UCL: cotxe integrat controlat: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Teníem grans ambicions per a aquest projecte. Cotxe autònom! Seguint una línia negra o circulant lliure evitant els obstacles. Connexions Bluetooth, i un segon arduino per a controlador amb comunicació sense fils del cotxe. Potser un 2n cotxe que podria seguir el primer.

Al final, vam tenir molts problemes només per aconseguir que el cotxe conduís manualment per enrere o enrere.

Pas 1: llista de peces

Cotxe base amb servomotor per a la direcció

Taula Arduino

2 motors

Controlador de motor pont

Sensor IR

Controlador IR

Sensor detector de color negre

Font d'alimentació

Filferros, cargols, tires i elàstics

Pas 2: consideracions prèvies

Primer vam seguir una guia de muntatge per a un cotxe robot 4wd amb control manual amb infarsos i bluetooth, mode de seguiment de línies i mode d’evitació obstècula. Quan no va funcionar després de muntar-lo, ens va resultar impossible trobar l'error, ja que no teníem una sobrecàrrega del codi. Així que vam decidir començar de nou i, en lloc de conduir en 4x4, vam decidir utilitzar la base d’un cotxe vell controlat per defecte. des d'aquesta base hi havia un servomotor connectat a les dues rodes davanteres per a la direcció, i després vam afegir dos motors i dues rodes per conduir el cotxe cap endavant o cap enrere de manera que el cotxe tingui 4 rodes en total.

Pas 3: Muntatge i cablejat

El motor que controla la direcció de les rodes davanteres està connectat a un mòdul de controlador de motor L298N.

Els dos motors de CC que impulsen les rodes posteriors estan connectats al mateix controlador de motor L298N, a l’altra sortida.

El L298N està connectat des de la seva entrada d’alimentació a la font d’alimentació. Vam col·locar un interruptor d’encès / apagat entre els dos. El GND està connectat amb el GND arduino i també hi ha una sortida de 5v del L298N que està connectada al pin VIN de l’arduino.

Hi ha 6 cables de senyal connectats entre l’arduino i el L298N. 3 per a cada control del motor. Els dos primers s’utilitzen per triar si el motor està engegat i en quina direcció. el tercer és decidir la velocitat dels motors.

Ara hi ha potència al motor i el cotxe es pot conduir i afegirem un sensor infrarou per poder tenir control manual amb un control remot. I afegirem 3 sensors de detector de color negre per intentar que el cotxe segueixi una línia negra.

el sensor infared està connectat a la sortida arduinos 5v i al gnd per obtenir energia i el senyal es va connectar inicialment al pin 13 de digita, però el cable hi va entrar i el pin 13 ja no es pot utilitzar al nostre arduino, així que el vam canviar al pin 3 didital

Els sensors que s’utilitzen per al seguiment de línia vam fer 1 cable que connecta tots els 5v a la sortida L298N 5v i els GND també es combinen en 1 cable que es connecta al pin GND arduino. Els pins de senyal estan connectats al pin digital arduino 8, 7 i 2

Pas 4: impressió 3D amb Fusion 360

Va fer dibuixos per a un pal en Fusion 360, que estava pensat per contenir el mòdul de sensor infared i bluetooth.

S'ha afegit el fitxer a CURA perquè la impressora 3D Ultimaker 2+ la llegeixi.

Pas 5: Codi

El nostre programa consta de diferents elements. El primer que vam fer va ser fer un programa per llegir el senyal infared del control remot i escriure quines ordres s’adjuntaven als botons.

Després vam crear un programa per controlar els 3 motors amb el controlador del motor i la direcció manual amb control remot.

A continuació, vam crear un programa que llegeix a partir dels sensors de seguiment de 3 línies, amb diferents codis en funció de la combinació de sensors activa.

al final hem intentat combinar els programes, de manera que tingueu el control del comandament a distància per anar al mode manual i dirigir el cotxe o canviar al mode de seguiment de línia, on el cotxe segueix una línia negra que el beneficia.