Taula de continguts:

Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)
Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)

Vídeo: Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)

Vídeo: Enllaç OpenManipulator: 20 passos (amb imatges)
Vídeo: Enllaç químic 2024, De novembre
Anonim
Image
Image

Els manipuladors de robots s’han desenvolupat amb molts tipus d’estructures. OpenManipulator té l’estructura d’enllaços en sèrie més senzilla, però l’altra estructura pot ser útil per a tasques concretes, de manera que proporcionem que els manipuladors tinguessin diverses estructures com OpenManipulator Friends. OpenManipulator Link té una estructura d’enllaços paral·lels que pot ser útil per a tasques de paletització. La seva estructura pot ser relativament complicada, però és molt eficaç en tasques senzilles de selecció i lloc i per augmentar la càrrega útil del manipulador. Ara us mostrem com fer-ho pas a pas.

Aquesta pàgina explicarà la configuració del maquinari d'OpenManipulator Link.

Pas 1: comproveu la llista de peces

Impressió de les peces d’impressió 3D
Impressió de les peces d’impressió 3D

Llista de peces

  • Placa

    Placa base-02: 1

  • Actuadors

    Dynamixel XM430-W350-T: 3

    Parts del xassís (impressió 3D)

    • ENLLAÇ BASE: 1
    • Base de rotació: 1
    • Titular a: 1
    • Titular b: 1
    • Enllaç 50: 1
    • Enllaç 200a: 1
    • Enllaç 50 per 250: 1
    • Enllaç 200 per 250: 1
    • Enllaç 200 b: 4
    • Enllaç triangular: 1
    • Enllaç de l'eina: 1
  • Cables

    • Cable_3P_180MM: 1
    • Cable_3P_240MM: 2

    Parts de l’eix

    • PSCBRJ6-9: 18
    • MSRB6-1.0: 36
    • NSFMR6-42: 1
    • NSFMR6-38: 1
    • NSFMR6-28: 1
    • NSFMR6-24: 5
    • Rodament de boles (OD 10 mm / DI 6 mm / amplada 3 mm): 24

    Divers

    • WB_M2X03: 8
    • WB_M2X04: 4
    • WB_M2X06: 4
    • WB_M2.5X04: 8
    • WB_M2.5X06: 8
    • WB_M2.5X08: 4
    • WB_M2.5X20: 2
    • NUT_M2: 4
    • NUT_M2.5: 4

    Controlador

    • OpenCR: 1
    • SMPS 12V5A: 1
  • PC (Windows, Linux, Mac) 1

Definiu tres identificadors de Dynamixel a 1, 2, 3 mitjançant R + Manager.

Pas 2: Impressió de les peces d'impressió 3D

Pas 3: instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre cargols (WB_M2X04) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu dos perns que es van instal·lar al Dynamixel

Instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre perns (WB_M2X04) Mentre presteu atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu els dos perns instal·lats al Dynamixel
Instal·leu un enllaç base a la trompa de Dynamixel (ID 1) per quatre perns (WB_M2X04) Mentre presteu atenció a la posició de marcatge d'alineació a la trompa de Dynamixel i traieu els dos perns instal·lats al Dynamixel

Pas 4: instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel

Instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel
Instal·leu un enllaç base a una placa base mitjançant 4 perns (WB_M2.5X08) i femelles (NUT_M2.5), tot prestant atenció a la posició de marcatge d'alineació de la banya Dynamixel

Pas 5: introduïu una peça de base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la peça de base de rotació amb 4 perns (WB_M2.5X06)

Introduïu una part de la base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la part de la base de rotació amb 4 cargols (WB_M2.5X06)
Introduïu una part de la base de rotació a les parts muntades al pas 4 i fixeu el Dynamixel (ID 1) i la part de la base de rotació amb 4 cargols (WB_M2.5X06)

Pas 6: instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel

Instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel
Instal·leu un enllaç 200 a al Dynamixel (ID 2) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya de Dynamixel

Pas 7: instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 perns (WB_M2X03) mentre es presta atenció a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel

Instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 cargols (WB_M2X03) Mentre estigueu atents a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel
Instal·leu un enllaç 50 al Dynamixel (ID 3) per 4 cargols (WB_M2X03) Mentre estigueu atents a la posició de marcatge d'alineació a la banya del Dynamixel

Pas 8: instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)

Instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)
Instal·leu un suport B a la part de la base de rotació per 4 cargols (WB_M2.5X06) i dues parts que s'han muntat al pas 6 i 7 a la part de la base de rotació per 8 cargols (WB_M2.5X04)

Pas 9: mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6 -1,0)

Mentre es presta atenció a l’ordre ordenat i a les indicacions dels colls d’eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0)
Mentre es presta atenció a l’ordre ordenat i a les indicacions dels colls d’eix, munteu un eix de rotació per a un suport a i un enllaç 200 B amb un eix (NSFMR6-38), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0)

Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.

Pas 10: completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (identificador) 1) per dos cargols (WB_M2.5X20)

Completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (ID 1) mitjançant Dos parabolts (WB_M2.5X20)
Completeu l'eix de rotació muntat al pas 9 amb el suport B i les peces addicionals de l'eix (un coll d'eix (PSCBRJ6-9), un coixinet i separadors (MSRB6-1.0)) i instal·leu el suport a al Dynamixel (ID 1) mitjançant Dos parabolts (WB_M2.5X20)

Un cop col·locats els colls de l'eix, estreneu els cargols.

Pas 11: Munteu el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i espaiadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció al classificat Comandes per a l'ordre i els colls d'eix

Muntar el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i al Direccions de colls d'eix
Muntar el següent eix de rotació amb l'enllaç 50, el nou enllaç 200 B i les peces de l'eix (un eix (NSFMR6-24), colls d'eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0)) mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i al Direccions de colls d'eix

Pas 12: Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un element triangular i les parts de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))

Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un eix triangular i les peces de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))
Munteu un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 10 i un eix triangular i les peces de l’eix (un eix (NSFMR6-24), colls d’eix (PSCBRJ6-9), coixinets i separadors (MSRB6-1.0))

Pas 13: Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)

Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)
Munteu un Link 250 amb un Link 200 per 250 i un Link 50 per 250 mitjançant quatre perns (WB_M2X06) i femelles (NUT_M2)

Pas 14: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix

Muntar un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix
Muntar un eix de rotació amb l'enllaç 200 B instal·lat al pas 11 i l'enllaç 250 i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix

Pas 15: Munteu un eix de rotació amb l'enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l'enllaç triangular, l'enllaç 200 a i les peces de l'eix mentre es presta atenció a l'ordre ordenat i a les instruccions dels colls d'eix

Muntatge d’un eix de rotació amb l’enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l’enllaç triangular, l’enllaç 200 a i les peces de l’eix mentre es presta atenció a l’ordre ordenat i a les instruccions dels colls d’eix
Muntatge d’un eix de rotació amb l’enllaç 250, el nou enllaç 200 B, l’enllaç triangular, l’enllaç 200 a i les peces de l’eix mentre es presta atenció a l’ordre ordenat i a les instruccions dels colls d’eix

Pas 16: Munteu l'enllaç 200 B a l'enllaç del triangle Munteu l'eix de rotació següent amb l'enllaç del triangle i l'enllaç nou 200 B

Muntar l’enllaç 200 B a l’enllaç triangular Muntar l’eix de rotació següent amb l’enllaç triangular i l’enllaç nou 200 B
Muntar l’enllaç 200 B a l’enllaç triangular Muntar l’eix de rotació següent amb l’enllaç triangular i l’enllaç nou 200 B

Pas 17: instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines

Instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines
Instal·leu un enllaç d’eines muntant un eix de rotació amb l’enllaç 200 B instal·lat al pas 16 i l’enllaç d’eines i munteu un altre eix de rotació amb l’enllaç 250, l’enllaç 200 B instal·lat al pas 15 i l’enllaç d’eines

Pas 18: Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l'OpenManipulator Link, un cable d'alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l'OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC

Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l’enllaç OpenManipulator, un cable d’alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l’OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC
Connecteu el cable (Cable_3P_240MM) de l’enllaç OpenManipulator, un cable d’alimentació (SMPS 12V5A) i un cable USB a l’OpenCR i connecteu el cable USB al vostre PC

Pas 19: configureu la pinça de buit

Seguiu la configuració de la pinça de buit mitjançant la pàgina de la guia OpenCR.

Pas 20: configureu el programari OpenManipulator Link a l'OpenCR i executeu-lo

carregueu el codi font a OpenCR i executeu-lo, consulteu la pàgina del manual electrònic de Robotis OpenManipulator.

Recomanat: