Trackbot Mk V: 8 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Volia substituir el meu antic robot controlat per ràdio que he portat a Maker Fires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). He passat de les parts Vex a les parts Servo City Actobotics: són més lleugeres i versàtils. Aquest va ser un nou disseny des de la base. També em va donar l'oportunitat d'exercir noves habilitats: recobriment en pols i tall de xapa.

Nota: actualitzat el 5 d'agost de 2018 amb diferents motors

Pas 1: materials

Components estructurals

• Canal Actobotics 10,5 "(2)
• Canal Actobotics de 6 "(2)
• Placa de patró Actobotic 4,5 "x 6"

• Fil d'Actobotics 6-32, separadors d'alumini rodó de 1/4 de diàmetre

  • 0,25 "(8) (per muntar plaques)
  • 0,5 "(1) (per al suport de la bateria)
  • 0,625 "(1) (per a femella de 3 forats Wago)
  • 0,875 "(2) (per a casquets de niló)
  • 1,0 "(1) (per a femella de 5 forats Wago)
  • 1,32 "(4) per endurir el canal als punts de l'eix
  • 2,5 "(1) (per al suport del receptor RC)
• Actobotics 90 ° Muntatge lateral doble D (13)
• Actobotics 90 ° Dual Side Mount A (4) (per a la placa superior del patró)
• Actobotics Beam Bracket A (per a bateria)
• Actobotics 3,85 "(11 forats) bigues d'alumini (2)
• Placa inferior (8 15/16 "quadrats) d'alumini prim
• Placa de muntatge Roboclaw
• Placa de muntatge pas a pas de tensió
• Cargols 6/32 de cargol (diverses longituds)
• Cargols de 6/32 de capçal de botó (diverses longituds)
• Placa de cargol simple Actobotics (4)
• Assortiment de volanderes i femelles de bloqueig
• Bumpers impresos en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Components del moviment

• Lynxmotion Modular Track System (MTS), pista d'amplada de 2 "(necessita 29 enllaços x 2 - cal ordenar 3 pistes de 21 enllaços per tenir-ne prou)
• Roda dentada Lynxmotion MTS 12T (eix de 6 mm) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor Motor (2) (Nota: originalment feien servir motors d'engranatges planetaris premium de 195 RPM, però realment no tenien prou parell per girar al seu lloc, llavors vaig provar els motors d'engranatges planetaris premium de 52 RPM. El parell era millor, però considerablement més lent. Em vaig fixar en aquests per obtenir més velocitat i un parell encara millor)
• Taula d'entrada del motor d'engranatges Actobotics C (2)
• Muntatge de motor d'alumini Actobotics F (2)
• Acoblaments d'eix de cargol Actobotics ajustats de 0,250 "a 4 mm (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 3,00 "Eix en D d'acer inoxidable (2)
• Actobotics 0,250 "(1/4") x 2,00 "Eix en D d'acer inoxidable (2)
• Actobotics Rodament de boles amb brida de 1/4 "ID x 1/2" OD (6)
• Collars de cargol de joc d'alumini Actobotics 0,25 "(6)
• Espaciadors d'eixos i tubs Actobotics 0,25 "(10)
• Casquets de niló Lynxmotion (tall llarg a mida - poc menys de 7/8 ") (2)

Urpa

• consulteu

  Nota: Vaig actualitzar-lo fa uns quants anys a servos tolerants de 7V. El servo principal és Hitec HW-5685MH. No estic segur de què és el micro-servo: no puc llegir l’etiqueta. Bastant segur que és un Hitec

Electrònica

• Controlador de motor RoboClaw 2x7 (de Servo City)
• Microcontrolador DFRobot Romeo v2.2
• Placa de muntatge Romeo impresa en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Convertidor de tensió Stepdown Buck (Amazon
• Wago Lever nuts (d'Amazon)
• Cable vermell-negre (de) (de PowerWerx.com)
• Anderson Power Poles (de PowerWerx.com)
• Interruptor de palanca de bloqueig DPST (de Servo City)
• Bateria Turnigy Nano-tech 3,3 3300 mAh 3S LiPo (11,1 v) (de Hobby King)
• Suport RC imprès en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Pas 2: marc bàsic

La primera imatge és en realitat la part inferior. Feu un marc quadrat amb el canal Actobotics. Tingueu en compte que el canal posterior no es troba a la part posterior, per deixar espai als motors. Tingueu en compte també que té la part oberta cap al que hi haurà al robot; la bateria anirà aquí. S’afegeixen mènsules per a la placa inferior i la placa superior.

El canal Actobotics i altres peces es van recobrir en pols a TechShop St. Louis (abans que es plegés).

Pas 3: motors i piquets

Els eixos dels pinyons eren de 6 mm. Vaig haver de perforar-los per ajustar-los als eixos de 0,25 . Vaig utilitzar coixinets de boles amb brides per recolzar els eixos. El recobriment en pols del marc feia que l'ajust fos massa ajustat, de manera que vaig haver d'arxivar-lo. He utilitzat separadors per mantenir ajusteu els collarins de cargol (1 cadascun) i els cubs de la pista (2 cadascun) perquè interfereixin amb els coixinets de boles.

Els para-xocs de la tapa final es van imprimir en 3D. Mantingut al seu lloc per cargol d'una sola màquina; placa única de cargol enganxada al seu lloc a la tapa final impresa.

Pas 4: muntar la garra

La peça petita es va tallar d’alumini de 0,125 polzades per omplir el buit de la base de les urpes (on podia anar un servo; vegeu https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). També vaig tallar a partir de plaques d'alumini més fines (0,063 ) superior i inferior. La placa superior estava recoberta de pols perquè coincidís amb el marc. La placa inferior es va tallar perquè s’adapti a l’interior del canal. Vaig marcar on havien d’estar els forats amb un retolador fi i, a continuació, he perforat amb una broca. Com podeu veure, l'alineació no era perfecta: va haver d'estendre un parell de forats amb un fitxer. Amb 5 cargols la garra està molt ben muntada.

Pas 5: muntatge de l'electrònica

Els aparells electrònics es van muntar a una placa de 4,5 "x 6", que al seu torn es va muntar als suports del marc.

La placa Romeo es va muntar en un suport imprès en 3D.

El controlador del motor es va muntar sobre una placa tallada a mida (alumini 0,0375 recobert de pols). Les ranures es van tallar perquè coincidissin aproximadament amb la ubicació del muntatge que venia amb el controlador del motor. Són una mica descuidats (tallats amb la roda de tall a Dremel), però ningú el veurà allà on està muntat. El controlador del motor es va aixecar una mica en els separadors de 0,25 per permetre una mica de flux d'aire per sota.

He començat a utilitzar femelles de palanca Wago per a la distribució d’energia. Vaig fer servir separadors amb una rentadora a la part superior per evitar que el parell de femelles de palanca relliscés cap avall quan el robot es posés cap a la dreta. Només una corbata amb cremallera per subjectar un parell de femelles a la posició diferent. La forma de les femelles dóna una bona ranura en V quan un parell s’uneix amb cinta de doble cara.

No m'agrada molt la visualització del convertidor de descens (perden electricitat), però volia estar segur que en tenia un que pogués gestionar prou corrent per a la placa Romeo i els servos. El convertidor fa passar els 11,1 V de la bateria a 7 V per a la placa i per als servos (una cosa que m’agrada del Romeo és que té una entrada d’alimentació disponible per a servos). Es troba en una placa d'alumini de 0,019 tallada per adaptar-se a l'espai disponible.

El cablejat s’encamina a través del canal i cap amunt a través dels forats de la placa de muntatge per al controlador de motor i Romeo. Vaig connectar-me amb un senzill interruptor de commutació per al control d’encès / apagat.

El compartiment de la bateria és només el canal del marc muntat cap amunt. Vaig posar un tros d'escuma de neoprè com a amortidor. Només s’enganxa en calent. La bateria es manté al seu lloc amb un petit suport de biga a la part superior d’un separador.

El receptor RC es va imprimir en 3D i després es va muntar a la part superior del punt de separació. Vaig fer els meus propis muntatges de cablejat, però només es podrien utilitzar cables normals amb extrems femella..

Pas 6: placa inferior

La placa inferior es va tallar d'alumini de 0,0375 ". Està dissenyada per protegir les" interiors "del robot. S'instal·la en muntures fixades a la part inferior del marc (vegeu les fotos a la secció del marc). No hi ha res muntat a la placa inferior. La placa s'ha de fixar abans que es posen pistes.

Pas 7: Seguiment

Vaig afegir casquets de niló sobre separadors per agafar tensió a les vies: l’espai era empíric. La pista de Lynxmotion es va muntar a excepció de l'últim enllaç, i després es van posar rodes dentades al centre de la pista.

Pas 8: comentaris finals

El robot en general funciona bé. El motor més nou és un compromís raonable entre velocitat i parell. Un projecte divertit en general.