Robot Arduino Sumo: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Abans de començar

Què és el robot sumo?

És un robot autocontrolat amb dimensions i característiques específiques, també està dissenyat en formes hostils que el qualifiquen per participar en els concursos i competicions amb altres robots.

El nom de "sumo" prové d'un vell esport japonès, que consisteix en dos oponents que lluiten en un ring, cadascun d'ells intentant empènyer l'altre oponent, i això és el que haurien de fer els robots a les competicions de robòtica de sumo, on dos robots col·locats al ring i mútuament intentant expulsar al seu oponent.

La idea:

Construïu un robot amb unes especificacions determinades i proporcional a les lleis d’aquesta competència (Sumo), aquest robot ha de tenir dimensions exactes per lluitar i sobreviure per no estar fora de l’anell de cap manera.

Així que donem una ullada a les lleis de competència de robots Sumo:

Explicaré alguns rols importants que hauríeu de tenir en compte en construir el vostre propi SUMO, també us pot ajudar a imaginar i innovar la vostra pròpia idea sense entrar en detalls profunds.

1. Dimensions: amplada màxima 20 cm, longitud màxima 20 cm, alçada no especificada.

2. Forma: la forma del robot pot canviar-se després de començar la carrera, però sense que les parts inseparables siguin un objecte central.

3. Pes: no supera els 3 kg.

4. El robot ha de ser autocontrol.

Pas 1: components

1 Arduino Ano3

Motor de 2 CC

1 pont L298N Dual H per Arduino

1 sensor d'ultrasons

2 IR TCRT5000

1 bateria de 9v

Bateria AA 4 * 1,5 v peces + bateria

4 rodes de robot

cables de pont

Pas 2: usos de cada component

Ara tenim els components necessaris, així que anem a detallar per saber per a què s’utilitza..

1- Arduino Ano3

És una placa principal que controla totes les parts i les uneix

2- Motor de CC

Que ajuden el robot a maniobrar i moure’s dins de l’anell de COMPETIR

4- Pont L298N Dual H per Arduino

És un petit panell que proporciona voltatge constant als motors, així com el suport de la placa Arduino amb un bon control de moviment i tensió.

5- Sensor d’ultrasons

El sensor d'ultrasons s'utilitza per localitzar el robot de l'oponent i se situa generalment a la part superior del robot.

6- IR TCRT5000

Com ja hem esmentat, l'anell del concurs s'ha dissenyat en una mida determinada i té dos colors, el farciment és negre i el marc és blanc. El concursant no hauria de sortir. Per tant, fem servir el sensor IR per assegurar-nos que el robot no sortirà del ring. Aquest sensor té la capacitat de distingir entre els colors de l’anell).

7- Bateria 9v

Admet la placa principal (Arduino) amb el voltatge important.

8- bateria AA 4 * 1,5 v peces + bateria

Suporta els dos motors (DC Motor) amb la tensió important i s’ha de separar per donar tota la força a les rodes.

9- cables de pont

Pas 3: Dissenyar

He realitzat dos dissenys de robots de sumo amb esbossos de Google 3D perquè m’agrada crear models de paper dels meus robots abans de tallar parts d’acrílic a la talladora làser. Per verificar que totes les parts encaixin correctament, és important que els models de paper s’imprimeixin amb la mida exacta dels dibuixos.

I tinc en compte que estic en mesuraments específics amb les lleis de competència, així que intenteu pensar en dissenys més creatius i feu el vostre propi model.

Per tal de ser més sensibles al pes del robot presentat o posar les bateries a la part davantera del robot amb el blindatge frontal en un angle de 45 graus a la forma del robot.

Descarregueu el disseny 1 des d’aquí

Descarregueu el disseny 2 des d’aquí

També podeu descarregar una plantilla de model de paper

Obriu el fitxer PDF amb Adobe Acrobat Reader (programari recomanat)

Pas 4: estratègia de joc

Com hem esmentat anteriorment, el robot ha de tenir la seva pròpia capacitat de controlar-se, de manera que ens proporciona la possibilitat de programar-lo de més d'una manera, depenent de com vulgueu que el robot jugui a l'anell igual que qualsevol adversari. Tinc ganes de guanyar la partida.

Estratègia de joc (1):

· Farem que el robot s’envolti contínuament.

· El robot sempre mesura la distància contínuament durant la rotació.

· Si la distància de l’oponent mesurada és inferior a (10 cm per exemple), significa que l’oponent es troba directament davant del robot.

· El robot ha de deixar de girar i després comença l'atac (avançar amb tota la força ràpidament).

· El robot ha d’agafar les lectures dels sensors IR sempre per assegurar-se que no hem creuat la vora de l’anell.

· Si es llegeix la presència IR de color blanc, ha de moure el robot directament en la direcció oposada del sensor (per exemple: si el sensor frontal, que donava una indicació del color blanc del robot, es mou cap enrere)!

Estratègia de joc (2):

· A l’arrencada, el robot mesura la distància que hi ha al davant.

· El robot retrocedeix la mateixa distància mesurada.

· El robot deixa de girar i comença a atacar de cop (avança amb tota la força).

· En cas d'adversari, el robot ha de girar 45 graus per sobreviure si cau del ring.

· El robot ha d’agafar les lectures dels sensors IR sempre per assegurar-se que no hem creuat la vora de l’anell.

· Si es llegeix la presència IR de color blanc, ha de moure el robot directament en la direcció oposada del sensor (per exemple: si el sensor frontal, que donava una indicació del color blanc del robot, es mou cap enrere)!

Pas 5: programació

comproveu el circuit i el codi

* Actualització 2019-03-26

Baixeu-vos primer la biblioteca d'ultrasons i instal·leu-la:

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/mas…

/*

per ahmed Azouz

www.instructables.com/id/How-to-Make-Ardu…

Descarregueu primer la llibreta des d’aquí

github.com/ErickSimoes/Ultrasonic/blob/ma…

*/

#include Ultrasonic.h

Ultrasons ultrasònics (4, 3);

const int IN1 = 5;

const int IN2 = 6; const int IN3 = 9; const int IN4 = 10; #define IR_sensor_front A0 // sensor frontal #define IR_sensor_back A1 // rear senson int distance;

configuració nul·la ()

{Serial.begin (9600); retard (5000); // segons els rols compatibles de sumo} void loop () {int IR_front = analogRead (IR_sensor_front); int IR_back = analogRead (IR_sensor_back); distància = ultrasonic.read (); GIRAR (200); // començar a girar si (distància <20) {Stop (); mentre que (distància 650 || IR_back> 650) {break;} delay (10); } if (IR_front <650) // <650 significa línia blanca {Stop (); retard (50); BACKWARD (255); retard (500); } if (IR_back <650) // {Stop (); retard (50); FORWARD (255); retard (500); } / * ----------- depuració -------------- Serial.print (ultrasonic. Ranging (CM)); Serial.println ("cm"); Serial.println ("frontal IR:"); Serial.println (IR_front); Serial.println ("IR enrere:"); Serial.println (IR_back); * /

} //--------------------------------------------

void FORWARD (int Speed) {// Quan volem deixar que el motor avanci, // només anul·larem aquesta part a la secció del bucle. analogWrite (IN1, Velocitat); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, Velocitat); } // -------------------------------------------- void BACKWARD (int Velocitat) {// Quan volem deixar que Motor avanci, // només anul·larem aquesta part a la secció del bucle. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, Velocitat); analogWrite (IN3, Speed); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- void GIRAR (int Speed) {// Quan volem deixar que el motor giri, // només anul·larem aquesta part a la secció del bucle. analogWrite (IN1, Velocitat); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, Speed); analogWrite (IN4, 0); } // -------------------------------------------- void Stop () {// Quan volem que Motor To Stop, // només anul·leu aquesta part a la secció del bucle. analogWrite (IN1, 0); analogWrite (IN2, 0); analogWrite (IN3, 0); analogWrite (IN4, 0); }