Robot de braç mecànic 4 DOF controlat per Arduino: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Recentment he comprat aquest conjunt a aliexpress, però no he trobat cap instrucció que s’adapti a aquest model. Per tant, acaba construint-lo gairebé dues vegades i feu molts experiments per esbrinar els angles de muntatge del servo adequats.

Hi ha una documentació raonable, però he perdut molts detalls i alguns braços estan muntats al costat equivocat, així que no confieu massa en això.

Després d’escriure aquest instructiu, vaig trobar el veritable aquí. L'única diferència és que van muntar el braç posterior de l'avantbraç dret a l'altre costat del bastidor i, per tant, necessiten un espaiador a l'articulació superior. Es pot trobar una altra instrucció aquí.

Així doncs, aquí teniu la instrucció ràpida per a aquest model:-) però amb un programari millorat.

El programari per controlar el braç del robot manualment o per control remot IR està disponible a GitHub i s’inclou a la biblioteca ServoEasing Arduino com a exemple.

Pas 1: la base

L'angle de servo d'aquesta imatge és de gairebé 90 graus i tingueu cura de construir la placa en l'orientació correcta, no és simètric.

Pas 2: el braç

Millor muntar aquesta part a continuació!

Pas 3: Servos horitzontals i elevadors

L'angle del servo dret (horitzontal) és de 60 graus per al braç apuntant cap amunt o de 180 graus a la posició més avançada possible.

L'angle del servo esquerre (elevació) és de 0 graus perquè el braç adjunt sigui vertical. Però com que es pot muntar la trompa només a graons de 18 graus, m’acaba tenint 15 graus en posició vertical.

Pas 4: el braç

Aquí no cal cap espaiador.

Pas 5: L'Urra

Vaig configurar l’angle del servo de manera que l’urpa estigués oberta a 0 graus i tancada a 65 graus.

Es necessita un espaiador per al muntatge del braç esquerre i dos per al mecànic de les urpes.

Aquests són els únics espaiadors necessaris per a tot el braç del robot.

Pas 6: l'Arduino

El programari està disponible a GitHub i s’inclou a la biblioteca ServoEasing Arduino com a exemple. Pot ser útil per ajudar a configurar els servos a la posició correcta per al muntatge, mitjançant el monitor sèrie Arduino. I vés amb compte, després de 10 segons d'inactivitat als potenciòmetres després de reiniciar-se, s'iniciarà la funció de moviment automàtic:-).