Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)

2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-23 14:38

Els manipuladors de robots s’han desenvolupat amb molts tipus d’estructures. OpenManipulator té l’estructura d’enllaços en sèrie més senzilla, però l’altra estructura pot ser útil per a tasques concretes, de manera que proporcionem que els manipuladors tinguessin diverses estructures com OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link té una estructura d’enllaços paral·lels que pot ser útil per a tasques de paletització. La seva estructura pot ser relativament complicada, però és molt eficaç en tasques senzilles de selecció i lloc i per augmentar la càrrega útil del manipulador. Ara us mostrem com fer-ho pas a pas.

Aquesta pàgina explicarà la configuració del maquinari d'OpenManipulator Link.

Pas 1: comproveu la llista de peces

Llista de peces

• Placa

  Placa base-02: 1

• Actuadors

  Dynamixel XM430-W350-T: 3

  Parts del xassís (impressió 3D)

  • ENLLAÇ BASE: 1
  • Base de rotació: 1
  • Titular a: 1
  • Titular b: 1
  • Enllaç 50: 1
  • Enllaç 200a: 1
  • Enllaç 50 per 250: 1
  • Enllaç 200 per 250: 1
  • Enllaç 200 b: 4
  • Enllaç triangular: 1
  • Enllaç de l'eina: 1

Cables

• Cable_3P_180MM: 1
• Cable_3P_240MM: 2

Parts de l’eix

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• Rodament de boles (OD 10 mm / DI 6 mm / amplada 3 mm): 24

Divers

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

Controlador

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• PC (Windows, Linux, Mac) 1

Definiu tres identificadors de Dynamixel a 1, 2, 3 mitjançant R + Manager.

Pas 2: Impressió de les peces d'impressió 3D

Pas 3: instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre cargols (WB_M2X04) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu dos perns que es van instal·lar al Dynamixel

Pas 4: instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel

Pas 5: introduïu una peça de base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la peça de base de rotació amb 4 perns (WB_M2.5X06)

Pas 6: instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel

Pas 7: instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel

Pas 8: instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)

Pas 9: mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6 -1,0)

Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.

Pas 10: completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (identificador) 1) per dos cargols (WB_M2.5X20)

Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.

Pas 11: Munteu el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i espaiadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció al classificat Comandes per a l'ordre i els colls d'eix

Pas 12: Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un element triangular i les parts de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))

Pas 13: Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)

Pas 14: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix

Pas 15: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l'enllaç triangular, l'enllaç 200 a i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix

Pas 16: Munteu l'enllaç 200 B a l'enllaç del triangle Munteu l'eix de rotació següent amb l'enllaç del triangle i l'enllaç nou 200 B

Pas 17: instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines

Pas 18: Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l'OpenManipulator Link, un cable d'alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l'OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC

Pas 19: configureu la pinça de buit

Seguiu la configuració de la pinça de buit mitjançant la pàgina de la guia OpenCR.

Pas 20: configureu el programari OpenManipulator Link a l'OpenCR i executeu-lo

carregueu el codi font a OpenCR i executeu-lo, consulteu la pàgina del manual electrònic de Robotis OpenManipulator.