SENSOR D'OBSTACLES I EVITACIÓ ROVER: 3 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Un rover és un vehicle d’exploració espacial dissenyat per moure’s per la superfície d’un planeta o un altre cos celeste. Alguns rovers han estat dissenyats per transportar membres d'una tripulació de vols espacials humans; altres han estat robots parcialment o totalment autònoms. Els rovers solen arribar a la superfície planetària en una nau espacial tipus lander.

Aquesta definició per al rover s’ha canviat aquests dies perquè podem construir el nostre propi rover d’intel·ligència a casa amb les taules i plataformes de desenvolupament d’avantguarda disponibles. La meva idea era desenvolupar el rover autònom per evitar obstacles mitjançant sensors de gamma ultrasònics. Aquest va ser el projecte amb Intel Edison SoC amb pocs sensors del kit de sensors Intel Grover.

Pas 1: components utilitzats

Kit Intel Edison per Arduino, servomotor, motor CC, sensor IR i sensor de gamma ultrasònica, adaptador de corrent.

Es van utilitzar pocs components legos per construir-lo per a la base del rover i per muntar els sensors i els motors

Pas 2: descripció

Inicialment, vaig començar amb el sensor IR per calcular la distància o per detectar l’obstacle. Per fer-lo més robust, vaig connectar el sensor IR del servomotor per comprovar l'obstacle en tota la direcció. El servomotor actuava com el motor panoràmic que pot escombrar 180 ° i solia cercar l'obstacle en les 3 posicions: esquerra, dreta i recta. Es va desenvolupar un algorisme per calcular la distància de l'obstacle i controlar el motor de corrent continu connectat per accionar les rodes. El sensor IR té desavantatges, és a dir, que no funciona en condicions de llum solar intensa, és l’únic sensor digital i no pot mesurar la distància de l’obstacle. El sensor IR té un abast de 20 cm. Però amb el sensor d’abast ultrasònic, vaig poder calcular la distància en totes direccions i decidir fins a quin punt es troba l’obstacle i després decidir en quina direcció s’hauria de moure. Té un bon abast de distància de 4 m i pot mesurar-la amb precisió. El sensor es va col·locar al servomotor panoràmic que arrossega 180 ° un cop es detecta l’obstacle al recorregut. L'algorisme es va desenvolupar per comprovar la distància en tota la direcció i després decidir de forma autònoma el camí amb obstacle detectat relativament lluny en tota l'altra direcció. Es feien servir motors de corrent continu per conduir les rodes del rover. Controlant el pols del terminal de motors de corrent continu podem moure el rover cap endavant, enrere, girar a l’esquerra i girar a la dreta. Depenent de la decisió presa per la lògica del controlador, es va donar l'entrada dels motors de corrent continu. L’algoritme s’ha escrit de manera que, si es detecta algun obstacle a la part frontal del rover, es veu cap a l’esquerra girant el servo motor panoràmic cap a l’esquerra i el sensor de rang ultrasònic comprova la distància a l’esquerra, es calcula el mateix a les altres direccions. Després de tenir la distància en les diferents direccions, el controlador decideix el millor camí adequat on l’obstacle es troba més lluny comparant les distàncies mesurades. Si l'obstacle es troba a la mateixa distància en tota la direcció, el rover es desplaça uns quants passos cap enrere i, a continuació, comprova si hi ha el mateix. Es va connectar un sensor IR més darrere del rover per evitar colpejar mentre es movia cap enrere. El valor llindar es va establir en tota la direcció per a la distància mínima per evitar golpes.

Pas 3: sol·licitud

Això té aplicació en molts camps, un d'ells es va integrar en el projecte de posicionament interior per al seguiment i prova de la precisió de la posició mesurada de l'objecte a l'entorn interior.