Instal·leu ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam a Raspberry Pi 4b: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

TurtleBot3 Burger inclou Raspberry Pi 3 B / B + i no admet la nova (a partir del 9/2019) Raspberry Pi 4b. Seguiu els passos següents per fer que TurtleBot3 funcioni a Raspberry Pi 4b, inclòs

• construint ROS Kinetic a partir de fonts de Raspberry Pi 4b Raspbian Buster
• afegint paquets específics de TurtleBot3
• afegint raspicam-node a

Pas 1: instal·leu Raspbian i configureu Raspberry Pi 4b

Baixeu-vos una imatge de Raspbian. He utilitzat Raspbian Buster amb data del 2019-07-10.

Graveu la imatge Raspbian descarregada a una targeta SD (de 8 GB com a mínim). Connecteu una pantalla, un teclat i un ratolí al vostre Raspberry Pi 4b, arrenceu i connecteu-vos a WiFi. Amplieu el sistema de fitxers per ocupar tota la vostra targeta SD i, opcionalment, activeu SSH i VNC executant

sudo raspi-config

Pas 2: descarregueu fonts cinètiques ROS

Les instruccions següents segueixen el tutorial oficial de ROS i també es pot instruir DmitryM8.

Inicieu sessió al vostre Raspberry Pi 4b i executeu aquestes ordres per afegir un dipòsit de paquets ROS, construir eines i inicialitzar l'eina de dependència ROS.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

Creeu un espai de treball per crear ROS Kinetic des de la font.

mkdir ~ / ros_catkin_ws

cd ~ / ros_catkin_ws

Descarregueu el codi font del paquet "ros_comm", que conté mòduls essencials destinats a funcionar a l'ordinador de bord del robot. Aquí rosinstall_generator crea una llista de repositoris de codi font per descarregar. wstool continua descarregant el codi font.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-routes src --ignore-src --rosdistro cinetic -y

Per executar TurtleBot3 i raspicam, necessitareu aquests paquets ROS a més de ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins i diagnòstics. Per afegir aquests paquets, executeu aquestes ordres.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins diagnostics nodelet_core --rosdistro cinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic-extra-wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from-routes src --ignore-src --rosdistro cinetic -y

Com que les versions de les dependències canvien amb el pas del temps, pot haver-hi errors com "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): intentant sobreescriure '/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', que també es troba al paquet python-rosdistro 0.7.2-1 ". Resoleu aquests errors "intentant sobreescriure":

sudo dpkg --remove --force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// o sudo apt elimina sudo apt --fix-broken install

Pas 3: corregiu manualment els errors de compilació de ROS

La construcció de ROS en aquest moment fallarà amb diversos errors. Corregim aquests errors editant manualment el codi font ROS.

Edita

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp línia 885

Substitueix

char * str = PyString_AsString (obj);

amb

const char * str = PyString_AsString (obj);

Editeu els fitxers a continuació.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/utils.cpp

Elimina totes les aparicions de

/ tr1

i substituir totes les aparicions de

std:: tr1

amb

estímul

Editeu els fitxers a continuació.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / home / pi / ros_catkin_ws / src / actionlib / include /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp / home / pi / ros_catkin /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

Substitueix totes les ocurrències de

boost:: posix_time:: milisegons (…)

amb

boost:: posix_time:: milisegons (int (…))

Editeu el fitxer següent.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Substitueix-ho tot

logWarn

amb

CONSOLE_BRIDGE_logWarn

i

logError

amb

CONSOLE_BRIDGE_logError

Pas 4: Creeu ROS Kinetic

En aquest moment, la compilació hauria de tenir èxit.

cd ~ / ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Release --install-space / opt / ros / cinetic

Afegiu-lo a ~ /.bashrc i també executeu-lo al vostre intèrpret d'ordres:

font /opt/ros/kinetic/setup.bash

Pas 5: creeu paquets TurtleBot3 i Raspicam

Aquestes instruccions segueixen el tutorial de ROBOTIS.

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

cd ~ / catkin_ws / catkin_make source devel / setup.bash

Editeu ~ /.bashrc i afegiu-lo

font /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Ara, executeu

cd ~ / catkin_ws / src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clon https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~ / catkin_ws / src / turtlebot3 rm -r turtlebot3_description / turtlebot3_teleop / turtlebot3_navigation / turtlebotkin_torn / turtlebot

La construcció hauria de tenir èxit.

Configureu Raspberry Pi 4b per reconèixer els perifèrics USB TurtleBot3.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Executeu ifconfig i escriviu la IP de Raspbery Pi.

ifconfig

Edita ~ /.bashrc. Afegiu les línies següents i executeu-les al vostre intèrpret d'ordres.

exportació ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

exportació ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Sincronitza el temps de Raspberry Pi i PC:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

En aquest moment, s'hauria de completar la configuració. Ara podeu utilitzar el vostre Raspberry Pi 4b en lloc de Raspberry Pi 3/3 + al vostre TurtleBot3.