Taula de continguts:

Robot alimentat per Arduino controlat amb el Tactigon: 5 passos
Robot alimentat per Arduino controlat amb el Tactigon: 5 passos

Vídeo: Robot alimentat per Arduino controlat amb el Tactigon: 5 passos

Vídeo: Robot alimentat per Arduino controlat amb el Tactigon: 5 passos
Vídeo: Настройка 3D-принтера с помощью MKS sGen L v1.0 Часть 3 2024, De novembre
Anonim

Per The Tactigon Vegeu el nostre projecte Seguiu més de l’autor:

Com fer una prova de força Arduino Faire
Com fer una prova de força Arduino Faire
Com fer una prova de força Arduino Faire
Com fer una prova de força Arduino Faire
Com connectar la impressora 3D a ulleres AR
Com connectar la impressora 3D a ulleres AR
Com connectar la impressora 3D a ulleres AR
Com connectar la impressora 3D a ulleres AR
Com controlar les llums mitjançant el gest
Com controlar les llums mitjançant el gest
Com controlar les llums mitjançant el gest
Com controlar les llums mitjançant el gest

Quant a: TACTIGON SKIN és un controlador de gestos amb algorismes d’intel·ligència artificial i sensors a bord, que resol l’acció no natural del dispositiu tradicional durant les interaccions amb les màquines. PUNTS CLAU: … Més informació sobre el Tactigon »

Visió general

Aquesta publicació mostrarà com aprofitar les funcions BLE Central de The Tactigon. Volíem controlar el nostre robot fent servir The Tactigon com a “volant 3D” que controlava la velocitat amb el pas i la direcció amb rotllo. Vam fer tan pocs canvis al codi d’exemple de Bluetooth original d’Alphabot2 i vam escriure un esbós perquè The Tactigon es connectés a la característica BLE del robot i escrivís a la velocitat de les rodes.

Pas 1: què necessitem

El Tactigon amb un robot Arduino IDE configurat. Hem utilitzat un robot de 2 rodes amb placa Arduino i ràdio BLE interfaciat amb UART. També poden funcionar altres tipus de robots o personalitzats. Robot BLE Adreça MAC i diversió característica

Pas 2: Recopilació de l'adreça i característica BLE MAC

Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC
Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC
Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC
Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC
Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC
Recopilació de l'adreça i característica de BLE MAC

Un cop configurat el nostre entorn i les nostres taules activades, hem de reunir l'adreça i la característica BLE MAC. Per fer-ho, hem utilitzat una aplicació Android gratuïta anomenada BLE Scanner.

Pocs segons després de l'aplicació, s'hauria de mostrar el BLE del robot:

Com veiem, tots els dispositius BLE que ens envolten es mostren en aquesta secció. Hem d’escriure l’adreça MAC de Waveshare_BLE: en aquest cas és: 00: 0E: 0B: 0C: 4A: 00 En fer clic al botó CONNECCIÓ accedim a la informació del dispositiu com a atribut, servei i característica personalitzada.

Aquí hem d’escriure l’UUID CARACTERÍSTIC PERSONALITZAT, en aquest cas: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Amb aquests elements podem configurar el nostre Tactigon BLE perquè funcioni com a BLE Central a la secció setup () del codi.

Pas 3: el croquis de Tactigon

L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon
L’esbós de Tactigon

loop ()

En aquesta secció tenim el nucli de l’esbós. A una freqüència de 50Hz, actualitzem quaternions i angles d'euler.

Analitzant l’angle de pas proporcionat per la biblioteca Tactigon, podem determinar el radi de direcció alentint la roda interna i accelerant la roda externa.

Analitzant el rotlle, en canvi, podem determinar la velocitat de desplaçament del robot.

Amb un sprintf preparem el buffer per escriure la característica.

Pas 4: Esbós del robot

Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots
Esbós de robots

Com que el nostre Bluetooth envia les dades rebudes per UART, obtenim la velocitat de les rodes directament al buffer de sèrie. Hem configurat els pins dels robots de la següent manera, tots com a sortida:

Per analitzar l'ordre, primer llegim tot el buffer de sèrie i comprovem si és més llarg de 0:

Si l'ordre conté "Wh", podem analitzar la cadena i recollir leftSpeed i rightSpeed.

La funció direct_motor assigna la velocitat transmesa per The Tactigon a cada roda del robot. En fer-ho, el Tactigon actuarà com un volant virtual.

Pas 5: consideracions finals

Aquest esbós mostra una possible aplicació de The Tactigon, amb el mode BLE Central és possible connectar-se a dispositius BLE existents i recopilar informació o controlar-los. Estigueu atents a més codi de Tactigon.

Recomanat: