Robot quadruped simple: 3 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquesta instrucció es va crear per complir el requisit del projecte del Makecourse de la Universitat del Sud de Florida (www.makecourse.com)

Durant l’últim any i mig, he estat treballant en el disseny d’un nou robot quadrúpede per al Club MECH de la USF. Vaig decidir fer la classe Make Course a la USF durant el semestre de la tardor del 2017 per construir un prototip del meu disseny més recent. Vaig entrar en aquesta classe només entenent realment el disseny mecànic del robot i no tenia ni idea de com connectar-lo i programar-lo. Aquesta classe em va ensenyar les habilitats necessàries per esbrinar-ho tot sol i finalment fer que el meu disseny de prototips cobrés vida. Aquest manual instructiu us mostrarà tots els diferents components d’aquest disseny i com fer-lo pel vostre compte. No és perfecte i hi ha dissenys quadrúpedes millors, però només és un prototip i tinc previst utilitzar les coses que aprenc d’aquest disseny per modificar-los i fer-ne un de nou que sigui encara més impressionant que aquest.

Aquest instructable es dividirà en tres parts:

Disseny mecànic: totes les parts impreses en 3D es penjaran en format de fitxer de peces solidworks i la llista de peces s'inclourà en aquesta secció, així com fotos de com es va armar el robot.

Disseny elèctric: s'inclourà un dibuix del sistema elèctric, així com fotos del sistema dins del contenidor.

Programa: Aquesta secció inclourà el meu esbós Arduino, així com enllaços a informació de la placa de servocontrol que he utilitzat per a aquest projecte.

Pas 1: Disseny mecànic

Llista de peces:

Parts impreses en 3D:

1 base

1 tapa

4 caixes de potes

4 potes 1s

4 potes 2

4 potes 3

4 dits del peu

12 botons

1 caixa elèctrica

Peces comprades:

8 servos

8 connectors servo (ve amb el servo)

56 cargols (diàmetre 0,107 polzades o inferior)

52 nous

1 Arduino Uno

1 placa de servo controlador de 12 bits de 12 canals pwm

1 receptor IR

1 comandament a distància IR

1 ferrocarril petit per a taulers de pa

Diversos cables de taulers de pa

1 banc de quatre bateries AA (per alimentar els servos)

1 bateria de 9 v (per alimentar Arduino)

1 cable d'alimentació de 9 v (per Arduino)

Pas 2: Disseny elèctric

Les fotos del diagrama representen el cablejat del sensor IR i el cablejat del servo controlador per separat. Per combinar-los, connecteu 5v i GND a les línies positives i negatives del rail d’alimentació de la placa de pa, respectivament, i, a continuació, connecteu els cables positius i negatius tant del sensor d’IR com de la placa del servo controlador al rail de potència. Això subministrarà 5v a tots dos components i després funcionaran correctament. Hi ha fotos de com es veu al prototip.

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-driver/hooking-it-up

Pas 3: programa

S'adjunta l'esbós d'Arduino que he fet per utilitzar aquest robot. És possible que hàgiu d’ajustar diversos paràmetres, com ara la posició de la longitud del pols dels servos per calibrar-los correctament o els canals de servo i l’informador de recepció de dades IR si utilitzeu un port digital diferent per a la línia de dades. Vaig haver de fer-ho perquè un conjunt de cames no s’alineaven correctament en posició neutral.

Podeu trobar informació al tauler del controlador de servidors, incloses les explicacions sobre el codi, així com una descàrrega de la biblioteca aquí:

learn.adafruit.com/16-channel-pwm-servo-dr…