MPU6050-Accelerometer + Sensor de giroscopi Conceptes bàsics: 3 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

El MPU6050 és un sensor molt útil.

El mpu 6050 és una IMU: una unitat de mesura inercial (IMU) és un dispositiu electrònic que mesura i informa de la força específica d’un cos, la velocitat angular i, de vegades, l’orientació del cos, mitjançant una combinació d’acceleròmetres, giroscopis.

És un dispositiu de 6 eixos

3 de l'eix poden mesurar l'acceleració i els altres 3 són per a mesures d'acceleració angular.

Utilitzant l’acceleració i l’acceleració angular és possible obtenir una estimació bastant precisa de l’angle

En aquest tutorial explorarem com podem utilitzar el MPU6050 amb una biblioteca per facilitar les coses.

Subministraments

1. Taula Arduino
2. MPU6050
3. Filferros de pont
4. Taula de pa

Pas 1: completeu el circuit

El sensor utilitza un protocol conegut com I2c per comunicar-se amb l'Arduino per enviar-li els valors.

El pin A4 s'utilitza per al rellotge serial SCL i s'ha de connectar a SCL del sensor i, A5 a línia de dades sèrie SDA.

El Vcc està connectat a 5v i el Gnd està connectat a terra

Pas 2: Codificació

#include #include

Abans de començar, aquesta biblioteca no la vaig escriure jo, només crec que és la més senzilla que hi ha i m’encanta utilitzar-la.

Aquests són els fitxers de capçalera ^^, wire.h s'utilitza per establir una comunicació i2c

MPU6050 mpu6050 (Cable);

aquí anomenem el nostre giroscopi o creem un objecte per a aquells que estiguin familiaritzats amb les POO.

configuració nul·la () {

Serial.begin (9600); Wire.begin (); mpu6050.begin (); mpu6050.calcGyroOffsets (true); }

Inicialment calculem els desplaçaments ja que totes les lectures d’angle seran respecte a l’orientació inicial.

bucle buit () {

mpu6050.update (); Serial.print ("angleX:"); Serial.print (mpu6050.getAngleX ()); Serial.print ("\ tangleY:"); Serial.print (mpu6050.getAngleY ()); Serial.print ("\ tangleZ:"); Serial.println (mpu6050.getAngleZ ()); }

Cadascun ens dóna la mesura de l’angle.

Pas 3: altres funcions

La biblioteca conté altres funcions

M'agrada:

mpu6050.getTemp () // dóna la temperatura (poc precisa)

mpu6050.getAccX () // Acceleració lineal en direcció X.

(funcions similars són mpu6050.getAccY (), mpu6050.getAccZ ())

mpu6050.getGyroX () // Acceleració angular al voltant de l'eix x

(funcions similars són mpu6050.getGyroY (), mpu6050.getGyroZ ())