Construeix un robot controlat per gestos: 4 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

En aquest Instructable construïm un robot Arcbotics Sparki que es pot controlar amb gestos 3D. Una bona característica d’aquest projecte és que no es necessita cap dispositiu addicional com un telèfon intel·ligent o guants per controlar el robot. Simplement moveu la mà sobre l'elèctrode (àrea sensible de 95 x 60 mm). Un kit de desenvolupament MGC3130 Hillstar de Microchip s’utilitza per als sistemes de detecció d’entrada de gestos en 3D.

Pas 1: components necessaris

1. Arcbotics Sparki, robot basat en Arduino. Altres robots basats en Arduino també funcionaran.
2. MGC3130 Hillstar Development Kit de Microchip, altres taulers de gestos en 3D, com ara l’original Hover o l’Hover 2.0 From Hover Labs o el Flick! també hauria de funcionar.
3. Algunes parts de Knex (no tant com a la imatge)
4. Cinta adhesiva
5. Filferros de pont

Pas 2: Muntatge

El kit de gestos 3D Hillstar consta de tres taules:

1. El mòdul MGC3130. es tracta de la unitat principal de control de gestos de Hillstar, que es connecta per un costat a un elèctrode i, per l'altre, a l'alimentació i una interfície I2C.
2. Un elèctrode de referència de quatre capes amb una zona sensible de 85x60 mm, a la part inferior d’aquesta placa hi ha un connector per connectar la placa MGC3130.
3. Una placa pont I2C a USB. Amb aquesta placa, el mòdul MGC3130 es pot connectar fàcilment a un PC amb USB.

La placa pont I2C a USB no és necessària, ja que connectem l’I2C del mòdul MGC3130 directament als ports Robot IO, tal com es mostra al diagrama esquemàtic anterior.

Es va fer un petit carretó Knex per suportar la placa d’elèctrodes de referència. El tauler s’uneix al carretó amb una mica de cinta adhesiva i el carretó complet s’adjunta al robot amb un embolcall Ty. Finalment, el mòdul MGC3130 es connecta als ports IO del robot amb els cables del pont.

Pas 3: Codi

El programari es basa en la biblioteca Hover de Hover Labs i es pot trobar a Github (https://github.com/jspark311/hover_arduino).

A continuació es mostra l’esbós d’Arduino que es pot descarregar a l’Sparki.

Hi ha un IDE Sparki específic disponible, anomenat SparkiDuino, però prefereixo utilitzar només l’IDE Arduino estàndard i instal·lar la biblioteca Sparki Arduino, que es pot descarregar des de la pàgina de descàrregues: https://arcbotics.com/downloads No és tan fàcil com SparkiDuino, i no inclou el seu propi instal·lador de controladors (l’instal·lador de controladors Sparki també es troba a la pàgina de descàrregues), però utilitza els mateixos exemples i el mateix codi de biblioteca i és més fàcil en combinació amb altres biblioteques, com ara Hover Caixa.

#include // inclou la biblioteca sparki

#include #include // Pin declarations for Hover int ts = 0; int reset = 1; Passa el cursor passa el ratolí = passa el cursor (); byte esdeveniment; Cadena output_string = ""; bool driving_forward = fals; void setup () {delay (4000); sparki.clearLCD (); sparki.println ("Inicialitzant el cursor … espereu."); sparki.updateLCD (); hover.begin (ts, restabliment); sparki.clearLCD (); sparki.println ("A punt per als gestos !."); sparki.updateLCD (); } void loop (void) {// Comproveu si Hover està preparat per enviar esdeveniments gestuals o tàctils si (hover.getStatus (ts) == 0) {// Obteniu l'esdeveniment a través d'i2c i imprimiu-lo event = hover.getEvent (); // Aquesta secció es pot comentar si no voleu veure l'esdeveniment en format de text output_string = hover.getEventString (esdeveniment); if (output_string! = "") {sparki.print (event); sparki.println ("=" + cadena_de sortida); sparki.updateLCD (); } commutador (esdeveniment) {cas 40: driving_forward = true; trencar; cas 80: sparki.moveBackward (); trencar; cas 36: sparki.moveLeft (); retard (500); sparki.moveStop (); trencar; cas 34: sparki.moveRight (); retard (500); sparki.moveStop (); trencar; cas 72: sparki.gripperOpen (); trencar; cas 66: sparki.gripperClose (); trencar; cas 68: sparki.servo (80); trencar; cas 65: sparki.servo (-80); trencar; cas 48: conduir_ endavant = fals; sparki.gripperStop (); sparki.servo (0); trencar; } if (driving_forward) {sparki.moveForward (); } else {sparki.moveStop (); } // Restableix el cursor per al proper esdeveniment hover.setRelease (ts); }}

Pas 4: gaudiu

Llista d'ordres:

• Llisca cap amunt - condueix cap endavant
• Llisca cap enrere: atura tots els moviments
• Llisca cap a l’esquerra: gira a l’esquerra
• Llisca cap a la dreta: gira a la dreta
• Toqueu la part superior: gireu el sensor 90 graus cw
• Toqueu a la part inferior: gireu el sensor 90 graus ccw
• Toqueu a l'esquerra: tanqueu la pinça
• Toqueu a la dreta: obriu la pinça