Robot de control remot i autònom: 11 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Aquesta construcció de robots està pensada per ser relativament barata i ràpida. Això és el que necessiteu per començar: maquinari

• 1 Raspberry Pi
• 1 controlador de motor de pont H doble
• 1 convertidor de dòlars
• 2 motors DC 3V-6V
• Sensor d'ultrasons HC-SR04

Altres

• Una caixa per fer de xassís

  La meva caixa fa 7,5 "x 4" x 2"

• Una pistola de cola calenta
• Un ganivet o unes tisores
• Un soldador

Pas 1: Obteniu un quadre

Intenteu trobar una caixa que s’adapti a tot el vostre maquinari sense deixar massa espai. Una caixa que mesurava 7,5 "x 4" x 2 "s'adaptava perfectament a tots els meus components.

Pas 2: tallar forats per a motors

Talleu els forats a banda i banda del cos de manera que sigui possible establir una connexió entre les rodes i els motors.

Pas 3: la soldadura condueix a les connexions del motor

La majoria dels motors de corrent continu vindran amb petits bucles als quals haureu de fer una connexió. Soldar els cables als bucles és la millor manera d’assegurar una connexió forta.

Els cables es connectaran a les sortides del controlador H-Bridge.

Pas 4: Enganxeu els motors dins de la caixa

Feu servir cola calenta i col·loqueu els motors a la caixa perquè s’assegurin contra les cantonades. Apliqueu una gran quantitat de cola i assegureu-vos de mantenir-la al seu lloc fins que la cola s'hagi endurit.

Pas 5: connecteu H-Bridge a Motors

Connecteu els cables que surten dels motors a les sortides del pont H. Consulteu (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver) per obtenir més informació sobre el pont H L298N.

Pas 6: la soldadura condueix al convertidor Buck

Per alimentar el pont H utilitzaré 2 bateries lipo de 1 s. Amb una càrrega completa, aquestes bateries s’apaguen a més de 8V quan es connecten en sèrie. No necessito que els motors funcionin tan de pressa, de manera que faig servir el convertidor Buck per reduir la tensió a 5V. Independentment del que utilitzeu per alimentar el pont H, haureu d’executar un punt comú des del pont H fins al vostre Raspberry Pi.

Si utilitzeu una font d'alimentació que oscil·la entre els 4V i els 7V, és possible que no hàgiu d'utilitzar un convertidor. En aquest cas, els cables provinents de la font d’energia es poden connectar directament al pont H. Tot i això, encara haureu d’executar un cable addicional des de terra al pont H fins a un pin de terra al Raspberry Pi.

Pas 7: instal·leu Buck Converter

Cerqueu un lloc per enganxar-hi el convertidor. Assegureu-vos que teniu accés al petit cargol situat a la part superior del tauler. Farem servir aquest cargol per ajustar el voltatge de sortida.

Pas 8: instal·leu les bateries LIPO

AVÍS! Un ús inadequat de les bateries lipo pot provocar danys corporals o destrucció de béns. Assegureu-vos que enteneu completament les entrades i sortides de les bateries lipo abans d’implementar-les en qualsevol projecte. Per assegurar les bateries lipo al seu lloc, he utilitzat un material similar al velcro a la part interior de la tapa. Això assegura que no es puguin punxar ni punxar fàcilment amb un passador.

Pas 9: instal·leu el sensor d'ultrasons HC-SR04

Cerqueu un lloc per tallar forats per al sensor d'ultrasons. Com a alternativa, el sensor es pot muntar a la part superior de la caixa. Si no és el vostre objectiu construir un robot autònom, podeu ometre el sensor d'ultrasons, ja que no serà necessari controlar el robot de forma remota.

Pas 10: cablejat

Si voleu poder copiar el codi de github i utilitzar-lo sense cap problema, heu de connectar el vostre robot exactament com us descriuré.

Pont H doble

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Sensor d'ultrasons

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

El pin de ressò emet 5 volts, els pins GPIO del pi només es classifiquen en 3,3 volts. Donar a un GPIO 5 volts pot causar danys al pi. Per evitar-ho, posarem un circuit divisor de tensió entre ECHO i GPIO 22. Per aprendre a fer un divisor de tensió, consulteu aquí.

Pas 11: programari

En primer lloc, haureu d’instal·lar raspbian al vostre Raspberry Pi. Per obtenir més informació sobre com instal·lar raspbian al vostre Pi, consulteu aquesta guia d’instal·lació.

Un cop arrancat raspbian, voldreu introduir-lo al raspberry pi. Aquí teniu una bona guia sobre com fer-ho de manera segura.

Un cop hàgiu accedit al pi, instal·leu git i cloneu els fitxers d'aquest enllaç:

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Això es pot aconseguir mitjançant:

git clone

Finalment per executar el programa, accediu al directori ARCRobot-1 i executeu python3 go_auto.py.