Bot de sumo imprès en 3D Arduino: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Així que tenia un munt de peces col·locades al voltant de casa meva. Volia participar en una competició de sumo d’aquí a uns mesos, però no tenia cap robot. En lloc de comprar un bot o utilitzar un disseny existent que em requereixi per comprar coses per al projecte, vaig continuar i vaig crear el meu propi bot a partir del meu propi disseny a partir de les meves pròpies peces que tenia. Necessitareu el següent per a aquest tutorial.

1. Una de cada part impresa en 3D que es troba aquí.
2. Una bateria de 7,4 volts o dues bateries 18650.
3. Un suport de bateria si cal.
4. Arduino uno.
5. Escut de ruptura Arduino uno.
6. Cable USB per Arduino.
7. Alimentació de sobretaula (opcional).
8. Carregador (opcional).
9. Filferros i molts d’ells.
10. Servos de rotació contínua d’engranatges metàl·lics de mida estàndard.
11. Dos sensors d’interruptor d’ir.
12. Servo rodes de 7cm.
13. Interruptor d'encès i apagat.

Aquest codi es canvia constantment. El codi d’aquest robot es pot trobar aquí. Aquesta és la versió més actualitzada d’aquest codi de projecte. Gaudeix-ne!

Pas 1: Muntatge

1. El robot utilitza dos servos d'engranatges metàl·lics. Haureu de cargolar-los amb cargols i femelles m3 amb els servos a l'interior del xassís cap a l'exterior en ambdues direccions. Només hi ha una manera en què els servos poden entrar al robot, de manera que serà molt senzill.
2. Col·loqueu les servo rodes.
3. Connecteu els sensors d'ir de manera que estiguin mirant cap avall a la part frontal del robot. S’uneixen mitjançant dos cargols a través dels forats M3 de la part frontal del robot. Hi ha escletxes a la part inferior del robot perquè puguin mirar-les. Voleu anar amb compte perquè els sensors no agafin el xassís i puguin veure tot el camí a través de les escletxes. Més endavant en coneixereu més endavant mentre provem el robot per veure si el vostre treball pràctic funcionava.
4. Introduïu el sensor HC-SR04 a l'interior dels dos forats orientats a l'exterior del robot des de l'interior. Els forats es troben a la part frontal del xassís.
5. Introduïu l'Arduino Uno dins del xassís amb l'escut.

6. Connecteu-ho tot segons la llista de vinyetes següent.

   1. Alimentació des de la font d’energia que trieu fins a l’interruptor d’alimentació. Connectareu un cable positiu o negatiu al commutador. Si heu escollit el potencial negatiu, aquest serà el vostre terreny, mentre que si escolliu el potencial positiu que serà el vostre potencial de font d’energia. L’altre cable, segons que sigui positiu o negatiu, serà positiu o negatiu.
   2. Connecteu el cable positiu a vin a l'Arduino i els cables positius als servos.
   3. Connecteu terra a terra als servos i a l'Arduino.
   4. Connecteu 5v des del regulador de 5 volts de l’Arduino a tots els terminals positius de cadascun dels sensors.
   5. Connecteu els sensors a terra a l’Arduino.
   6. Per últim, connecteu el pin 7 del sensor IR a la dreta d'Arduino, el pin 6 al sensor IR esquerre, el pin 8 a un dels servos, el pin 9 a l'últim servo.

Advertència: Si no es connecta el robot correctament, es pot provocar que el robot es fumi i es destrueixi l'electrònica

Pas 2: primers signes de vida

Advertència: No connecteu el robot a l'ordinador mentre estigueu alimentat o amb els servos connectats. Si no ho feu, podríeu provocar danys a l'ordinador

mode int = 3;

Aquesta línia de codi anterior és la variable crucial per al robot. Fa el següent si és igual a cada número que apareix a continuació.

1. Tot i que igual a zero, el robot es mou en un patró particular.
2. Si el mode és igual a un, el robot imprimeix la sortida a l'ordinador de cadascuna de les lectures dels sensors.
3. Quan és igual a dos, el robot evita vores i obstacles si es troba amb ells.
4. El robot lluita contra altres robots.

Aquests són els diferents modes del robot que s’utilitzen per provar i ajudar el robot a progressar. Haureu de canviar aquest "3" a zero per al primer pas d'aquest tutorial.

Ara pengeu el codi al robot. El veureu avançar, retrocedir, esquerra i dreta en aquest ordre.

Pas 3: es pot veure

mode int = 0;

Canvieu la següent variable a "1" si s'ha completat el pas anterior. Ara, quan estigueu connectat al vostre monitor sèrie a Arduino, imprimirà el que veu el vostre robot. "0" significa que els sensors de vora estan veient alguna cosa. "1" significa que no veu cap aresta. Si observeu que la lògica està invertida, preneu-ne nota per als passos futurs.

No us preocupeu pel sensor de ping. De totes maneres, encara no he funcionat. Aquest robot està en desenvolupament.

Pas 4: es pot evitar la vora de la taula

void Avoid () {

int sensorStateLeft = digitalRead (leftSensor);

int sensorStateRight = DigitalRead (RightSensor);

retard (50);

if (Ping.ping_cm ()> = 15 && sensorStateLeft == 0 && sensorStateRight == 0) {

left.write (0); right.write (90);

}

if (Ping.ping_cm () <= 15 && Ping.ping_cm ()! = 0 || sensorStateLeft == 1 || sensorStateRight == 1) {

left.write (90);

right.write (0); }

}

Aquest codi anterior és el codi convocat quan el mode és igual a dos. Si s'ha completat el pas anterior, canvieu el mode a "2".

Si s'inverteixen els sensors, no dubteu a invertir "sensorStateLeft" i "sensorStateRight" en cadascuna de les sentències "if" per igualar un nombre diferent del que se'ls va donar, que és "1" o "0".

Ara el robot pot evitar la vora d’un camp de sumo. Està gairebé a punt per lluitar. No dubteu a provar-lo per veure si funciona o no.

Pas 5: BATALLA

El sumo ja està a punt per lluitar ara amb alguns canvis de codi. Canvieu de mode per ser igual a "3" i invertiu la lògica segons sigui necessari al buit "Sumo". Ara el robot hauria d'evitar la vora de l'arena, però no pot detectar altres robots. Bàsicament, evita les vores de l’arena i es mou prou ràpid com per esperar que pugui empènyer un robot cap a la vora de la taula. Gaudeix-ne!

Pas 6: Conclusió

El vostre robot ja està acabat. Si hi ha algun problema o comentari sobre aquest projecte, no dubteu en comunicar-ho. Estic increïblement obert a la retroalimentació perquè no tinc ni idea de si es tracta d’un tutorial ben fet o no. Gaudeix-ne!