Taula de continguts:

Seguidor de línia amb Bluetooth: 7 passos
Seguidor de línia amb Bluetooth: 7 passos

Vídeo: Seguidor de línia amb Bluetooth: 7 passos

Vídeo: Seguidor de línia amb Bluetooth: 7 passos
Vídeo: Aprenda como fazer um carrinho com Módulo Seguidor de Linha - Desafio Maker 2024, De novembre
Anonim
Seguidor de línia amb Bluetooth
Seguidor de línia amb Bluetooth
Seguidor de línia amb Bluetooth
Seguidor de línia amb Bluetooth
Seguidor de línia amb Bluetooth
Seguidor de línia amb Bluetooth

Aquest instructiu es va fer per a un projecte escolar.

Hem hagut de fer un seguidor de línia amb algunes especificacions:

- Havia de ser barat amb un preu objectiu de 50 €.

- El més ràpid possible:> 0, 5 m / s.

- Amplada de la línia: 1, 5cm / radi d’una corba: 10cm / interseccions possibles (el cotxe ha de circular recte).

- El seguidor de línia ha de funcionar en condicions de llum normals (llums TL, llum solar, flaix de la càmera, …).

- màx. dimensions 12 mm x 12 mm.

- Maquinari senzill: 1 font d'alimentació, motors de corrent continu econòmics, pont en H, …

- Conjunt de sensors de llum (mín. 6).

- Controlador PID.

- Comunicació sense fils (infrarojos, Bluetooth, …).

- 1 botó d'inici / aturada, el seguidor de línia comença amb els darrers valors establerts (fins i tot quan s'ha tallat l'alimentació).

- Tots els paràmetres es poden canviar mitjançant un programa de PC senzill d'utilitzar (Kp, Ki, Kd, depuració, velocitat màxima, …).

- El producte final ha de ser un PCB de fabricació pròpia (disseny).

- Utilitzeu components smd quan sigui necessari.

Comencem.

Pas 1: Conceptes i components

Comenceu aquest projecte fent algunes opcions. Aquests són: controlador, comunicació, pont H, font d'alimentació, sensors i motors. Aquestes decisions dependran les unes de les altres.

Les meves opcions van ser:

Micro controlador: atmega32u4 (xip arduino leonardo) necessita 5V Comunicació: RN-42 (Bluetooth) necessita 3, 3V Potència: Lio-ion 18650 2 x 4.2V 8, 4V3, 3V: UA78M33CDCYR5V: UA78M05CKVURG3H-bridge: TB6612FNG/1 Motors: Polulu de prova) i 30/1 (velocitat) Botons: B3SN-3112PSensors: SHARP microelectronics GP2S700HCP

Pas 2: elaboració de l'esquema

Realització de l’esquema
Realització de l’esquema

Per fer els esquemes, busqueu els fulls de dades i veureu com s’ha de connectar tot. Els esquemes es poden fer en diversos programes diferents (DipTrace, Eagle, EasyEDA, …).

Si voleu utilitzar el meu podeu descarregar-los aquí.

Pas 3: PCB

PCB
PCB
PCB
PCB
PCB
PCB

Quan obtingueu el vostre PCB, haureu de soldar-ho tot. Assegureu-vos de no curtcircuitar els components.

Pas 4: programa (arduino)

Programa (arduino)
Programa (arduino)

Tots els càlculs es troben a l’arduino i els valors es poden canviar mitjançant un programa diferent (vegeu el pas següent). Podeu descarregar-vos el programa complet.

Pas 5: programa (Visual Basic)

Programa (Visual Basic)
Programa (Visual Basic)

Ràpidament vaig escriure un programa a Visual Basic que pot escriure valors al seguidor de línia; també hi ha algunes funcions addicionals.

El programa i el codi es poden descarregar aquí.

Pas 6: proveu tot el que hi ha al PCB

Provant-ho tot al PCB
Provant-ho tot al PCB
Provant-ho tot al PCB
Provant-ho tot al PCB

Ara hauràs de provar-ho tot.

Si no hi ha problemes, podeu començar a ajustar-lo i fer-lo anar més de pressa (en cas contrari, haureu de trobar el que pot causar el problema i després solucionar-lo).

Feu-ho canviant el PID, la velocitat i el temps de ciclo.

Això canviarà amb tots els seguidors de línia

Per a mi, els valors eren (per a una velocitat de 0, 858 m / s motors de 30: 1): - Kp: 4, 00-Ki: 0, 00-Kd: 26, 00-Velocitat: 140-Cicletime: 2000

Si els vostres valors PID són alts, el seguidor de línia obtindrà massa distorsions.

Pas 7: resultat final

Al final vam fer un seguidor de línia amb totes les especificacions que ens van donar i vam aconseguir una velocitat de 0, 858 m / s. Aquesta és la velocitat més ràpida mai en aquest projecte escolar. Si voleu tots els documents que es troben en aquest document, feu servir l'enllaç següent (alguns d'ells són en neerlandès)

drive.google.com/drive/folders/169LRTWpR2k…

El meu bloc (també en holandès).

linefollower20182019syntheseproject.blogsp…

Si teniu alguna pregunta, no dubteu a fer-ho.

Recomanat: