Com controlar de manera ràpida motors de corrent continu: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Per a les persones que no saben què és un "VEX". És una empresa que ven peces i kits de robòtica. Venen un transmissor i un receptor "VEX" al seu lloc per 129,99 dòlars, però podeu obtenir un transmissor i un receptor "VEX" per uns 20 dòlars a "Ebay" i a molts altres llocs.

El transmissor "VEX" és un transmissor FM de 6 canals amb 2 palanques de control que poden pujar i baixar i de costat a costat. A la part posterior del transmissor hi ha 4 botons que controlen el canal 5 i el canal 6. Els controls del transmissor es poden configurar a l'estil de tanc o arcade. El transmissor té moltes altres funcions. Això fa que sigui una forma molt barata de controlar els servos a distància. L'únic problema és que només podeu controlar motors servos i heu de comprar un car microcontrolador "VEX" de 149,99 dòlars només per fer-ho. Això és fins ara!

Pas 1: Com funciona tot

Aquest "xip d'interfície del motor" de baix cost (14,95 dòlars) es pot comprar a: https://robotics.scienceontheweb.net El xip pot descodificar els senyals del receptor "VEX" per controlar fins a 8 ponts H del motor i 1 controlador. També pot rebre ordres d’un altre xip de microcontrolador per controlar els motors. Aquest xip d’interfície utilitza 3 pins de sortida per controlar el pont H d’un motor. Dos pins per controlar la direcció del motor i un pin per controlar la velocitat del motor mitjançant P. W. M. El xip utilitza l’entrada dels dos botons del canal 5 per controlar l’entrada del joystick esquerre del transmissor "VEX" perquè pugui controlar 6 motors. El xip utilitza l’entrada dels altres 2 botons del canal 6 per bloquejar la sortida alta o baixa del pin 14 del xip d’interfície del motor. El xip d’interfície del motor té les següents característiques. És possible que aquestes funcions no funcionin, ja que és possible que un receptor capti un senyal des de qualsevol lloc. No assumim cap responsabilitat directa o indirecta de l’ús d’aquestes parts. AVÍS! MAI USEU EL COMANDAMENT REMOT EN UN ROBOT QUE POT CAUSAR DANYS SI SURT DE CONTROL. Si el vostre robot surt del radi de transmissió; el xip d'interfície del motor pot apagar els motors i donar control a un microcontrolador si el robot n'utilitza un. Això també pot ser cert si apagueu el transmissor. El xip d'interfície del motor no utilitza un port sèrie per comunicar-se amb altres microcontroladors. Això significa que podeu utilitzar un xip de microcontrolador molt econòmic per ser el cervell del vostre robot. Si poseu un mínim al pin 2, tots els motors funcionaran a la meitat del nivell de potència quan feu servir el transmissor.

Pas 2: Com connectar el receptor VEX al xip d'interfície

Els motors, els relés i les fonts d’alimentació causaran interferències de ràdio; així que trieu un lloc al vostre robot on el receptor "VEX" estigui lluny d'aquestes coses. Vaig muntar la meva en un pal llarg de 43 polzades que estava fixat a la base del robot.

El receptor "VEX" ve amb un cable groc. Connecteu el cable al receptor "VEX" i l'altre extrem del cable es connecta a una presa del telèfon. Cal comprar el gat. Ja que no sabré els colors dels cables que surten del vostre gat; Referiré els cables de cables grocs. Si mireu el cable groc, veureu 4 cables que són de color groc, verd, vermell i blanc. El cable groc es connecta a + 5 volts. El cable verd és el senyal i es connecta al pin 6 al xip de la interfície. El cable vermell es connecta a terra. No s’utilitza el fil blanc. Cal connectar una resistència de 4,7 K cap amunt des del pin 6 del xip d’interfície fins als + 5 volts. També voldreu connectar un condensador 2200 uf a través dels cables d'alimentació propers al receptor "VEX". El pin 2 és un pin d'entrada. Ha de ser cablejat i NO deixar-lo flotant. Es pot connectar a + 5 volts o connectar-se a terra mitjançant una resistència de 47 ohms. També es pot connectar al pin 14. Opció 1: el pin 2 d'alta proporcionarà tota la gamma de potència als motors. Opció 2: el pin 2 baix donarà la meitat del rang de potència als motors. Opció 3: el pin 2 connectat al pin 14. Quan es prem el botó superior del canal 6, dóna la potència completa als motors. Quan es prem el botó inferior del canal 6, dóna la meitat del rang de potència als motors.

Pas 3: Com connectar un microcontrolador al xip d'interfície

Si utilitzeu un microcontrolador, podeu comunicar-vos

amb el xip d’interfície sobre 3 cables. El pin 7 del xip d'interfície és l'entrada del bit de dades. Quan el pin és baix, és un bit de dades zero. Quan el pin és alt és un bit de dades. El microcontrolador ha de generar el bit de dades abans del pols del rellotge. El bit de dades ha de tenir una longitud mínima de 40 us. El pin 16 del xip d’interfície és l’entrada del bit de rellotge. El microcontrolador ha de generar un pols elevat durant almenys 0,5 us. El pin 5 del xip d'interfície és un pin de sortida. Quan aquest pin augmenta és per fer saber al vostre microcontrolador que està preparat per rebre la següent ordre. Aquest pin es reduirà si el xip d'interfície rep un senyal del transmissor "VEX". Aquest pin també baixarà i es mantindrà baix si hi ha hagut un error de comunicació entre el microcontrolador i el xip d’interfície. El pin 4 és un pin de sortida. Si hi ha un error de comunicació entre el xip d'interfície i el vostre microcontrolador, aquest pin augmentarà i es mantindrà alt. Cal esborrar un restabliment per esborrar aquest error.

Pas 4: llista dels comandaments

Hi ha 32 ordres que el xip d’interfície entén. Totes les ordres tenen una longitud de 3 bytes o 24 bits. El format de les ordres és el següent.

El primer byte que s’envia és sempre el byte d’ordre que és el nombre més esquerre de la llista següent. El segon byte enviat pot ser un byte PWM. És un número entre 0 i 50. Quan s’envia un 0 el P. W. M. el pols és baix, cosa que significa que el motor estarà apagat. Quan s’envia el número 50, el P. W. M. el pols és elevat, cosa que significa que el motor estarà engegat a plena potència. Quan s'envia el número 25, el motor funcionarà aproximadament a la meitat de la potència. Com es veu a la llista, de vegades el 2n byte és només 0, que s’utilitza només per a un posicionador. No afecta el motor. El tercer byte enviat pot ser un byte PWM o un número de comprovació d'errors. Exemple: per ordenar el motor 1 a tota velocitat i el motor 2 a mitja velocitat cap endavant, la comanda seria. 1 50 25 Per ordenar que el motor 7 retrocedeixi amb una potència del 10%, l'ordre seria. 16 5 16 1 Motor 1 i 2 cap endavant, PWM #, PWM # (sense comprovació d’errors) 2 Motor 1 i 2 cap enrere, PWM #, PWM # (cap cap error d’error) 3 Motor 1 cap endavant, PWM #, 3 4 Motor 1 cap enrere, PWM #, 4 5 Motor 2 cap endavant, PWM #, 5 6 Motor 2 cap enrere, PWM #, 6 7 Motor 3 cap endavant, PWM #, 7 8 Motor 3 cap enrere, PWM #, 8 9 Motor 4 cap endavant, PWM #, 9 10 Motor 4 cap enrere, PWM #, 10 11 Motor 5 cap endavant, PWM #, 11 12 Motor 5 cap enrere, PWM #, 12 13 Motor 6 cap endavant, PWM #, 13 14 Motor 6 cap enrere, PWM #, 14 15 Motor 7 cap endavant, PWM #, 15 16 Motor 7 cap enrere, PWM #, 16 17 Motor 8 cap endavant, PWM #, 17 18 Motor 8 cap enrere, PWM #, 18 19 Velocitat de tots els motors, PWM #, 19 20 Motor 1 i 2 velocitats, PWM #, PWM # (sense comprovació d'errors) 21 parada del motor 1 i 2, X, 21 (pins baixos) 22 parada del motor 1, 0, 22 (pins baixos) 23 parada del motor 2, 0, 23 (pins baixos) 24 parada del motor 3, 0, 24 (pins baixos) 25 Motor 4 parades, 0, 25 (pins baixos) 26 Motor 5 parades, 0, 26 (pins baixos) 27 Motor 6 parades, 0, 27 (pins baixos) 28 Motor 7 parades, 0, 28 (pins baixos) 29 Motor 8 parades, 0, 29 (pins baixos) 30 Tots els mo tors stop, 0, 30 (pins baixos) 31 Pin 14 alt, 0, 31 32 Pin 14 baix, 0, 32

Pas 5: Fixa el resum

Pins d'entrada

Pin 1 Si es baixa fa descans (MCLR) Pin 2 Si és baix només dóna la meitat de la sortida als motors Pin 6 Receptor "VEX" Pin 7 ordres i dades d'un altre microcontrolador Pin 33 interrupció de dades Pin 11 + 5 Volts Pin 32 + 5 volts Pin 12 terra Pin 31 terra Sortides Pins Pin 34 PWM per al motor 1 Pin 35 Alt quan es deixa el joystick 1 Pin 36 Alt quan el joystick 1 és dret Pin 37 P. W. M. per al motor 2 Pin 38 Alt quan el joystick 2 està elevat Pin 15 Alt quan el joystick 2 està baixat Pin 16 P. W. M. per al motor 3 Pin 17 Alt quan el joystick 3 està elevat Pin 18 Alt quan el joystick 3 està baixat Pin 23 P. W. M. per al motor 4 Pin 24 Alt quan es deixa el joystick 4 Pin 25 Alt quan el joystick 4 és dret Pin 26 P. W. M. per al motor 5 Pin 19 Alt quan el joystick 3 està amunt i el botó superior 5 premeu el Pin 20 Alt quan el joystick 3 està baix i el botó superior 5 és premeu el Pin 21 P. W. M. per al motor 6 Pin 22 Alt quan el joystick 4 queda a l'esquerra i el botó superior 5 premeu el Pin 27 Alt quan el joystick 4 és dret i el botó superior 5 és premeu el Pin 28 P. W. M. per al motor 7 Pin 29 Alt quan el joystick 3 està amunt i el botó inferior 5 està premut el Pin 30 Alt quan el joystick 3 està baix i el botó inferior 5 és prem el Pin 8 P. W. M. per al motor 8 Pin 9 Alt quan es queda el joystick 4 i es prem el botó inferior 5 El pin 10 Alt quan el joystick 4 és dret i es pressiona el botó inferior 5 Pin 14 Es manté alt quan es prem el botó superior 6; es posa baix quan es prem el botó inferior 6 El pin 5 Indica a un altre microcontrolador que pot enviar la següent ordre. El pin 4 augmenta si s'ha detectat un error de comanda. No cal posar pull-ups en aquests passadors.