Taula de continguts:

Braç de robot controlat per codificador rotatiu: 6 passos
Braç de robot controlat per codificador rotatiu: 6 passos

Vídeo: Braç de robot controlat per codificador rotatiu: 6 passos

Vídeo: Braç de robot controlat per codificador rotatiu: 6 passos
Vídeo: КИТАЙЦЫ, ЧТО ВЫ ТВОРИТЕ??? 35 СУПЕР ТОВАРОВ ДЛЯ АВТОМОБИЛЯ С ALIEXPRESS 2024, De novembre
Anonim
Braç de robot controlat per codificador rotatiu
Braç de robot controlat per codificador rotatiu
Braç de robot controlat per codificador rotatiu
Braç de robot controlat per codificador rotatiu

Vaig visitar howtomechatronics.com i hi vaig veure el braç del robot controlat per bluetooth.

No m'agrada utilitzar el bluetooth, a més de veure que podem controlar el servo amb un codificador rotatiu, així que el redissenyo perquè pugui controlar el braç del robot amb un codificador rotatiu i gravar-lo

Subministraments

SG90 * 3

MG996 * 3

codificador rotatiu * 6

Arduino mega * 1

Polsador de 2 pins * 2

Resistència de 560 ohm * 2

Cargols i femelles M3

Impressora 3D

Pas 1: connecteu els Servos

Connecteu els Servos
Connecteu els Servos

D'esquerra a dreta: servo base (MG996), servo cintura inferior (MG996), servo colze (MG996), servo de mà inferior (SG90), servo de mà central (SG90), servo d'agafada (SG90)

No hem de connectar el 5V de l'Arduino a 5V externs (que és una resistència en paral·lel i intentaran carregar-se), però necessitem connectar la terra junts com a referència perquè funcionin Si no teniu la terra connectada a l'Arduino, no hi ha cap camí de retorn del corrent del cable de senyal (cable groc), de manera que la terra de l'alimentació externa s'ha de connectar tant al pin de terra servo com al pin de terra d'Arduino. (Tot i que el cable negre i vermell són font d'alimentació independent)

Tingueu en compte aquí que he separat el diagrama de connexió de servo, polsador i codificador rotatiu perquè és més fàcil de llegir per separat (tots es connecten a un sol Arduino Mega mitjançant el pin de cada diagrama)

Pas 2: connecteu el polsador

Connecteu el polsador
Connecteu el polsador

El botó esquerre es reinicia

El botó de reproducció és l’adequat

El botó de reproducció reproduirà els moviments enregistrats

La resistència que he utilitzat és de dos 560 ohm

Pas 3: connecteu els codificadors rotatius

Connecteu els codificadors rotatius
Connecteu els codificadors rotatius

Pins de connexió:

// Codificador rotatiu 1 entrades

#define CLK1 53 #define DT1 51 #define SW1 49

// Codificador rotatiu 2 entrades

#define CLK2 45 #define DT2 43 #define SW2 41

// Codificador rotatiu 3 entrades

#define CLK3 50 #define DT3 48 #define SW3 46

// Codificador rotatiu 4 entrades

#define CLK4 42 #define DT4 40 #define SW4 38

// Codificador rotatiu 5 entrades

#define CLK5 34 #define DT5 32 #define SW5 30

// Codificador rotatiu 6 entrades més correctes

#define CLK6 26 // 26 #define DT6 24 // 24 #define SW6 22 // 22

Pas 4: els fitxers STL

Els fitxers STL
Els fitxers STL

Els fitxers STL acrediten howtomechatronics.com

Pas 5: el codi

Passos:

Premeu reset (restableix la reproducció)

Per al servo excepte el servo d'agafar: gireu el codificador rotatiu de cada servo - premeu el codificador (posició inicial d'inici) per a cada servo com girar el codificador 1 - premeu girar el codificador 1 - girar el codificador 2 - premeu girar el codificador 2

Després de gravar les posicions inicials, podem fer el mateix per enregistrar la posició final

Per al servo de captura: (amb l’altre servo) premeu el codificador (enregistrament obert obert) (després de gravar la posició inicial de l’altre servo i que estiguin en aquesta posició) gireu-lo - torneu a prémer (gravar grab a prop per agafar alguna cosa) (després de gravar la posició final de l’altre servo i que estiguin en aquesta posició) gireu: premeu el codificador (obriu la gravació per alliberar l’objecte)

premeu el botó d'inici (els servos giraran començaran a la posició inicial, fins a la posició final) // si voleu repetir el procés, heu de prémer el botó d'inici diverses vegades

el botó de reproducció és l’adequat

Recomanat: