Sistema transportador d’excés: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Aquest instructiu mostra com fabricar un sistema robot de cinta transportadora d’excés, que consta d’una cinta transportadora, un plc, dos robots i una càmera Pixy. La funció del sistema és agafar un objecte de color del transportador i passar-lo del robot 1 al robot 2, registrar el color i tornar-lo a lliurar al transportador. Aquesta instrucció només és a la part del robot. No es mostrarà la guia del PLC ni del transportador.

Aquest sistema es fa amb finalitats educatives.

Els passos d’aquest sistema seran els següents:

1. L’objecte de color s’envia pel cinturó transportador.
2. El sensor connectat al PLC detecta objectes al final del transportador.
3. El transportador s’atura.
4. El PLC envia senyal al robot 1 (a punt per recollir-lo).
5. El robot 1 recull l'objecte i es mou cap a la posició de transferència.
6. El robot 1 envia senyal al robot 2 (llest per a la transferència)
7. El robot 2 passa a la posició de transferència.
8. Robot 2 Pren l’objecte.
9. L’objecte es transferirà a l’aire del robot 1 al robot 2.
10. El robot 2 envia senyal al robot 1 (senyal rebut de l’objecte).
11. El robot 2 agafa l’objecte i escaneja el color amb la càmera Pixy.
12. El robot 2 envia senyal al PLC (senyal per a la classificació del color).
13. El PLC emmagatzema el color i fa un seguiment dels objectes de colors.
14. El robot 2 envia senyal al PLC per aturar el transportador.
15. Robot 2 Torna a posar l'objecte al transportador.
16. El robot 2 envia senyal al PLC (object lliurat).
17. El sistema repeteix el procés.

Pas 1: equipament

Braç del robot:

• 1 braç de robot PhantomX Pincher (es pot trobar la guia de muntatge a la Guia de muntatge de PhantomX)
• 1 braç de robot WidowX (la guia de muntatge es troba a la Guia de muntatge de WidowX)
• Programari per controlar els braços del robot - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Càmera de detecció de color:

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Programari per a la càmera Pixy (programari Pixy)

Controlador:

2 ArbotiX-M Robocontroller (Guia per configurar l'ArboitX)

Maquinari:

• 1 banc de treball Robot Geek Large
• 4 relés RobotGeek
• 1 llum led petita

Pas 2: ArbotiX-M

ArbotiX-M:

A la part superior es mostra una imatge del tauler ArbotiX-M i com es configuren per al robot 1 i el robot 2.

Robot 1:

• El relé connectat al PLC està connectat a D16 (cercle vermell)
• La comunicació entre els dos robots està connectada a D4 i D63 (senyal d’enviament i recepció)
• El cercle negre és on connectar la connexió usb, de manera que és possible programar la placa.
• El cercle morat és on es connecta el primer servo (només el primer, la resta es connecta a través de cada motor).

Robot 2:

• Els 3 relés del robot 2 estan connectats a D2, D4 i D6 (els cercles vermells de l’esquerra).
• La llum està connectada a D23 (cercle vermell a la dreta)
• La comunicació entre els dos robots està connectada a D12 i D13 (senyal d’enviament i recepció)
• El cercle verd indica on es pot comunicar amb la Pixy CMUcam5.
• El cercle negre és on connectar la connexió usb, de manera que és possible programar la placa.
• El cercle morat és on es connecta el primer servo (només el primer, la resta es connecta a través de cada motor).

Pas 3: Pixy

El cercle verd és la connexió per comunicar-se amb la placa Arbotix.

El cercle vermell és la connexió USB.

Pas 4: relés

Relleus als robots:

Els 3 relés del robot 2 estan connectats per enviar un senyal al PLC quan s’activa.

1. Senyal quan el robot 2 ha col·locat un objecte al transportador.
2. Senyal per detectar el color vermell.
3. Senyal per detectar el color blau.

El quart relé està connectat al PLC. Envia un senyal al robot 1 quan està activat.

4. Senyalitzeu quan l'objecte està a punt per recollir-lo.

Pas 5: Com configurar el sistema

Configuració física:

Com que els dos robots transferiran objectes entre ells, la ubicació dels robots ha de mantenir-se igual. Per tant, s’han utilitzat pinces per mantenir els robots al seu lloc. Quan els robots estan instal·lats, es pot fer la programació.

És possible que hi hagi problemes amb la càmera Pixy en detectar els colors quan no hauria de detectar res. La il·luminació i els colors de l’habitació solen ser la causa. Per contrarestar-ho, s’ha creat una caixa blanca de paper i hem col·locat una petita llum brillant al costat de la càmera Pixy.

Pas 6: Codi

El codi del robot 1 i del robot 2 es pot trobar als fitxers zip. No dubteu a fer el vostre propi codi o fer canvis al codi existent.

Pas 7: millores

Per assegurar-se que els objectes sempre tenen la ubicació correcta al transportador, es preferiria instal·lar rails de guia.

Una font de llum estable i tenir una habitació tancada per a la càmera Pixy també facilitaria la wotk amb colors.

Assegureu-vos de connectar a terra els robots a un lloc comú. Es poden produir problemes de senyal entre els dos robots si no es posen a terra correctament.

Pas 8: funcionament del sistema

Vídeo del sistema en execució