Construint el robot Mechatronics Mongoose: part 1 Xassís i caixa de canvis: 7 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquesta és la primera d'una sèrie d'instruccions il·lustrades per muntar el kit Robot Mongoose disponible a blueroomelectronics.

• Potent microcontrolador PIC18F2525 (32KHz a 32MHz)
• Maquinari SN754410 H-Bridge controlat per PWM amb apagat tèrmic
• Unitat diferencial amb una potent caixa de canvis 114,75: 1
• Roda de bola d'acer de baixa resistència amb rodets d'acer
• Sensors de rotació òptica dual (108 transicions per volta)
• Dedicat al connector de programació / depuració de circuits
• Port sèrie TTL dedicat (EUSART)
• Àmplia zona de prototipat sense soldadura de 400 forats
• E / S de 20 pines muntat a la part superior per a taulers de pantalla o pantalla LCD
• Distàncies orientades cap endavant amb connector d'E / S de 10 pins (compatible amb PCB de 0,1 ")
• Trimpot 10K i far LED d'alta brillantor (programable)
• Centre de gravetat molt baix per a un funcionament estable
• Prou petit per portar-lo a qualsevol lloc de 115 mm x 110 mm x 60 mm

Requereix 4x piles AA NiMH Programables en ASM, Swordfish BASIC SE i C18 SE Part 1: Xassís i caixa d’engranatges Part 2: Portadors de bateries i motors elèctrics Part 3: Electrònica, controlador 18F2525 i pont SN754410 H Part 4: Muntatge final, rodes motrius principals, tauler de pa sense soldadura Part 5:: Programació i proves amb Swordfish BASIC SE (gratuït) i Junebug (PICkit2) Part 6: exemples de codi de demostració LCD, PWM i tacòmetre

Requereix un programador PIC; consulteu el lloc de blueroomelectronics per obtenir més informació

Pas 1: Preparació de la caixa de canvis per als sensors de doble rotació

La Mangosta utilitza una caixa de canvis doble Tamiya. La part T4 requereix una senzilla modificació per permetre que els sensors de rotació òptica controlin la rotació de les rodes. Simplement elimineu-los mitjançant un rajolat o tallant 5 mm de material (plàstic) de la carcassa de la caixa de canvis principal, tal com es mostra a la il·lustració següent.

Pas 2: Afegir els codificadors de rotació a dos engranatges blaus

Els engranatges blaus que es mostren a continuació són transparents per infrarrojos, de manera que afegirem un paper d’alumini opac IR a un conjunt d’engranatges un per a cada costat de la caixa de canvis (els engranatges blaus són tots idèntics, de manera que els dos ho faran). Peça petita de paper d'alumini autoadhesiu amb un forat al centre. Necessitareu dos dels engranatges blaus que es subministren amb el kit.

• Talleu el paper d'alumini en quatre trossos fent servir el forat com a centre.
• Traieu el suport adhesiu de la làmina només quan estigueu a punt per aplicar-lo
• Apliqueu dues peces de paper d'alumini a cada engranatge; cada peça de paper d'alumini hauria d'estar oposada.
• Poseu amb cura el paper d'alumini a l'engranatge amb un escuradents o una eina de polir suau (l'exemple següent utilitza un tros d'avet del conjunt de la caixa de canvis)
• Retalleu amb compte l'excés de falla fent passar lentament un ganivet afilat a través del paper d'alumini, tal com es mostra a les imatges següents.

Pas 3: Muntatge dels eixos (construcció 2 de cadascun)

Haureu de construir dos conjunts de cada eix.

* més detall al més aviat possible

Pas 4: Xassís i caixa de canvis

Primer construirem el conjunt del xassís i la caixa de canvis del costat dret.

• Feu servir un únic cargol autofilant de 10 mm de plata per fixar la meitat del xassís del costat dret d’alumini a la tapa de la caixa d’engranatges dreta (T3), no la torneu encara (deixeu un gir complet solt).
• Instal·leu dos casquets de llautó al conjunt de la caixa de canvis dreta (tal com es veu a la segona imatge)

Repetiu aquest pas per al xassís del costat esquerre. Nota: a les il·lustracions, el xassís es dibuixa en verd per a més claredat (en realitat és negre al kit).

Pas 5: construcció i lubricació de la caixa de canvis lateral dreta

Aquest pas il·lustra la construcció del tren d'engranatges. Començant per la meitat de la caixa de canvis lateral dreta (els casquets de llautó s’han d’instal·lar com es mostra al pas anterior) Lubriqueu lleugerament mentre aneu muntant els engranatges

• Lubriqueu i introduïu els eixos llargs i curts, tal com es mostra a continuació, als casquets de llautó
• afegiu l'engranatge de l'accionament principal groc, observeu la osca del cargol de fixació
• a continuació, un engranatge blau
• després un engranatge blau modificat (a partir del pas 2)
• a continuació es manté un engranatge groc de la corona
• un espaiador de plata
• afegiu-hi un altre conjunt de casquets de llautó

Finalment, podeu fixar el quadre de la caixa de canvis central amb tres cargols de Phillips de 20 mm de plata.

Pas 6: Afegir la roda de bola i els enfrontaments

Només queda el conjunt de les rodes de bola i les distàncies

Fotos properament

Pas 7: el xassís muntat amb caixa de canvis hauria de ser així quan estigui complet

Aquest és el final de la primera part

Les parts 2 a 6 es publicaran aviat.