PROJECTE: Impuls: 6 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Una tercera mà

Pas 1: llista d'eines i peces

Eines / Materials

• Impressora 3D (Lulzbot Mini i TAZ6)
• Trepant
• Paper de vidre
• Super Glue
• Programari de modelatge 3D (Autodesk Fusion 360)

Parts

• Molt filament
• Cargols 15x M3 16mm
• 5x Sensors Adafruit Flex
• Servos TowerPro MG92B 5x
• 1x Arduino Mega
• Bobina de línia de pesca (fil de niló)
• 1x guant de tela
• Molts cables
• 1x bateria de 9V
• 1x tauler de pa

Pas 2: model 3D

Vam fer servir una de les mans del nostre company d’equip com a model de referència prenent les mesures de cada segment de dit, tal com es pot veure a la imatge superior. Utilitzant les dimensions que vam mesurar, vam poder CAD cada dit i el palmell.

Després de provar si cada dit llisca perfectament al palmell, vam fer forats al palmell per encaminar els cables cap a l'avantbraç. L'avantbraç va ser dissenyat per inserir-se perfectament al palmell. També hem afegit gips a l'avantbraç per compensar els servos de manera que els cables de niló no interfereixin els uns amb els altres.

Pas 3: imprimiu

Hem utilitzat un Lulzbot Taz amb la configuració anterior per imprimir totes les parts dels dits, la palma i l’avantbraç.

Pas 4: Muntatge

Lijeu les parts planes de cada part del dit i feu forats més grans si cal. A continuació, utilitzeu superglue per unir els segments i utilitzeu els cargols M3 com a juntes dels segments. Després de fer-ho per cada dit, feu lliscar les articulacions cap al palmell. Per fixar l'avantbraç al palmell, hem intercalat el palmell entre dues parts que formen l'avantbraç. Per tal que els sensors flexibles llegeixin el moviment dels dits, els vam enganxar al guant que portaria l’usuari. Després d'això, hem connectat els cables d'extensió als passadors dels sensors flex, fumant-los als passadors. Finalment, hem utilitzat un Arduino Mega on hem codificat la mà perquè coincidís amb els moviments de l'usuari dins del guant.

Pas 5: Codi

El codi defineix primer on està connectat cada servo i sensor de flexió. A continuació, s'inicia el mode de calibratge que pren els valors mínim i màxim dels sensors flex i els assigna als valors mínim i màxim del servo. L'última part del codi indica al servo que es mogui a una posició basada en el valor d'entrada del sensor.