Arduino Quadruped: 8 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Quadruped basat en Arduino !!!, Quadruped significa bot de quatre potes, que bàsicament té l’aspecte d’una aranya de quatre potes, així que aprenem-nos a aprendre com camina l’aranya i intenta replicar-lo amb arduino

Pas 1: components necessaris

• 1 X Arduino Mega o Arduino Uno
• 1 X PCB perforat
• 12 servomotors (9 g)
• 1 sensor ultrasònic HC-SR04
• 4 LEDs RGB
• Cartró

Pas 2: Mantenir CG

el centre de gravetat (CG) és el principal factor mentre es camina. El centre de gravetat roman al centre del cos per mantenir l’equilibri, si CG es mou fora del centre en certs límits, l'equilibri es veurà afectat i conduirà a caure

Vegem, doncs, el manteniment de la CG mentre es camina.

si totes les potes estan a 45 graus, el CG serà perfectament principal al centre, però si movem qualsevol pota, el CG es desplaçarà cap a aquest costat, de manera que conduirà a caure per aquest costat.

Així, per evitar-ho, les dues potes finals es mantenen en un angle superior a 45 graus en funció de la mida del bot

de manera que les tres potes formaran un triangle, si la CG estarà dins seu i la quarta pota es mogui lliure i CG

quedarà dins d’un triangle.

Pas 3: Procediment a peu

• Aquesta és la posició inicial, amb dues potes (C, D) esteses per un costat i les altres dues potes (A, B) tirades cap a dins.
• La cama superior dreta (B) s’aixeca i s’estén, molt per davant del robot.
• Totes les cames es desplacen cap enrere, movent el cos cap endavant.
• La cama esquerra esquerra (D) s’aixeca i avança al costat del cos. Aquesta posició és la imatge mirall de la posició inicial.
• La cama superior esquerra (B) s’aixeca i s’estén, molt per davant del robot.
• De nou, totes les cames es desplacen cap enrere, movent el cos cap endavant.
• La cama esquena dreta dreta s’eleva (B) i retrocedeix cap al cos, tornant a la posició inicial.

Pas 4: Plans per a quadrúpedes

Pas 5: Construcció del cos

construeix el cos segons pdf

Pas 6: Connexió del circuit

fes el teu propi escut segons el teu requisit Arduino Mega té 15 pines, utilitza-ne 12 per a connexions servo i 3 per a leds RBG i dos pins per sensor ultrasònic

Pas 7: inicialització del Servo

Pengeu el programa a arduino mega i comenceu a muntar la pota segons la imatge

Pas 8: pas final

• carregueu el programa
• connecteu el servo segons els pins definits al programa

• connecteu els pins LED

  És això, el vostre Quadruped està llest !!!!