Cotxe RC de mida completa: 14 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11

Què es?

Penseu que els cotxes RC només són per a nens? Pensa-ho de nou! Aquest tutorial us mostrarà com adaptar-vos i construir un cotxe RC de mida completa 1: 1. Equipar un cotxe amb aquests controls és una bona plataforma inicial per construir el vostre propi cotxe totalment autònom (següent fase).

NOTA: Aquesta versió es basa en un cotxe que no és "drive-by-wire". Si voleu llegir el meu altre tutorial per a un cotxe "drive-by-wire", consulteu-lo aquí.

Pas 1: antecedents

Sempre he volgut construir el meu propi cotxe autònom i no hi ha una manera millor de començar que modificar un cotxe antic perquè es controlin tots els controls sense que hi hagi un ésser humà al cotxe. Per tant, la primera etapa és equipar un cotxe amb aquests controls i després accionar-los remotament mitjançant RC.

Vaig decidir documentar aquest procés per mostrar als altres que la barrera d’entrada per construir un cotxe autònom és molt baixa i no és molt cara (<2 mil dòlars). Vull que milers de persones construeixin aquests cotxes, de manera que tinguem molta més gent que tingui experiència al món real en mecatrònica, informàtica i enginyeria en general.

Les meves aptituds

• Construït i restaurat en més de 8 cotxes i 10 motos
• Vaig treballar a la fabricació tota la meva vida
• Muntador i Turner qualificat
• Fabricant d’eines qualificat
• Llicenciat en Informàtica
• Fundador de QRMV - especialitzat en robòtica industrial guiada per visió
• Cofundador / CTO de ollo wearables: mòbil controlat per veu per a gent gran / gent gran (alerta de vida moderna)
• Múltiples patents (concedides i provisionals) de telefonia, geoposicionament i visió per computador

Pas 2: Habilitats necessàries

Tinc una formació molt tècnica, però crec que qualsevol persona que estigui una mica en mans hauria de ser capaç de construir-ne una amb molta facilitat. Si no teniu totes les habilitats, el més fàcil de fer és demanar a altres persones que coneixeu que s’uneixin a la compilació. D’aquesta manera us podeu ensenyar mútuament a mesura que aneu.

Mecànics: coneixeu el vostre camí al voltant d’un cotxe i els seus components i com funcionen junts

Mecànic: poder utilitzar una àmplia varietat d'eines manuals i elèctriques (trepant, trituradora, torn, etc.)

Electrònica: entendre, dissenyar i construir circuits bàsics (selecció de components, soldadura, etc.)

Redacció: ser capaç de dibuixar components en CAD que siguin mecanitzats per tercers

Programació: ser capaç de construir esbossos senzills d 'Arduino, utilitzar git, etc.

Pas 3: cost de construcció

En resum: <2 mil dòlars. El cost per construir un d’aquests cotxes es redueix realment a la quantitat que es pot obtenir perquè el cotxe en marxa sigui probablement el component de cost més alt i variable del projecte. Per al primer cotxe que vaig construir, vaig aconseguir recollir el meu petit Honda Civic de 1991 per 300 dòlars i encara estava registrat.

Per a la resta de components que necessiteu, la majoria estan "fora del prestatge", de manera que els preus no variaran massa.

Pas 4: llista de peces

Podeu trobar la llista completa de peces i proveïdors / fabricants aquí.

• Cotxe (no conduït per cable)
• Actuador lineal (elèctric): selector d'engranatges
• Actuador lineal (elèctric): frens
• Servo (parell elevat): accelerador
• Mòdul de direcció assistida electrònica - Direcció
• Arduino Uno: controla la integració del sistema
• Font d'alimentació regulada de gran corrent (5A) 5-6V (per servo)
• Controlador i receptor RC de 8/9 canals
• Bateria de cicle profund (opcional)
• Bateria auxiliar: relé sensible a la tensió (opcional)
• Caixa de bateries (opcional)
• Aïllador de bateries
• Controlador de motor 60A (multidireccional)
• Controlador de motor 2 x 32A (multidireccional)
• 2 mòduls de relés de 30V 5V
• 2 x Potenciómetres corredissos
• 2 x Potencímetres multi-torn
• Interruptor o fusible de 50A
• Botons i contactes d’aturada d’emergència
• Cable (corrent elevat per a motors / bateria i multicore per a connexió)
• Caixa de fusibles per a automoció
• Barra plana d'acer (25x3mm i 50x3mm)
• Placa d'alumini (3-4mm)
• Caixes de tancaments ABS per a electrònica
• Manual de taller de cotxes

Pas 5: components del sistema: cotxe

Nota: per a aquest tutorial estic construint sobre un cotxe que no sigui "drive-by-wire", ja que és un Honda Civic del 1990. Si voleu construir sobre un cotxe "drive-by-wire", publicaré la meva informació de construcció sobre els propers mesos.

Per al cotxe que vulgueu assegurar-vos que marca el següent:

• El cotxe arrenca, circula i pot conduir (si no, feu que funcioni)
• Té transmissió automàtica
• Els frens funcionen
• L’alternador està en bon estat de funcionament

Pas 6: components del sistema: configuració de la bateria auxiliar (opcional)

En aquest tutorial faré servir una segona bateria de cicle profund / auxiliar, però això és opcional. Vaig triar fer-ho a la meva construcció, ja que la bateria original del cotxe era molt petita i hi havia un acord per aconseguir una bateria de cicle profund amb un relé de bateria auxiliar configurat pel mateix preu que una altra bateria. El més important aquí és que desitgeu una bona bateria i un alternador que funcionin al cotxe i que puguin subministrar un alt corrent quan sigui necessari.

En primer lloc, desconnecteu la bateria dels cotxes, ja que treballarem als dos terminals. Configurar una bateria auxiliar al cotxe és bastant senzill. En primer lloc, busqueu un lloc adequat / segur per muntar la segona bateria dins del cotxe, al maleter o si teniu prou espai, sota el capó.

Munteu el relé sensible a la tensió el més a prop possible de la bateria d’arrencada.

Utilitzeu un cable de calibre pesat (6 AWG) per passar des del terminal positiu del connector de la bateria d’arrencada fins al relé sensible a la tensió. A continuació, executeu un altre tros del cable de calibre pesat des del relé sensible a la tensió fins a la bateria auxiliar i connecteu-hi de forma segura un terminal de la bateria.

El relé sensible a la tensió ha de tenir un cable negatiu que ha de connectar-se a la terra dels cotxes. Assegureu-vos que aquest cable / connector tingui un bon contacte a terra.

A la bateria auxiliar, feu passar un cable de calibre pesat (6 AWG) des del terminal negatiu a una part de la carrosseria metàl·lica dels vehicles i assegureu-vos que tingui una terra sòlida (metall nu). Col·loqueu els connectors adequats als dos extrems i proveu que la connexió a terra sigui correcta.

Nota: Assegureu-vos que la bateria auxiliar estigui ben muntada i que no es mogui mentre conduïu. Recomano col·locar-lo en una caixa de bateries per mantenir-la segura i ordenada.

Us recomano fer servir un aïllador de bateria al vostre sistema per permetre un aïllament senzill i ràpid de l'energia. Col·loqueu aquesta línia en línia des de la bateria fins a la caixa de fusibles del controlador

Pas 7: Components del sistema: ignició

La majoria dels cotxes arrencen per una clau girada al contacte. Després, s'aplica alimentació a diferents components del cotxe, inclosos l'ECU, el solenoide d'arrencada, la ràdio, els ventiladors, etc. Anem a substituir el sistema de claus per relés que podem activar des del nostre Arudino.

Necessitareu els diagrames elèctrics dels cotxes per realitzar aquest treball, però normalment els podeu trobar en línia fent una cerca ràpida a Google o simplement comprant-ne un en línia. Recomanaria que obtingueu el manual complet del taller dels cotxes, ja que també inclourà altra informació, inclosos consells / trucs per treure determinats components. A més, sempre és fantàstic tenir a mà informació per diagnosticar i solucionar qualsevol altre problema amb el cotxe.

També voldria treure la columna de direcció completament (inclòs el canó d’encesa, la vareta indicadora, etc.) del bastidor per donar-vos més espai, a més de que el substituireu per un sistema de direcció assistida electrònica, de manera que no cal deixar-se al cotxe.

Mireu els esquemes elèctrics dels cotxes per a l’encesa i determineu el / els cable / s que s’introdueixen en l’encesa. Normalment hi haurà un cable de potència constant positiu fusionat de la bateria (IN) i després un munt d’altres cables que s’alimenten per alimentar els components del cotxe en les diferents etapes del cicle d’encesa / alimentació dels vehicles (Apagat, ACC, IGN1 / Run), IGN2 / Inici). Esbrineu quins cables són, ja que només necessitareu en la majoria dels cotxes més antics el cable positiu Main IN, el IGN1 / Run i el IGN2 / Start per fer funcionar el cotxe, però això varia d’un cotxe a un altre.

Per al cotxe que tenia, només necessitava 3 cables en total, però subministraven un corrent elevat, de manera que necessitava uns relés de gran pes per canviar la càrrega. Els relés que he acabat fent servir són mòduls de 30A 5V que he trobat en línia. Volia alguna cosa que pogués manejar un corrent elevat de ~ 30A i que pogués canviar-se simplement mitjançant un senyal de 5V.

El cable dels cables d’encesa als relés segons sigui necessari. Comproveu sempre que els relés funcionin abans de muntar-los, ja que he tingut diversos relés "morts a l'arribada" a la meva vida construint coses que, literalment, m'han costat dies de trobar la meva falla vital.

Voldreu que aquests relés funcionin de maneres diferents. El relé IGN1 / Run del meu sistema va encendre tots els vehicles ECU, ventilador del radiador i mòdul d’encesa que, en cert sentit, em permetrien encendre / apagar els vehicles. Simplement, sense subministrament d’alimentació al mòdul d’encesa, el cotxe s’encendria però mai no arrencaria. El relé IGN2 / Start estava connectat directament al solenoide d’arrencada que realment engegaria el motor. Amb aquest relé, només voldríeu tenir-lo momentàniament encès per fer funcionar el cotxe, però un cop estigui en marxa, voleu desactivar-lo per no matar el motor d'arrencada.

Proves

Circuit: formeu un senzill commutador (IGN1 / Run Relay) i un circuit de botó momentani (IGN2 / Start) com a entrades per al vostre Arduino

Programació: escriviu un script de prova senzill per provar que els relés funcionin sense que la bateria d’arrencada estigui connectada. Un cop confiat amb el circuit i l’escriptura, connecteu la bateria d’arrencada i proveu-la. En aquest moment hauríeu de poder arrencar i aturar el cotxe.

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. IGN1 / Executa el relé per cable
2. IGN2 / Inicia el relé per cable
3. control d’ambdues operacions d’encesa / apagada dels relés mitjançant Arduino
4. circuit de prova per controlar els relés
5. poder arrencar el cotxe
6. poder apagar el cotxe

Pas 8: components del sistema: selector d'engranatges

Com que utilitzem un cotxe amb transmissió automàtica en aquesta construcció, fa que sigui relativament fàcil canviar de marxa, ja que només hem de moure la palanca en un moviment lineal a determinats punts.

Nota: Vaig decidir utilitzar la palanca existent i no enllaçar-la directament amb el cable de transmissió, ja que volia mantenir el cotxe amb un aspecte normal i interior el més normal possible.

L'única cosa difícil que es pot pensar és que la majoria de transmissions automàtiques requereixen que premeu un botó abans de poder moure la palanca de transmissió. Com que estem utilitzant un actuador lineal que té un cargol sense fi, podem utilitzar la seva capacitat de bloqueig automàtic per mantenir la palanca de transmissió al seu lloc quan no la mou. Pel que fa al botó, podeu anar bloquejant-lo permanentment a l'estat "deprimit".

L'actuador lineal utilitzat aquí necessitava tenir un traç suficient per canviar de la posició del parc a inversa, neutra i després a conduir. En el cas dels meus cotxes es trobava a uns 100 mm d’on muntava l’actuador. La força necessària per moure la palanca era molt petita (<5 kg), de manera que vaig acabar fent servir un actuador de 150 mm de carrera / 70 kg, ja que estava en estoc.

Per muntar la base de l’actuador, vaig soldar un suport i el vaig fixar a una part del marc d’acer que s’utilitzava a la consola central. Això li va permetre pivotar lleugerament a mesura que s’estenia / es retraia a través del seu traç.

Per a la fixació a la palanca de transmissió, només he tallat un parell de trossos de barra plana d’acer i he utilitzat un parell de parabolts per mantenir-la al seu lloc. No està subjecta amb força al voltant de la palanca, només la conté. Això li permet moure’s i no lligar-se mentre es mou.

Per determinar la posició de l’actuador, he utilitzat un potenciòmetre lliscant que enviaria un senyal analògic al meu Arduino. Vaig fer un muntatge personalitzat per a l’olla de l’actuador amb alguna barra plana. Aleshores vaig plegar sobre les pestanyes del control lliscant de les olles al voltant del cargol del suport de fixació de la palanca de transmissió. Funciona, però hauria de canviar-ho per ser un millor accessori per al control lliscant.

Per alimentar l’actuador he utilitzat un controlador de motor que pot anar cap endavant i cap enrere i controlar-se mitjançant un microcontrolador. He utilitzat un controlador de motor Sabertooth 2x32A de Dimension Engineering, però no dubti a utilitzar qualsevol cosa que funcioni de manera similar. El primer canal s’utilitzarà per controlar l’actuador del selector d’engranatges i el segon controlarà l’actuador del fre. El cablejat i la configuració d’aquest controlador de motor és senzill i està ben documentat. Connecteu el positiu i el negatiu de la bateria tal com s’etiqueta i connecteu els cables dels actuadors a la sortida del motor 1. Connecteu el 0V a la terra del vostre Arduino i el cable S1 a un pin de sortida digital.

Nota: He utilitzat la configuració en sèrie simple en aquesta compilació i sembla que funciona bastant bé. Dimension Engineering també ha creat un parell de biblioteques per facilitar la comunicació amb els controladors. També tenen alguns exemples senzills per posar-vos en marxa ràpidament.

Proves

Circuit: per moure l’actuador cap endavant i cap enrere, conforma un circuit senzill amb dos botons momentanis com a entrades. Un per estendre l’actuador i l’altre per retreure l’actuador. Això us donarà un cert control sobre la posició de l’actuador a les posicions de l’engranatge.

Programació: escriviu un script senzill per moure l’actuador cap enrere i cap endavant i generar el valor del potenciòmetre lliscant. Quan executeu el guió, tingueu en compte els valors del potenciòmetre per a les posicions d'engranatge Park, Reverse, Neutral i Drive. Els necessitareu per dir a l’actuador que es mogui a aquestes posicions al codi complet.

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. actuador muntat de forma segura al cotxe
2. fixació al voltant del selector / actuador d'engranatges
3. conductor del motor connectat amb actuador i Arduino
4. control de l'extensió / retracció de l'actuador a través de l'Arduino
5. circuit de prova per controlar l’extensió / retracció de l’actuador
6. conèixer els valors / posicions del potenciòmetre per a cada posició del canvi

Nota: També podeu utilitzar un circuit de commutador de diverses posicions per provar l’entrada del selector d’engranatges al vostre Arduino un cop conegueu les posicions. D'aquesta manera, podreu copiar el codi del selector d'engranatges directament a la base de codis del cotxe en funcionament.

Pas 9: Components del sistema: frens

Aturar el cotxe és bastant important, de manera que us voleu assegurar d’encertar-ho. Els frens d’un cotxe normalment són accionats pel vostre peu, que pot aplicar una gran força quan sigui necessari. En aquesta compilació estem utilitzant un altre actuador lineal que actuarà al peu. Aquest actuador havia de tenir una força elevada (~ 30 kg), però només necessitava una cursa curta de ~ 60 mm. Vaig poder obtenir un actuador de força de 100 mm de carrera / 70 kg, ja que estava en estoc.

Trobar el lloc adequat per muntar l’actuador va ser una mica difícil, però amb algunes proves i errors vaig trobar una posició segura. Vaig soldar un tros de barra plana d’acer al costat del braç del pedal del fre i vaig perforar-hi un forat on vaig fer passar un pern des de la part superior de l’actuador. Llavors vaig soldar en un suport de muntatge de pivot a l’altre extrem de l’actuador fins a la planta del cotxe.

Per determinar la posició de l’actuador he utilitzat un potenciòmetre lliscant (la mateixa configuració que l’actuador selector d’engranatges) que enviaria un senyal analògic al meu Arduino. Vaig fer un muntatge personalitzat per a l’olla de l’actuador amb alguna barra plana. Després vaig plegar sobre les pestanyes del control lliscant de les olles al voltant d’una petita pestanya de barra plana que vaig muntar al final de l’actuador.

Per alimentar l’actuador he utilitzat l’altre canal del controlador de motor Sabertooth 2x32A. Per controlar ambdós motors només cal utilitzar un cable (S1).

Nota: He utilitzat la configuració en sèrie simple en aquesta compilació i sembla que funciona bastant bé. Aquest controlador de motor es pot configurar de diverses maneres, així que trieu un mètode que preferiu.

Proves

Posicionament: abans de connectar l’actuador directament al pedal del fre, voldreu tenir una idea de fins on ha de recórrer el pedal per aplicar els frens. Vaig empènyer el peu sobre els frens per aturar el cotxe (mantenint parada, no frens complets). A continuació, vaig moure l’actuador per alinear el seu muntatge de connexió amb la fixació del fre soldat. Vaig registrar el valor de sortida del potenciòmetre, de manera que vaig conèixer la posició màxima de depressió del fre.

Vaig fer el mateix que l'anterior per a la posició de frenada.

Circuit: per moure l’actuador cap endavant i cap enrere, conforma un circuit senzill amb dos botons momentanis com a entrades. Un per estendre l’actuador i l’altre per retreure l’actuador. Això us donarà un cert control sobre la posició de l’actuador a les posicions de l’engranatge.

Programació: escriviu un script senzill per moure l’actuador cap enrere i cap endavant i generar el valor del potenciòmetre lliscant. Quan executeu el guió, tingueu en compte els valors del potenciòmetre per a les posicions d’encès i apagat del fre. Els necessitareu per dir a l’actuador que es mogui a aquestes posicions al codi complet.

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. actuador muntat de manera segura al cotxe
2. fixació del pedal de fre a l’actuador
3. conductor del motor connectat amb actuador i Arduino
4. control de l'extensió / retracció de l'actuador a través de l'Arduino
5. circuit de prova per controlar l’extensió / retracció de l’actuador
6. conèixer els valors / posicions del potenciòmetre per a les posicions de frenada i apagada

Nota: Al codi final faig servir el senyal dels controladors RC del canal per controlar la pressió que cal aplicar al fre proporcionalment a la seva posició de pal. Això em va donar un abast des de completament apagat fins a completament encès.

Pas 10: Components del sistema: accelerador

Ara fem que aquests motors girin i, per fer-ho, hem de connectar l’accelerador. Com que estem utilitzant un cotxe que no és "drive-by-wire", realment tirarem d'un cable connectat al cos de l'accelerador. Els cossos de l’accelerador normalment tenen una molla forta que tanca la papallona molt ràpidament quan es deixa anar l’accelerador. Per superar aquesta força, vaig utilitzar un servo de parell elevat (~ 40 kg / cm) per tirar del cable.

Vaig fixar aquest servo en un tros de barra plana d’acer i el vaig muntar al costat de la consola central amb uns suports d’angle recte. També necessitava comprar un cable d’accelerador més llarg (2 m), ja que el cable normal que s’utilitzava al cotxe era massa curt. Això també em va donar moltes més opcions de muntatge que em van estalviar molt de temps.

Tingueu en compte que aquests servos de parell elevat normalment treuen més del corrent normal, així que assegureu-vos que podeu subministrar-lo adequadament. Vaig fer servir una font d’alimentació regulada de 5V 5A que li facilita el corrent suficient per funcionar a ple parell. El cable de senyal del servo es va tornar a alimentar a una sortida digital de l'Arduino.

Proves

Programació: escriviu un script senzill per girar el servo des de la posició de l’accelerador fins a completament encès (si sou un joc). He afegit un paràmetre de configuració de l’accelerador que limitaria la quantitat de moviment que hauria de tenir el servo per permetre’m ajustar ràpidament la sensació de l’accelerador.

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. servo muntat de manera segura
2. cable accelerador connectat des del cos de l’accelerador al braç de control servo
3. font d'alimentació connectada per proporcionar prou corrent al servo
4. control de la posició del servo mitjançant Arduino
5. posicions conegudes del servo per a l'accelerador apagat i completament engegat

Nota: al codi final faig servir el senyal dels controladors RC del canal per controlar la quantitat de moviment que heu d'aplicar a l'accelerador proporcionalment a la seva posició de pal. Això em va donar un abast des de completament apagat fins a completament encès amb el paràmetre de configuració de l’accelerador com a limitador.

Pas 11: Components del sistema: direcció

És molt important poder conduir el cotxe cap a on volem que vagi. La majoria dels cotxes fabricats en el passat (abans del 2005) feien servir servodirecció hidràulica per fer que el volant fos molt lleuger per a l'usuari. Des de llavors, a causa de la sol·licitud de la tecnologia i dels fabricants d’automòbils per reduir les emissions, han desenvolupat sistemes de direcció assistida electrònica (EPS). Aquests sistemes utilitzen un motor elèctric i un sensor de parell per ajudar el conductor a girar les rodes. En treure la bomba de direcció assistida hidràulica, el motor fa menys esforç que, per torns, permet al cotxe funcionar a revolucions del motor inferiors (reduint les emissions). Podeu llegir més sobre els sistemes EPS aquí.

En la configuració per dirigir el meu petit cotxe, vaig utilitzar un sistema de direcció assistida electrònica (EPS) d’un Nissan Micra del 2009. L’he comprat a un desballestador / ferralla per 165 dòlars. Vaig muntar aquest mòdul EPS als perns de muntatge de la columna de direcció existents mitjançant un muntatge que vaig doblegar per sobre d’una barra plana d’acer.

També calia comprar l’eix inferior de la columna de direcció (~ 65 dòlars) per connectar l’EPS a la ranura del bastidor de direcció. Per ajustar-lo al meu cotxe, vaig modificar l'eix de la columna de direcció tallant i soldant la ranura de la columna de direcció original que vaig tallar de la Honda a aquest eix.

Per alimentar / controlar el motor EPS cap a l’esquerra o cap la dreta, he utilitzat un controlador de controlador de motor Sabertooth 2x60A de Dimension Engineering. Només he fet servir un dels canals, però heu d'assegurar-vos que utilitzeu un controlador de motor que pugui subministrar ~ 60A + contínuament, que funcioni en direccions endavant / inverses i que també es pugui controlar mitjançant un microcontrolador.

Per conèixer la posició de l’angle de direcció vaig dissenyar un sensor de posició de l’angle de direcció personalitzat. La majoria dels cotxes utilitzen una versió digital que funciona amb el bus CAN, que no em podria molestar l’enginyeria inversa. Per al meu sensor de posició analògic he utilitzat 2 potenciòmetres multitorn (5 voltes), 3 politges de corretja de distribució, una corretja de distribució i una placa d'alumini per muntar els components. Cada engranatge de cronometratge he perforat i he forat forats per a cargols i, a continuació, a les olles i plaques EPS he mecanitzat per evitar que els engranatges girin lliurement. Després es van connectar mitjançant una corretja de distribució. Quan el volant estigués centrat, els testos estarien a 2,5 voltes. Quan estigués al pany de direcció completament esquerre, estaria a 0,5 girs i el plegat complet a la dreta estaria a 4,5 girs. Aquests pots es van connectar a entrades analògiques a l'Arduino.

Nota: La raó per utilitzar dos pots va ser si el cinturó es va relliscar o es va trencar i vaig poder llegir les diferències entre els pots i llançar un error.

Proves

Posicionament: abans de connectar l'EPS a la columna de direcció inferior i el bastidor de direcció del cotxe, és millor provar el codi per detectar el sensor EPS i l'angle de direcció desconnectat.

Circuit: per girar l'EPS cap a l'esquerra o la dreta, formeu un circuit senzill amb dos botons momentanis com a entrades. Un per girar l'EPS cap a l'esquerra i l'altre per girar cap a la dreta. Això us donarà un cert control sobre la posició de l'EPS a les posicions de direcció.

Programació: escriviu un guió senzill per situar el volant al centre, esquerra i dreta. Voldreu controlar la quantitat de potència que es dóna al motor, ja que vaig trobar que el 70% era més que suficient per girar les rodes mentre el cotxe estava quiet. El subministrament de potència a l'EPS també requerirà una corba d'acceleració / desacceleració per posicionar sense problemes la direcció.

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. Sistema electrònic de direcció assistida (EPS) muntat de manera segura
2. columna de direcció inferior modificada per conduir des de l'EPS al bastidor de direcció
3. sensor de posició de l'angle de direcció que proporciona l'angle del bastidor de direcció a Arduino
4. conductor del motor connectat amb EPS i Arduino
5. control de la rotació de l'EPS a través de l'Arduino
6. circuit de prova per controlar la direcció de rotació de l'EPS
7. gireu el volant del cotxe amb el bloqueig complet esquerre, el centre i el dret complet amb Arduino

Pas 12: components del sistema: receptor / transmissor

Ara, a la diversió que relaciona tota la feina que heu fet fins ara. El comandament a distància és la primera fase d’eliminació del component humà de la conducció, ja que les ordres s’enviaran al receptor i després s’introduiran a l’Arduino per accionar-les. A la segona fase d’aquesta sèrie substituirem el transmissor / receptor humà i RC per un ordinador i sensors per controlar cap a on va. Però ara per ara anem a veure com configurar el transmissor i el receptor de RC.

Per controlar els components que hem construït dins del cotxe fins ara, hem de connectar els canals de sortida del receptor RC a l’Arduino. Per a aquesta construcció, he acabat utilitzant només 5 canals (accelerador i fre al mateix canal), direcció, selector d’engranatges (interruptor de 3 posicions), etapa d’encesa 1 (potència / funcionament del cotxe) i etapa d’encesa 2 (arrencada del cotxe). Tots ells van ser llegits per l'Arduino mitjançant la funció PulseIn on fos necessari.

Proves

Programació: escriviu un script senzill per llegir tots els canals del receptor que esteu utilitzant per controlar els vostres sistemes dins del cotxe. Quan vegeu que tots els canals del receptor funcionen correctament, podeu començar a integrar el codi que heu creat anteriorment amb el codi del receptor. Un bon lloc per començar és amb el sistema d’encesa. Substituïu la lectura de les entrades del commutador i del botó del circuit de prova que heu creat amb els canals del receptor RC que teniu configurats per controlar el sistema d'encesa (IGN1 / Run i IGN2 / Start).

Nota: Si utilitzeu el transmissor Turnigy 9x com jo, voldreu desmuntar-lo i moure un parell d’interruptors. Vaig canviar el commutador momentani "Entrenador" amb el commutador "Mantenir l'accelerador" per controlar l'entrada IGN2 / Start. Ho vaig fer ja que no es podia programar l'interruptor "Entrenador" com a commutador auxiliar, però sí amb l'interruptor "Mantenir l'accelerador". Tenir un commutador momentani per a l’entrada IGN2 / Start em va permetre no destruir el motor d’arrencada, ja que només quedaria tancat el relé mentre

Fita

En aquest punt hauríeu de tenir;

1. Totes les sortides del receptor estan connectades a l'Arduino
2. Arduino capaç de llegir les entrades de cada canal
3. Cada canal pot controlar cada component del cotxe (frens, selector de marxes, etc.)

Pas 13: programa final

Això depèn de vosaltres, però a continuació trobareu un enllaç al meu codi que us ajudarà com a punt de partida bàsic per posar el cotxe en marxa.