Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 Passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Groupe; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

INTRODUCCIÓ

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. On essaiera de le connecter à un smartphone. Quan la detecció és un obstacle, l’enverra un missatge sobre el telèfon intel·ligent.

Per al nostre projecte, sobre les necessitats dels següents materials:

- Une carte Arduino Uno

-Un shield Arduino per a 16 servomotors JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Un capteur à ultrason HC-SR04

-Un mòdul Bluetooth nRF24101

-12 servomoteurs analògics

-2 bateries Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, on a acheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer amb una imprimante 3D

Pas 1: L'assemblatge del robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. En efecte, on s'intéresse surtout a la programació del robot

Dans cette étape, on va juste l'ordre à which on va branche les servomoteurs.

Les pins d’entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (veure 1ère photo ci-dessus).

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut). Sur notre Shield, els números començats per 0. On va llavors utilitzar directament el pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

En un alors le branchement comme sur le 3ème foto.

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles gràcies a la norma I2C.

On doit affecter una adresse I2C à notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème photo.

Pas 2: Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

Ja podeu començar la programació. On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va a utilitzar el programa ci-dessus. El codi per a la prova està present en aquesta història

Pas 3: Cinématique Du Mouvement

A continuació es parla del moviment del robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger els mouvements vont changer de direction.

Quan notre robot doit canviar de direcció. La cinemàtica per tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Step 4: Programmation Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ultrasons

Al programa déjà le robot pour qu'il soit commandable amb une télécommande. Après pour le rendre autonome, on aura juste à enlever le module bluetooth in the code et le changer par the code du capteur ultrasonique. Aquest codi és una extensió del codi vu avant.

On a le codes ci-dessus.

NB: c'est juste un extrait du code.

Le code au complet est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé necessari de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome. Aquesta part és justa aquí per verificar el bon funcionament del nostre moviment.

Pas 5: proveu Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot.

Step 6: Programmation Du Mouvement Avec Le Capteur À Ultrasons

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'una manera aléatoire. Dès qu'il rencontre un obstacle, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ultrasons comme sur la photo 1.

El codi és quasiment el mateix que aquell anteriorment. On change or add the lines of codes ci-dessus

El codi final està descarregable en aquesta etapa.

Pas 7: Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre attention