Taula de continguts:
- Pas 1: comproveu la llista de peces
- Pas 2: Impressió de les peces d'impressió 3D
- Pas 3: instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre cargols (WB_M2X04) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu dos perns que es van instal·lar al Dynamixel
- Pas 4: instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel
- Pas 5: introduïu una peça de base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la peça de base de rotació amb 4 perns (WB_M2.5X06)
- Pas 6: instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel
- Pas 7: instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel
- Pas 8: instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)
- Pas 9: mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6 -1,0)
- Pas 10: completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (identificador) 1) per dos cargols (WB_M2.5X20)
- Pas 11: Munteu el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i espaiadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció al classificat Comandes per a l'ordre i els colls d'eix
- Pas 12: Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un element triangular i les parts de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))
- Pas 13: Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)
- Pas 14: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix
- Pas 15: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l'enllaç triangular, l'enllaç 200 a i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix
- Pas 16: Munteu l'enllaç 200 B a l'enllaç del triangle Munteu l'eix de rotació següent amb l'enllaç del triangle i l'enllaç nou 200 B
- Pas 17: instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines
- Pas 18: Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l'OpenManipulator Link, un cable d'alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l'OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC
- Pas 19: configureu la pinça de buit
- Pas 20: configureu el programari OpenManipulator Link a l'OpenCR i executeu-lo
Vídeo: Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)
2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14
Els manipuladors de robots s’han desenvolupat amb molts tipus d’estructures. OpenManipulator té l’estructura d’enllaços en sèrie més senzilla, però l’altra estructura pot ser útil per a tasques concretes, de manera que proporcionem que els manipuladors tinguessin diverses estructures com OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link té una estructura d’enllaços paral·lels que pot ser útil per a tasques de paletització. La seva estructura pot ser relativament complicada, però és molt eficaç en tasques senzilles de selecció i lloc i per augmentar la càrrega útil del manipulador. Ara us mostrem com fer-ho pas a pas.
Aquesta pàgina explicarà la configuració del maquinari d'OpenManipulator Link.
Pas 1: comproveu la llista de peces
Llista de peces
- Placa
Placa base-02: 1
-
Actuadors
Dynamixel XM430-W350-T: 3
Parts del xassís (impressió 3D)
- ENLLAÇ BASE: 1
- Base de rotació: 1
- Titular a: 1
- Titular b: 1
- Enllaç 50: 1
- Enllaç 200a: 1
- Enllaç 50 per 250: 1
- Enllaç 200 per 250: 1
- Enllaç 200 b: 4
- Enllaç triangular: 1
- Enllaç de l'eina: 1
- Cable_3P_180MM: 1
- Cable_3P_240MM: 2
- PSCBRJ6-9: 18
- MSRB6-1.0: 36
- NSFMR6-42: 1
- NSFMR6-38: 1
- NSFMR6-28: 1
- NSFMR6-24: 5
- Rodament de boles (OD 10 mm / DI 6 mm / amplada 3 mm): 24
- WB_M2X03: 8
- WB_M2X04: 4
- WB_M2X06: 4
- WB_M2.5X04: 8
- WB_M2.5X06: 8
- WB_M2.5X08: 4
- WB_M2.5X20: 2
- NUT_M2: 4
- NUT_M2.5: 4
- OpenCR: 1
- SMPS 12V5A: 1
- PC (Windows, Linux, Mac) 1
Cables
Parts de l’eix
Divers
Controlador
Definiu tres identificadors de Dynamixel a 1, 2, 3 mitjançant R + Manager.
Pas 2: Impressió de les peces d'impressió 3D
Pas 3: instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre cargols (WB_M2X04) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu dos perns que es van instal·lar al Dynamixel
Pas 4: instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel
Pas 5: introduïu una peça de base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la peça de base de rotació amb 4 perns (WB_M2.5X06)
Pas 6: instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel
Pas 7: instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel
Pas 8: instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)
Pas 9: mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6 -1,0)
Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.
Pas 10: completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (identificador) 1) per dos cargols (WB_M2.5X20)
Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.
Pas 11: Munteu el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i espaiadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció al classificat Comandes per a l'ordre i els colls d'eix
Pas 12: Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un element triangular i les parts de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))
Pas 13: Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)
Pas 14: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix
Pas 15: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l'enllaç triangular, l'enllaç 200 a i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix
Pas 16: Munteu l'enllaç 200 B a l'enllaç del triangle Munteu l'eix de rotació següent amb l'enllaç del triangle i l'enllaç nou 200 B
Pas 17: instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines
Pas 18: Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l'OpenManipulator Link, un cable d'alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l'OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC
Pas 19: configureu la pinça de buit
Seguiu la configuració de la pinça de buit mitjançant la pàgina de la guia OpenCR.
Pas 20: configureu el programari OpenManipulator Link a l'OpenCR i executeu-lo
carregueu el codi font a OpenCR i executeu-lo, consulteu la pàgina del manual electrònic de Robotis OpenManipulator.
Recomanat:
Sensor de temps compacte amb enllaç de dades GPRS (targeta SIM): 4 passos
Sensor meteorològic compacte amb enllaç de dades GPRS (targeta SIM): resum del projecte Es tracta d’un sensor meteorològic alimentat per bateria basat en un sensor de temperatura / pressió / humitat BME280 i una MCU ATMega328P. Funciona amb dues bateries de liti tionil AA de 3,6 V. Té un consum de son molt baix de 6 µA. Envia dat
Enllaç de Steam al vostre Raspberry Pi: 4 passos
Steam Link al vostre Raspberry Pi: Steam Link és una solució per estendre la biblioteca de jocs de Steam a qualsevol habitació de la casa a través de la vostra xarxa domèstica. Podeu convertir el vostre Raspberry Pi en un enllaç de Steam
Interfície d'enllaç de PC Yaesu FT-100 per a modes digitals: 3 passos
Yaesu FT-100 PC Link Interface per a modes digitals: aquí us presento les directrius per construir una interfície d’enllaç de PC per Yaesu FT-100. Aquesta interfície us permet transmetre i rebre senyals d'àudio des d'una targeta de so per tal d'operar els modes digitals HAM (FT8, PSK31, etc.). Hi ha informació addicional disponible
Què passa si el vostre enllaç falla ?: 5 passos
Què passa si el vostre enllaç falla ?: En aquest vídeo, crearem un sensor de caiguda d'enllaços amb un ESP32 i un SIM800. Això significa que amb aquest projecte podem verificar la connexió a Internet i, en cas de fallada de la connexió, trucar a un número de telèfon per notificar que la xarxa
Tester d'enllaç Ethernet: 5 passos (amb imatges)
Comprobador d’Enllaç Ethernet: aquest procediment és un provador útil que us permet identificar ràpidament si la vostra connexió o cable Ethernet que acabeu de crear s’enllaçarà amb la vostra xarxa. Si treballeu en un entorn informàtic corporatiu, ja sabeu que en general hi ha més ports de xarxa