Com instal·lar ROS: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:10

En aquest tutorial aprendreu com instal·lar ROS.

Robot Operating System (ROS) és un programari intermedi de robòtica de codi obert i el faràs servir per controlar el teu Arduino. Si esteu interessats en obtenir més informació, visiteu:

Subministraments

1. Sistema operatiu basat en Linux: Ubuntu 16.04 (Xenial) instal·lat com a sistema operatiu principal o al VirtualBox
2. VirtualBox (qualsevol versió)
3. ROS Kinetic Kame
4. IDE Arduino

Pas 1: instal·leu VirtualBox

1. Aneu a www.virtualbox.org i descarregueu la versió més recent de VirtualBox per al sistema operatiu que utilitzeu

2. Instal·leu VirtualBox

3. Baixeu Ubuntu 16.04 (Xenial) com a fitxer ISO -

Requisit de PC recomanat:

• Processador de doble nucli de 2 GHz o superior
• Memòria del sistema de 2 GB
• 25 GB d'espai lliure al disc dur

4. Executeu VirtualBox i creeu una màquina virtual nova (màquina virtual)

5. Poseu un nom al sistema operatiu convidat: Ubuntu (versió)> feu clic a Següent [Imatge 1]

6. Assigneu la memòria RAM per al sistema operatiu convidat: preferiblement la meitat de la mida de memòria RAM que teniu al PC (per exemple, per a 16 GB de memòria RAM, definireu 8, 192 MB)> feu clic a Següent [Imatge 2]

7. Creeu un disc dur virtual [imatge 3]

8. Seleccioneu VDI> feu clic a Següent [Imatge 4]

9. Configuració del tipus de VD (disc virtual)> Seleccioneu un emmagatzematge de mida fixa> feu clic a Següent [Imatge 5]

10. Com s'ha dit, es recomana un mínim de 25 GB d'espai lliure (us recomano almenys 30 GB només per assegurar-vos que disposareu d'espai suficient per a tots els programes que feu servir)> feu clic a Següent [Imatge 6]

11. Creeu la màquina virtual

Pas 2: Configuració de la màquina virtual

1. Aneu a Configuració [Imatge 1]

2. Aneu a les opcions d'emmagatzematge de l'esquerra

3. Seleccioneu Controlador: IDE i inseriu la imatge Ubuntu descarregada (ISO)> feu clic a D'acord [Imatge 2]

4. Configureu la configuració del vídeo> aneu a l'opció de visualització de l'esquerra

5. Configureu la memòria de vídeo a la pestanya de pantalla com a màxim> feu clic a D'acord [Imatge 3]

6. Configureu la configuració del sistema> aneu a l'opció Sistema de l'esquerra

7. Establiu els processadors a la pestanya Processador a la meitat dels existents> feu clic a D'acord [Imatge 4]

OPCIONAL: configureu la carpeta compartida> aneu a l'opció Carpeta compartida de l'esquerra> feu clic a Afegeix carpeta a la part dreta de la finestra> seleccioneu la carpeta que vulgueu utilitzar> feu clic a D'acord [Imatge 5]

8. Ja esteu llest per llançar la vostra màquina virtual.

Pas 3: Arrencar i instal·lar Ubuntu al VirtualBox

1. Quan arrenci la VirtualMachine, obtindreu una finestra que us demanarà provar Ubuntu o instal·lar Ubuntu

2. Seleccioneu Instal·la Ubuntu

3. Després de seleccionar Instal·la Ubuntu, obtindreu la següent finestra que us demanarà que baixeu les actualitzacions mentre instal·leu Ubuntu o que instal·leu programari de tercers. Tenint en compte que utilitzeu VirtualBox, podeu ignorar-ho o seleccionar la primera opció> feu clic a Continua

4. Seleccionar el tipus d'instal·lació> La primera opció, Esborra el disc i instal·la Ubuntu, està bé perquè heu instal·lat Ubuntu al VirtualBox> feu clic a Continua

5. Establiu la zona horària

6. Configureu el disseny del teclat

7. Establiu la informació d'inici de sessió (el vostre nom, nom d'usuari, contrasenya, etc.)

8. Ubuntu s'instal·larà ara

9. Després de reiniciar, ja podreu utilitzar-lo.

BON DE SABER: De vegades hi ha un problema comú amb la resolució Ubuntu i VirtualBox. Aquí teniu instruccions per solucionar-ho:

Obrir Terminal> Tipus:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Si això no soluciona el problema, proveu-ho:

Barra de pestanyes VirtualBox> Dispositius> Insereix imatge de CD de complements de convidats … [Imatge 1]

Dins de la finestra que conté la màquina virtual podeu anar a una de les opcions del menú i seleccionar instal·lar addicions de convidats. Muntarà un CD a la màquina virtual des d’on podreu executar els scripts d’instal·lació. Un cop feta la instal·lació i reiniciat Ubuntu, Ubuntu podrà detectar la resolució de pantalla del sistema operatiu amfitrió i ajustar-se automàticament.

Pas 4: instal·leu ROS Kinetic Kame

Com es va comentar, ROS no és un sistema operatiu, però necessita un sistema operatiu amfitrió per funcionar. Ubuntu Linux és el sistema operatiu més preferit per instal·lar ROS.

1. Aneu a

2. Seleccioneu el ROS Kinetic Kame

3. Seleccioneu la vostra plataforma (Ubuntu)

4. Se us transferirà a

5. Tot el que heu de fer és obrir una terminal i seguir els passos d'instal·lació del lloc

O PODEU SEGUIR LA INSTRUCCIÓ AQUÍ:

1. Obriu el terminal

2. Configureu el vostre ordinador perquè accepti el programari de packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Configureu les vostres claus:

sudo apt-key adv --keyyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Assegureu-vos que l'índex del paquet Debian estigui actualitzat:

sudo apt-get update

5. Instal·lació completa de l'escriptori:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Configuració de l'entorn:

eco "font /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ /.bashrc font ~ /.bashrc

7. Per instal·lar eines i altres dependències per crear paquets ROS, executeu:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Abans de poder utilitzar moltes eines ROS, haureu d'inicialitzar rosdep:

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

actualització de rosdep

Pas 5: instal·leu Arduino IDE

1. Descarregueu el programari Arduino més recent a l'Ubuntu>

2. Recomanaria descarregar Linux 32 bits perquè de vegades els 64 bits poden causar problemes d’instal·lació a l’Ubuntu de VirtualBox

3. El fitxer es comprimeix i l'heu d'extreure en una carpeta adequada, recordant que s'executarà des d'allà. (Preferiblement, extreu-lo a la carpeta de baixades)

4. Obriu la carpeta arduino-1.x.x que acaba de crear el procés d'extracció i localitzeu el fitxer install.sh> feu-hi clic amb el botó dret i trieu Executa a Terminal al menú contextual.

5. El procés d'instal·lació acabarà ràpidament i hauríeu de trobar una icona nova a l'escriptori

6. Si no trobeu l'opció d'executar l'script des del menú contextual, heu d'obrir una finestra de Terminal i moure's a la carpeta arduino-1.x.x

ls

Descàrregues de CD

cd arduino-1.x.x // x.x. és la vostra versió d'Arduino

7. Escriviu l'ordre

./install.sh

8. Espereu a que finalitzi el procés.

9. Heu de trobar una icona nova a l'escriptori

Pas 6: inclosa la biblioteca ROS

1. Primer heu de crear una carpeta d’espai de treball ROS (normalment, es troba a la carpeta inicial d’Ubuntu)

mkdir -p ~ / catkin_ws / src

2. Ara canvieu a la carpeta / src

cd catkin_ws / src

3. Inicialitzeu un nou espai de treball ROS

catkin_init_workspace

4. Després d'inicialitzar l'espai de treball de catkin, podeu crear l'espai de treball, canviar de carpeta / src a la carpeta catkin_ws

~ / catkin_ws / src cd..

5. Construeix l’espai

~ / catkin_ws catkin_make

6. Ara podeu veure algunes carpetes a més dels fitxers src de la vostra carpeta catkin_ws (la carpeta src és on es guarden els nostres paquets)

7. En un terminal, canvieu a la carpeta inicial i seleccioneu el fitxer.bashrc

cd ~

gedit.bashrc

8. Afegiu la següent línia al final del fitxer.bashrc (després de l'última línia "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

font ~ / catkin_ws / devel / setup.bash

9. Recuperem aquest fitxer a Terminal (copieu aquesta mateixa línia i enganxeu-lo en un Terminal)

10. Ara, quan fem servir qualsevol terminal, podem accedir al paquet dins d’aquest espai de treball

11. Després de construir localment l'executable de destinació, executeu l'ordre següent per instal·lar-lo:

catkin_make instal·lar

12. Podeu instal·lar rosserial per Arduino executant:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. Als passos següents, es troba el directori on l'entorn Linux Arduino desa els vostres esbossos. Normalment es tracta d’un directori anomenat sketchbook o Arduino al directori inicial. per exemple, cd ~ / Arduino / libraries

cd / biblioteques

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. Després de reiniciar l'IDE, hauríeu de veure ros_lib a la llista d'exemples