HEXBUG Scarab XL Controlat per Tiva Launchpad: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

L'objectiu és utilitzar l'error HEXBUG Scarab XL com un robot que utilitza un microcontrolador sense perdre la funcionalitat de RC.

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El codi font..

L’objectiu és utilitzar l’escarabat com a robot fent servir un microcontrolador sense perdre la funcionalitat de ser radiocontrolat. El juguete és un HEXBUG Scarab XL

www.hexbug.com/mechanical/scarab/hexbug-sc…

y uso un microcontrolador

www.ti.com/ww/en/launchpad/launchpads-conne…

El codi usat està basat en dos programes bàsics que s’aborden en el curs del Doctor Jonathan Valvano i el Doctor Ramesh Yerraballi

users.ece.utexas.edu/~valvano/Volume1/E-Boo…

users.ece.utexas.edu/~valvano/

Pas 1: Esquema de connexió del controlador MX612 des de HEXBUG Scarab XL a TIVA - Materials i diagrama de connexió als conductors MX612 per als motors

Els materials necessaris a més del Scarab XL i el Tiva TM4C123G Launchpad són:

2 bateries de 3,7 V (com qualsevol telèfon mòbil que ja no s'utilitza)

4 cables Dupont femella

cables flexibles d'un calibre prim (potser d'algun dispositiu electrònic de rebuig)

Soldadura, soldadura, pasta de soldadura

(cargols, silici per a manualitats, lligues, …, etc.)

El primer serà treure els 4 cargols que subjecten la part superior de l’escarabat, he fet un petit forat per treure l’antena que originalment ve embolicada al voltant del cos de l’escarabat i també algunes osques per treure els cables que es soldaran de manera que en tancar no s’escanyen.

Seguint l'esquema, soldarem 4 cables als pins 2 i 3 de cadascun dels controladors MX612 tal com es mostra al diagtram. També s'ha soldat un terminal femella doble a GND i VCC per utilitzar el GND de referència. Es recomana un bon soldador i un bon consell perquè els conductors estan muntats a la superfície i la soldadura es pot complicar per la seva petita mida.

******************************************************************************************************************************

Els materials necessaris a més del Scarab XL i el Tiva TM4C123G Launchpad son:

2 piles de 3.7V (com el de qualsevol telèfon cel·lular que ja no usi)

4 cables hembra tipo Dupont

cables flexibles d'un calibre delgado (quizas d'algun aparat electrònic de desecho)

soldadura, cautina, pasta per soldar

(tornillos, silici per a manualitats, lligues, …, etc.)

Lo primero será quitar los 4 tornillos que sujetan la parte superior del escarabajo, he fet un petit avui per a sacar la antena que originalment vingui inscrit al voltant del cos del escarabat i també unas muescas para sacar los cables que se vendrán para que al cerrar no queden estrangulats.

Siguiendo el diagrama, soldaremos 4 cables a los pins 2 y 3 de cada uno de los drivers MX612 com es mostra a la foto. Se ha soldado también una terminal hembra doble a GND y VCC para usar la GND de referencia. Es recomana un bon caut i una bona punta els conductors son de muntatge superficial i pot ser complicat per la seva mida.

Pas 2: Ubicació de les piles

En aquest primer prototip les dos piles reciclades s’han ubicat adelantat i enrere de l’escarabat, el ideal seria utilitzar el compartiment de piles per al centre de gravedat que va baixar i evitar les possibles volcadures. Una de les millors a un futur es fa servir un accelerador per volcar l’escarabat a la posició normal a dalt.

Pas 3: Connexió a Launchiva La TIVA TM4C123G

Cal instal·lar el Keil μVision; podeu seguir les instruccions proporcionades pel Dr. Valvano al seu lloc esmentades a la introducció. També cal descarregar els exemples del curs, especialment el projecte WallFollower, que substituirà els fitxers originals pels proporcionats en aquest instructiu.

Un cop llest, el projecte es compila i es carrega a la targeta Tiva (podeu utilitzar l'alimentació amb algun altre microcontrolador de Texas Instruments o qualsevol altre arduino compatible i generar un codi amb la mateixa funcionalitat, hi ha molts exemples a la xarxa).

Els 4 cables dels controladors del motor, que són les entrades lògiques, es connectaran al primer motor als pins PA2 i PA3 i al segon motor als pins PA5 i PA6 de la targeta Tiva. Una de les bateries alimentarà el Tiva mitjançant VBUS, que ha estat soldat amb 3 pins corresponents a GND, GND i VBUS. La terra de referència soldada al pas 2 des de la placa de circuit original també està connectada a un d’aquests GND. A la part inferior, al compartiment de la bateria, podeu utilitzar bateries normals o la segona bateria de cel·la, que serà l'encarregada de subministrar energia als motors, amb una mica de treball es pot acomodar condicionant aquest compartiment. Les bateries de telèfons mòbils s’han soldat amb terminals per a una millor manipulació i connexions.

*****************************************************************************************************************************

Es necessita instal·lar el Keil µVision, pot seguir les instruccions que proporciona el Dr. Valvano en el seu lloc mencionat en la introducció. També és necessari descarregar els exemples del curs, en especial el projecte WallFollower al que es reemplaça els arxius originals amb els proporcionats en aquest instructable.

Una vegada llest el projecte es compila i es carrega a la targeta Tiva (pot utilitzar energia amb algun altre microcontrolador de Texas Instruments o qualsevol compatible d’arduino i generar un codi amb la mateixa funcionalitat, hi ha molts exemples en la red).

Els 4 cables provinents dels conductors dels motors, que son les entrades lògiques quedaran connectades del primer motor als pins PA2 i PA3 i del segon motor als pins PA5 i PA6 de la targeta Tiva. Una de les piles alimenta la Tiva a través de VBUS, al que se li han soldat 3 pins corresponents a GND, GND i VBUS. Se conecta también a una de estas GND la tierra de referencia que se vende el paso 2 procedente de la tarjeta de circuito original. En la part de baix, en el compartiment de les piles, pot utilitzar piles normals o la segona pila de cel·lular, que serà l’encarregada d’oferir energia als motors, amb alguna cosa de treball es pot acomodar reacondicionant aquest compartiment. A las pilas de celular se les han soldat cables amb terminals per a un millor maneig i connexions.

Pas 4: Resultat

El programa inicia amb una rutina d’avance, retrocés i proves cap als lats. Varia la potència de sortida utilitzant PWM per software i aquesta preparat per connectar quatre sensors de proximitat o qualsevol senyal analògica que vulgui processar i que no excedeixi les especificacions de l’ADC de la Tiva Launchpad.

Cabe senyalar que utilitzar energia o arduino simplifica molt l’ús de codi i només hauria de connectar els conductors als pins usats en el microcontrolador escogit.