Taula de continguts:
- Pas 1: Quin és precisament el problema amb els sensors i els microcontroladors d'ultrasons?
- Pas 2: Com funciona?
- Pas 3: detalls tècnics
- Pas 4: Com implementar-lo?
Vídeo: Detecta els obstacles de manera asíncrona amb els ultrasons: 4 passos
2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:11
Estic construint per diversió un robot que vull moure de forma autònoma dins d’una casa.
És una feina llarga i estic fent pas a pas.
Aquest enfocament instructiu en la detecció d’obstacles amb Arduino Mega
Els sensors d’ultrasons HC-SR04 contra HY-SRF05 són econòmics i senzills d’utilitzar, però poden ser difícils d’integrar al bucle del microcontrolador en un robot complex. Volia executar la detecció d’obstacles d’una manera asíncrona.
_
Ja he publicat 3 instruccions sobre les característiques d'aquest robot:
- Feu el vostre codificador de rodes
- Feu la vostra passarel·la WIFI
- Utilitzeu la unitat del mòdul inercial
I una documentació sobre la combinació d’intel·ligència artificial i ultrasons per localitzar el robot.
Pas 1: Quin és precisament el problema amb els sensors i els microcontroladors d'ultrasons?
Espera síncrona i limitacions d'Arduino
El codi dels microcontroladors s’executa en bucle i no és compatible amb diversos fils. Els sensors d’ultrasons es basen en la durada del senyal. Aquesta durada pot durar fins a 30 m s, que és molt llarg per esperar a l'interior del bucle quan els microcontroladors han de fer front a múltiples motors i sensors (per exemple, motors servo i CC amb codificadors de rodes).
Per tant, volia desenvolupar un objecte que s’executés de manera asíncrona.
Pas 2: Com funciona?
Ha estat dissenyat per a Atmega per a la detecció d’obstacles. Admet fins a 4 sensors d'ultrasons.
Gràcies a la interrupció periòdica del temps, el sistema pot controlar fins a 4 sensors d'ultrasons. El codi principal només ha de definir quin sensor s’activa amb la condició i el llindar. El principal només s’interromprà en cas que aparegui (condició, llindar).
Les funcions principals són:
- L’alerta és la detecció bàsica d’obstacles i proporciona una interrupció si almenys un dels 4 sensors detecta una distància per sota d’aquest llindar
- El monitor és una funció ampliada que proporciona interrupcions en una combinació de condicions de distància de fins a 4 sensors. Les possibles condicions són superiors, inferiors, iguals o no iguals als llindars.
Pas 3: detalls tècnics
Utilitzeu el temporitzador 4, de manera que el pin 6 7 8 no es pot utilitzar com a PWM.
Per a cada sensor, l'objecte necessita un PIN d'activador i un PIN d'interrupció.
A més dels PIN d'interrupció dels sensors, l'objecte necessita un altre PIN d'interrupció per a l'ús del programari.
Pas 4: Com implementar-lo?
Connecteu els sensors de la manera anterior
Descarregueu-la des d’aquest dipòsit de GitHub
- EchoObstacleDetection.cpp,
- EchoObstacleDetection.h
- ExampleEchoObstacleDetection.ino
Creeu el directori EchoObstacleDetection dins de la vostra biblioteca IDE i moveu els fitxers.cpp i.h
Prova-ho
Obriu ExampleEchoObstacleDetection.ino.
Aquest és un exemple senzill de detecció d’obstacles amb 2 sensors d’ultrasons.
La sortida es dirigeix al monitor sèrie. Al principi imprimirà distàncies detectades pels 2 sensors i després imprimirà alertes en funció de les distàncies sota llindars.
Recomanat:
Robot d'evitació d'obstacles que utilitza un sensor d'ultrasons (Proteus): 12 passos
Robot d'evitació d'obstacles que utilitza un sensor d'ultrasons (Proteus): generalment ens trobem amb qualsevol robot d'evitació d'obstacles. La simulació de maquinari d’aquest robot forma part de la competència en molts col·legis i en molts esdeveniments. Però la simulació de programari del robot d'obstacles és poc freqüent. Tot i que si el podem trobar en algun lloc
Tutorial dual SONOFF: controleu els aparells elèctrics de manera remota mitjançant MQTT i Ubidots: 4 passos
Tutorial dual SONOFF: controleu els aparells elèctrics de manera remota mitjançant MQTT i Ubidots: aquest relé Wi-Fi de 9 dòlars pot controlar dos aparells alhora. Obteniu informació sobre com connectar-lo a Ubidots i descobreix tot el seu potencial. En aquesta guia, aprendreu a controlar un parell d’aparells de 110 V mitjançant Wi-Fi per 9 dòlars, mitjançant SONOFF Dual d’Itead
Cotxe amb motor que evita els obstacles Arduino: 7 passos
Cotxe amb motor que evita els obstacles Arduino: Hola! i benvingut al tutorial sobre com construir un obstacle Arduino per evitar el cotxe. Podem començar obtenint els materials necessaris per a aquest projecte i assegureu-vos de divertir-vos! MATERIALS: Sensors de distància de cables de femella a masculina
Robot per evitar obstacles amb sensors d'ultrasons: 9 passos (amb imatges)
Robot que evita obstacles mitjançant sensors d'ultrasons: es tracta d'un projecte senzill sobre el robot que evita obstacles mitjançant sensors d'ultrasons (HC SR 04) i la placa Arduino Uno. projecte tutorial, comparteix-te
Distribuïu els vostres instructables, els temes del fòrum i els vostres preferits a Twitter i Facebook: 3 passos
Distribuïu els vostres instructables, els temes del fòrum i els vostres preferits a Twitter i Facebook: mitjançant els canals RSS del vostre compte i d'un parell de llocs web útils, és possible sindicar i compartir els vostres instructables, els temes del fòrum, els preferits i tota la resta de la vostra activitat a Instructibles a Facebook o Twitter. Aquesta és una gran manera