Taula de continguts:

Angle-Meter: 3 passos
Angle-Meter: 3 passos

Vídeo: Angle-Meter: 3 passos

Vídeo: Angle-Meter: 3 passos
Vídeo: Measure pitch/grade/slope/taper 2024, De novembre
Anonim
Angle-Meter
Angle-Meter

En aquest instructiu, compartiré amb vosaltres la manera d’obtenir un angle de MPU6050 amb raspberry pi mitjançant python. Estic escrivint aquest article perquè no en vaig trobar cap a Internet que ens guia a utilitzar MPU6050 per trobar angle amb raspberry pi mitjançant python. Utilitzem kalman-filter un algorisme de fusió que es va utilitzar en missions Apollo (no és broma). Gràcies a TJK per explicar un algorisme tan complex perquè els maniquís amb pocs i dignes coneixements en matemàtiques (com jo) puguin entendre el funcionament del filtre de Kalman. Si esteu interessats, visiteu el seu blog TJK's blog explicant kalman-filter

Ha implementat el seu algorisme en C ++. No puc trobar la implementació python d'aquest algorisme a cap lloc d'Internet. Així que vaig pensar que faria una implementació python del seu algoritme perquè els usuaris de Python el poguessin utilitzar per trobar angle amb raspberry pi.

Guai. Comencem.

Pas 1: es requereix l'aparell:)

  1. Raspberry pi i les seves dependències (mitjans per mostrar, font d'alimentació i ja sabeu què es requereix)
  2. MPU6050 (viouslybviament)
  3. Jumpers - (femení a femení) depèn del mòdul MPU6050)

Pas 2: connectem-nos

Connectem-nos
Connectem-nos
Connectem-nos
Connectem-nos

Protocol:

Per si no ho sabeu, MPU6050 utilitza un protocol de comunicació anomenat I2C (pronunciat I al quadrat C). És molt potent: només calen dos cables per a SDA i SCL i el nombre màxim de dispositius que es poden utilitzar en el mateix està limitat per les limitacions de maquinari (com a mínim hauríeu de poder connectar fins a 128 dispositius). En el nostre cas, el raspberry pi actua com a mestre i el MPU6050 com a esclau.

Si esteu interessats en aprendre el funcionament d’I2C, aquí ho teniu.

Bé. Comencem a treballar.

Connectem-los:

Les connexions són bastant senzilles.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (pins 2 o 4)

GND ----------- GND (pin 6)

SDA ----------- SDA (pin 5)

SCL ----------- SCL (pin 3)

Si no coneixeu la configuració del pin del raspberry pi, podeu cercar-la a Google. Podeu trobar la configuració de pin de raspberry pi 3 aquí.

També podeu fer una ullada al diagrama de connexió i ajudar-vos (al diagrama GND de MPU6050 està connectat al 34 pin de raspberry pi. Això també és pin de terra. Així que no us confongueu. Podeu connectar-lo de qualsevol manera.)

Pas 3: Comencem a treballar

Descarregueu el codi:

Podeu baixar o copiar el codi des d’aquest enllaç de git-hub. Prefereixo descarregar per sobre de còpia perquè Python llança "un ús inconsistent de pestanyes i espais en sagnat" de vegades si copieu i enganxeu el codi. Descobriu per què aquí.

Executeu el programa:

Un cop hàgiu copiat el codi, obriu AngleOMeter.py i executeu-lo. Assegureu-vos de copiar els fitxers AngleOMeter.py i Kalman.py i que es trobin a la mateixa carpeta (directori). Ja esteu a punt per anar-hi. Inclineu el mòdul MPU6050 i l'angle de la pantalla hauria de canviar.

Feliç fer!

Recomanat: