Taula de continguts:
2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-13 06:57
Hola, tenim l’aspiradora de robot Dirt Devil des de fa uns 3 anys i encara fa la feina. És el tipus M611, que és una mica "ximple": no es pot explorar la zona ni recordar on no es pot aspirar, però amb la possibilitat de tornar a la seva estació de càrrega després que s'acabi la bateria. Ser un robot “ximple” mai no va ser un problema; passa tantes vegades per la nostra sala d'estar, al final tot es neteja. O l’endemà. Tanmateix, la meva dona va posar una catifa sota la taula i ara el petit robot es queda atrapat tot el temps. La catifa simplement no és prou alta per activar el para-xocs.
Així que vaig pensar que si tenia ulls en lloc d’un para-xocs, detectaria la catifa i giraria, tal com passa quan toca una paret o una cadira.
En aquest instructiu us mostraré com fer-ho, potser us animarà a trobar aplicacions per a totes les coses d’arduino que hi ha:-)
Subministraments
Aspirador robot Dirt Devil M611. O probablement qualsevol altre model barat.
Tauler WEMOS D1 R3
Sensor d'ultrasons HC-SR04
Alguns cables.
Pas 1: el Wemos D1 R3 i el sensor HC-SR04
Com funcionen els Wemos:
He descarregat l'IDE aquí:
Vaig utilitzar la versió de Mac OS i necessitava el controlador CH341 perquè el meu "arduino" és un "clon xinès". (WEMOS D1 R3)
Connecteu el sensor
Després de fer funcionar els Wemos, hi he connectat el sensor. Mireu el diagrama de cablejat com connectar-lo. Vaig obtenir coneixement de diverses pàgines com aquesta:
Comenceu a codificar
Adjunt trobareu el codi que he utilitzat. Encara intento que això sigui visible en aquesta pàgina …
Amb el codi, es pot veure que després que els objectes s'apropin massa al sensor, s'alça un pin de sortida durant uns 5 segons. Això és massa, com es pot veure a la petita pel·lícula de demostració que vaig fer.
Pas 2: obriu el robot aspirador
He trobat aquest vídeo sobre com obrir el Dirt Devil:
La imatge adjunta mostra els elements interns del robot.
Pas 3: mirar les opcions per anul·lar el sistema de para-xocs del robot
Vaig descobrir que el para-xocs del robot no era un interruptor, sinó una mena de sensor d’acoblador.
Quan el vaig prémer, vaig buscar una de les connexions per anar "alta". Aquí és on he adjuntat la sortida del Wemos! Aquest és el fil verd de la imatge.
Pas 4: buscant poder per als Wemos …
A la placa principal del robot vaig trobar un xip 7805, que és un xip convertidor de corrent continu que converteix fins a 15 volts aproximadament a 5 volts constant.
En diversos fulls de dades, vaig saber que és segur aplicar 5 volts a la presa d’alimentació de Wemos, de manera que he soldat l’endoll a la pota de sortida del 7805.
Pas 5: ajuntar-ho tot
… i proveu-ho:-)
Com es pot veure al vídeo, el temps de para-xocs de 5 segons és massa llarg, de manera que he de canviar una mica el codi i calibrar el temps òptim.
Els passos següents són incorporar el sensor al robot, potser al para-xocs inútil de la part superior. Encara no he descobert on posar el tauler de Wemos.
Ànims
Franc