Taula de continguts:
2025 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2025-01-13 06:57
DFRobot m’ha enviat recentment el seu kit Devastator Tank Platform per provar-ho. Per tant, per descomptat, vaig decidir fer-lo autònom i també tenir capacitats GPS. Aquest robot faria servir un sensor d’ultrasons per navegar, on avança mentre en comprova l’espai lliure. Si s’acosta massa a un objecte o a una altra barrera, comprovaria cada direcció i després es mouria en conseqüència.
BoM:
- Plataforma de robots DFRobot Devastator Tank: enllaç
- Mòdul GPS DFRobot amb recinte: enllaç
- Teensy 3.5
- Sensor d'ultrasons - HC-SR04 (genèric)
- Micro Servo 9g
Pas 1: Muntatge del xassís
El kit inclou instruccions extremadament fàcils de seguir per muntar-lo. A més de 4 peces estructurals simples, compta amb molts forats de muntatge diferents que poden suportar taules com el Raspberry Pi i l’Arduino Uno. Vaig començar agafant la suspensió a cada costat del xassís i després vaig posar les rodes. Després d'això, simplement he cargolat cada peça i he afegit les pistes.
Pas 2: creació de l'electrònica
Vaig decidir utilitzar un Teensy 3.5 per al cervell del meu robot, ja que podia suportar diverses connexions en sèrie i funcionava a 120 MHz (en comparació amb 16 per a un Arduino Uno). Després he connectat el mòdul GPS als pins Serial1, juntament amb un mòdul Bluetooth a Serial3. El L293D va ser la millor opció per a un conductor de motor, ja que admet motors de 3,3 v i 2 motors. El darrer va ser el sensor de distància servo i ultrasònic. El xassís admet un microservo a la part superior i, a més, he enganxat un HC-SR04 pel seu baix consum d’energia i facilitat d’ús.
Pas 3: crear l'aplicació
Volia que aquest robot tingués funcions manuals i autònomes, de manera que l'aplicació proporciona totes dues funcions. Vaig començar creant quatre botons que controlaven cada direcció: endavant, enrere, esquerre i dret, i també dos botons per canviar entre el mode manual i el mode autònom. Després vaig afegir un selector de llistes que permetria als usuaris connectar-se al mòdul bluetooth HC-05 del robot. Finalment, també he afegit un mapa amb 2 marcadors que mostra la ubicació tant del telèfon de l'usuari com del robot. Cada 2 segons el robot envia les seves dades d’ubicació per Bluetooth al telèfon on després s’analitza. El podeu trobar aquí
Pas 4: Muntatge
Unir-ho tot és bastant senzill. Només cal soldar els cables de cada motor als passadors adequats del controlador del motor. A continuació, utilitzeu uns separadors i cargols per muntar la placa al robot. Assegureu-vos que el mòdul GPS estigui fora del tanc perquè el seu senyal no estigui bloquejat pel marc metàl·lic. Connecteu finalment el servo i l'HC-SR04 a les seves respectives ubicacions.
Pas 5: utilitzar-lo
Ara només cal que connecteu alimentació als motors i al Teensy. Connecteu-vos a través de l'aplicació a l'HC-05 i divertiu-vos!