-xocs. Per tal que els cables es toquin i es desactivi just després, cal una esponja. Agafa una esponja i talla 2 quadrats diminuts (com a la segona imatge que es mostra més amunt). A continuació, amb una pistola de cola calenta, agafeu 1 pal de paletes i enganxeu 1 esponja quadrada al costat esquerre i una esponja al costat dret (utilitzeu la tercera imatge com a referència). A continuació, agafeu 1 filferro i emboliqueu un extrem de la punta del filferro amb paper d'alumini. Col·loqueu el filferro al centre del pal de palets i assegureu-lo amb un clip. Repetiu aquest pas amb el segon pal de filferro i palets. Enganxeu-ne l'últim sense les esponges, a l'herba amb esponges (com es mostra a la tercera imatge superior). Ara el vostre primer para-xocs està complet

Repetiu tot aquest procés per segona vegada per fer un segon para-xocs.

Per afegir els para-xocs al robot, agafeu un pal de paletes i enganxeu-lo a la part inferior del para-xocs. Inclineu el para-xocs esquerre cap al costat esquerre i inclineu el para-xocs dret cap al costat dret. Vaig enganxar els para-xocs amb cinta adhesiva. (la imatge número 4 és el para-xocs complet, unit al robot).