Plotter de robot CNC: 11 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Aquesta instrucció descriu un plotter robot controlat per CNC. El robot comprèn dos motors pas a pas amb un elevador de llapis muntat a mig camí entre les rodes. La rotació de les rodes en direccions oposades fa que el robot giri al voltant de la punta del llapis. La rotació de les rodes en la mateixa direcció fa que la ploma dibuixi una línia recta. Té el següent rang de moviments … cap endavant, cap enrere, cap a l'esquerra i cap cap a la dreta.

En funcionament, el robot gira cap a la següent coordenada, calcula el nombre de passos i es mou. Per accelerar les coses, el robot està programat perquè prengui l’angle de gir més curt abans de moure’s, cosa que significa que sovint dibuixa mentre viatja a la inversa.

La comunicació amb el robot es fa mitjançant un enllaç bluetooth. El robot accepta les ordres del teclat i la sortida de codi g des d'Inkscape.

Si us agrada "pintar aquarel·la", aquest dispositiu pot transferir el vostre esbós al paper. Si canvieu l’ESCALA, canvieu la mida de la imatge, cosa que significa que no estigueu restringit a dimensions de paper fixes.

Tingueu en compte que aquest robot no és un instrument de precisió. Dit això, els resultats no són massa dolents.

Pas 1: muntar el suport

El suport de muntatge es va fer a partir d’una tira de 60 mm de xapa d’alumini de calibre 18. Es va triar l’alumini com a suport, ja que és lleuger i fàcil de treballar. Es va utilitzar un trepant de 3 mm per als forats petits. Cadascun dels forats més grans va començar la vida com un forat de 9 mm que es va ampliar amb l'ajut d'un fitxer "cua de rata".

Les plaques finals dels motors de les fotos anteriors tenen 56 mm x 60 mm separades a 110 mm separades quan es plegen. Això va donar un espaiat entre rodes de centre a centre de 141 mm. El diàmetre de la roda d’aquest robot és de 65 mm. Registre aquestes dimensions ja que la seva proporció (CWR) determina quants passos calen per girar el robot a 360 graus.

Si mireu atentament les fotos, veureu un tall-serra tallat a cadascuna de les "faldilles" de la roda. La "rajola" de metall que hi ha a sota de cadascun d'aquests talls de serra s'ha inclinat lleugerament de tal manera que:

• la plataforma (suport superior) és plana,
• i el robot amb prou feines roques.

És important que el mecanisme d’elevació de la ploma estigui a mig camí entre les rodes i en línia amb elles. A part d'això, les dimensions del robot no són crítiques.

El pen-lift inclou una ampolla de medicament de plàstic que es munta a través del suport d'alumini tal com es mostra. Els forats es perforen a través de la tapa i el fons del llapis. El disc d’elevació de la ploma comprèn l’extrem d’un rodet de filferro de plàstic buit enganxat al centre de llautó d’un pom de ràdio que s’ha perforat per adaptar-se al llapis. S’ha col·locat un petit plomall de pesca de plom, adequadament perforat, sobre el llapis per assegurar el contacte amb el paper en tot moment.

El robot s’alimenta de sis bateries AA muntades a prop de les rodes per minimitzar la càrrega del tercer suport.

[Consell: la làmina d'alumini es pot tallar sense necessitat de guillotina ni trossos d'estany (que tenen el costum de deformar el metall). "Puntueu" fortament els dos costats de la làmina al llarg de la línia de tall mitjançant una regla d'acer i un ganivet de fulla trencadora resistent. Ara col·loqueu la línia de puntuació sobre la vora d’una taula i doblegueu el full lleugerament cap avall. Capgirar el full i repetir. Després d'uns quants revolts, el full es fracturarà al llarg de tota la longitud de la línia de puntuació deixant una vora recta.]

Pas 2: Pen-lift i Shield

Vaig experimentar amb el cable original i vaig optar per un disc de plàstic enganxat al centre de llautó d'un "radi-pom". El centre de llautó es va perforar per adaptar-se a la ploma. El cargol de retenció permet un posicionament precís de la ploma. El disc de plàstic es va tallar des de l'extrem d'un carret de filferro de connexió.

El mecanisme d’elevació de la ploma comprèn un petit servo que venia amb el kit Arduino original, però qualsevol servo petit que respongui a polsos d’1mS i 2mS separats a 20mS hauria de funcionar. El robot utilitza polsos de 1 mS per pen-up i 2 mS per a pen-down.

El servo s’uneix a l’ampolla de medicaments amb petites brides de cable. La banya de servo aixeca el disc de plàstic i, per tant, el bolígraf, quan es rep una ordre pen-up. Quan es rep una ordre de baixada, la banya del servo queda ben allunyada del disc. El pes del disc i l’acoblament de llautó garanteixen que el bolígraf romangui en contacte amb el paper. Es pot lliscar un pes de plom sobre el llapis si es volen línies "pesades".

Tot el meu circuit es va construir sobre un prototip Arduino. Desconnecteu l'escut sempre que vulgueu penjar un esbós al vostre Arduino. Un cop s'ha carregat l'esbós, traieu el cable de programació USB i substituïu l'escut.

La bateria s’alimenta a l’Arduino mitjançant el pin "Vin" quan es posa el blindatge. Això permet fer canvis ràpids al vostre programari sense que es produeixin conflictes de bateria i bluetooth.

Pas 3: Circuit

Tots els components estan muntats en un proto-blindatge arduino.

Els passos BJY48 estan connectats als pins arduino A0.. A3 i D8.. D11

El servo motor de llapis està connectat al pin D3 que ha estat programat per produir impulsos de 1 mS (mil·lisegon) i 2 mS a intervals de 20 mS.

Els motors servo i pas a pas s’alimenten des de la seva pròpia font d’alimentació de 5 volts i 1 amp.

El mòdul bluetooth HC-06 s’alimenta des de l’arduino.

L’arduino s’alimenta mitjançant el pin Vin.

A excepció del mòdul bluetooth HC-06, que compta amb un divisor de tensió que inclou resistències d’1K2 i 2K2 ohm per reduir la tensió d’entrada Bluetooth RX a 3,3 volts, totes les resistències són de 560 ohms. El propòsit de les resistències de 560 ohms és oferir protecció contra el curtcircuit a l’arduino. També faciliten el cablejat de l’escut.

Pas 4: Notes de disseny de programari

El codi.ino per a aquest projecte es va desenvolupar mitjançant "codebender" a https://codebender.cc/. "Codebender" és un IDE (entorn de desenvolupament integrat) basat en el núvol que és d'ús gratuït, té una depuració excel·lent i detecta automàticament el vostre arduino.

Les constants SCALE i CWR utilitzades al codi estan determinades per:

• les dimensions del robot,
• l'especificació del motor,
• i la vostra opció de "mode de pas".

Especificacions del motor

Els "motors pas a pas" 28BYJ-48-5V "utilitzats en aquest projecte tenen un" angle de pas "de 5,625 graus / 64 i una" relació de variació de velocitat "de 64/1. Això es tradueix en 4096 passos possibles per un gir de l'eix de sortida, però suposa que utilitzeu una tècnica anomenada "mig pas".

Com funcionen els motors pas a pas

Els "motors pas a pas" 28BYJ-48-5V "tenen quatre bobines cadascuna amb un nucli de ferro en forma que conté vuit pols. Cadascuna de les quatre peces polars estan desplaçades de manera que hi ha 32 pols espaiats 360/32 = 11,25 graus de distància.

Si energitzem (esglaons) una bobina a la vegada (pas d'ona), o dues bobines a la vegada (de pas complet), el rotor farà una revolució completa en 32 passos. Com que l’engranatge intern és de 64/1, un gir de l’eix de sortida requereix 2048 passos.

Mig pas

Aquest robot utilitza mig pas.

El mig pas és una tècnica mitjançant la qual els meus passos es creen activant alternativament una sola bobina, després dues bobines adjacents, duplicant així el nombre de passos de 32 a 64 per un gir del rotor. És l’equivalent a 64 pols espaiats 360/64 = 5,625 graus de distància (angle de pas).

Com que l’engranatge intern és de 64/1, un gir de l’eix de sortida requereix 4096 esglaons.

Els patrons binaris per aconseguir mig pas es documenten a les funcions move () {…} i rotate () {…}.

ESCALA

SCALE calibra el moviment cap endavant i cap enrere del robot.

Suposant un diàmetre de roda de 65 mm, el robot avançarà (o retrocedeix) PI * 65/4096 = 0,04985 mm per pas. Per aconseguir 1 mm per pas (Inkscape utilitza mm per a les seves coordenades) hem d’utilitzar un factor SCALE d’1 / 0,04985 = 20,0584. Això significa que el nombre de passos necessaris per viatjar entre dos punts qualsevol és "distància * ESCALA".

CWR

El CWR (Cercle-diàmetre a la roda-diàmetre) [1] s’utilitza per calibrar l’angle de gir del robot. Un CWR elevat ofereix la màxima resolució i un mínim error acumulatiu, però l’inconvenient és que el robot trigarà més temps.

Suposant que les rodes del robot estiguin espaiades a 130 mm, les rodes hauran de recórrer PI * 130 = 408,4 mm perquè el robot giri 360 graus. Si el diàmetre de cada roda és de 65 mm, un gir d'una roda mourà el robot PI * 65 = 204,2 mm al voltant del cercle. Perquè les rodes recorrin la distància completa del cercle han de girar 407,4 / 204,2 = 2,0 (dues vegades).

Això es tradueix en un CWR de 2 i una resolució de 360 / (CWR * 4096) = 0,0439 graus per pas.

Per obtenir una precisió màxima, SCALE i CWR haurien d'utilitzar el màxim nombre decimal possible.

[1]

Les rodes formen un cercle quan els robots giren 360 graus. Com que les vies de roda es superposen, la fórmula per a CWR és:

CWR = espaiat de la roda / diàmetre de la roda.

L’intèrpret GCODE

El robot només respon a les ordres d’Inkscape que comencen per G00, G01, G02 i G03.

Ignora qualsevol codi F (velocitat d’avançament) i Z (posició vertical), ja que el robot només pot viatjar a una velocitat i el bolígraf sempre està en posició per al codi G00 i baix per a la resta de codis. Els codis I i J ("biarc") que s'utilitzen quan es representen les corbes també s'ignoren.

El codi M100 no utilitzat s'utilitza per al "MENÚ" (M per al menú).

S'han afegit codis T addicionals a efectes de prova (T per a prova)

El codi del meu intèrpret es va inspirar en

Pas 5: Instal·lació del programari del robot

Apagueu i desendolleu el blindatge "motor / dents blaves". Això aconsegueix dues coses:

• Elimina la bateria mentre programa l’arduino mitjançant el cable USB
• Elimina el dispositiu de dents blaus HC-06 ja que la programació NO és possible mentre el mòdul de dents blaus està connectat. El motiu d’això és que no podeu tenir connectats dos dispositius de sèrie alhora.

Copieu el contingut d '"Arduino_CNC_Plotter.ino" en un nou esbós arduino i pengeu-lo al vostre arduino. Desconnecteu el cable USB un cop s'hagi penjat el programari.

Torneu a connectar l'escut anterior … el vostre robot està "a punt per rodar".

Pas 6: Configuració del Bluetooth

Abans de poder "parlar" amb el robot, el mòdul bluetooth HC-06 ha d'estar "emparellat" amb el vostre PC.

Si el vostre PC no té dents blaus, heu de comprar i instal·lar un dongle USB Bluetooth. Els controladors necessaris es troben dins del dongle. Connecteu-lo i seguiu les instruccions de la pantalla.

La seqüència següent suposa que utilitzeu Microsoft Windows 10.

Feu clic amb el botó esquerre a "Inici | Configuració | Dispositius | Bluetooth". La pantalla mostrarà l'estat del bluetooth de cada dispositiu que es pugui connectar. La captura de pantalla inferior esquerra mostra que el PC té actualment coneixement d'alguns auriculars bluetooth.

Enceneu el robot. El mòdul bluetooth HC-06 començarà a parpellejar i el dispositiu apareixerà a la finestra bluetooth tal com es mostra a la captura de pantalla de la part inferior inferior.

Feu clic amb el botó esquerre a "A punt per emparellar | Vinculació" i introduïu la contrasenya "1234" tal com es mostra a la captura de pantalla superior.

Feu clic amb el botó esquerre a "Següent" per vincular el dispositiu. Ara la vostra pantalla hauria de ser similar a la captura de pantalla inferior dreta que diu "HC-06 Connected".

Pas 7: Instal·lació del programari d'emulació del terminal

Per "parlar" amb el vostre robot, necessiteu un paquet de programari d'emulació de terminal que tingui per objectiu connectar el teclat al robot i enviar fitxers de codi g al robot mitjançant l'enllaç bluetooth.

La meva opció de programari d'emulació de terminal per a aquest projecte és "Tera Term", ja que és altament configurable. El programari és d’ús gratuït i la versió més recent està disponible a:

osdn.jp/projects/ttssh2/downloads/64798/term-4.90.exe

Feu doble clic a "teraterm-4.90.exe" de la carpeta "Baixada" i seguiu les instruccions que apareixen a la pantalla. Seleccioneu la configuració predeterminada. Feu clic amb el botó esquerre a "Sèrie" i després a "D'acord" a la pantalla d'obertura.

Configuració de Teraterm

Abans de poder "parlar" amb el robot hem de configurar "Teraterm":

Pas 1:

Feu clic amb el botó esquerre a "Configuració | Terminal" i configureu els valors de la pantalla a:

Mida del terme:

• 160 x 48
• Desmarqueu les dues caselles immediatament a sota

Nova línia:

• Rebre: CR + LF
• Transmet: CR + LF

Deixeu la resta de la pantalla amb els valors predeterminats.

Feu clic a "D'acord"

Pas 2:

Feu clic amb el botó esquerre a "Configuració | Finestra" i configureu els valors de la pantalla a:

Feu clic a "Inverteix" (canvia el color de fons de la pantalla a blanc)

Deixeu la resta de la pantalla amb els valors predeterminats.

Feu clic a "D'acord"

Pas 3:

Feu clic amb el botó esquerre a "Configuració | Tipus de lletra" i establiu els valors de la pantalla a:

• Tipus de lletra: Droid Sans Mono
• Estil de lletra:: Regular
• Mida: 9
• Guió: occidental

Feu clic a "D'acord"

Pas 4:

Feu clic amb el botó esquerre a "Configuració | Sèrie" i configureu els valors de la pantalla a:

• Port: COM20
• Taxa en bauds: 9600
• Dades: 8 bits
• Paritat: cap
• Parada: 1 bit
• Control de cabal: cap
• Retard de transmissió: 100 msec / char, 100 msec / line

Feu clic a "D'acord"

Tanqueu la pantalla d'advertència "No es pot obrir COM20"

Notes:

1. My blue-tooth utilitza COM20 per a l'enviament de dents blaus i COM21 per a la recepció de dents blaus. El número de port de les dents blaves pot variar.
2. Els retards de transmissió són per frenar les coses quan s'utilitza "Fitxer | Enviar …". Sembla que l’arduino falla línies si intenteu accelerar les coses. "Fitxer | Enviar …" sembla fiable amb els valors mostrats, però no dubteu a experimentar.

Pas 5:

Feu clic amb el botó esquerre a "Configuració | Desa la configuració …" i feu clic amb el botó esquerre a "Desa"

Tanca Teraterm

Pas 6:

Enceneu el robot. El LED de dents blaves començarà a parpellejar.

Obriu Teraterm i espereu que aparegui el missatge "COM20 - Tera Term VT" a l'extrem superior esquerre de la pantalla de Teraterm. El LED de dents blaves ara hauria de ser constant

Escriviu "M100" sense les cometes … hauria d'aparèixer un menú. Els números 19: i 17: que apareixen a la pantalla són els codis Xon i Xoff de handshaking de l’arduino..

Enhorabona … el vostre robot ja està configurat.

Pas 8: proves de gràfics

El "menú" conté dos gràfics de prova.

T103 trama un quadrat senzill. Tots els racons haurien de reunir-se. Ajusteu la constant CWR i torneu a compilar el codi si no ho fan.

El CWR teòric per al meu disseny era CWR = 141/65 = 2.169. Malauradament els racons no acabaven de reunir-se. Per reduir el temps de calibratge vaig dibuixar dos quadrats … un amb un CWR = 2 i l'altre amb un CWR = 2.3. Si estudieu la foto anterior, veureu que els extrems d'un quadrat estan "oberts" mentre que els altres "superposen". Mesureu la distància d’extrem a extrem de cadascun dels quadrats i agafeu un full de paper mil·limetrat. Dibuixeu una línia horitzontal amb (en aquest cas) 30 divisions etiquetades de 2.0 a 2.3. Utilitzant una escala tan gran com sigui possible, traqueu la distància de "superposició" per sobre de la línia horitzontal i la distància "oberta" per sota de la línia. Connecteu aquests dos punts amb una línia recta i llegiu el valor CWR en el punt on la línia diagonal talla l’eix CWR. Per al meu robot, aquest punt CWR era de 2.173 … una diferència de 0,004 !!

T104 representa un gràfic de proves més complex.

Els codis g d'Inkscape per a aquest gràfic de prova es troben al fitxer "test_chart.gnc". S'han ignorat els paràmetres "biarc" "I", "J" que es mostren al codi que expliquen el cercle segmentat.

Pas 9: crear un esquema

El següent procediment utilitza "Inkscape" i assumeix que volem dibuixar una flor d'una imatge titulada "flower.jpg".

La versió 0.91 d'Inkscape inclou les extensions gcode i es pot descarregar des de https://www.inkscape.org Feu clic a "Descàrregues" i seleccioneu la versió correcta per a l'ordinador.

Pas 1: obriu la imatge

Obriu Inkscape i seleccioneu "Fitxer | Obre | flor.jpg".

Trieu les opcions següents a la pantalla emergent:

Tipus d'importació d'imatges: ………… Incrustar

• DPI de la imatge: ……………………. Des del fitxer
• Mode de renderització d'imatges: … Cap
• D'acord

Pas 2: centreu la imatge

Feu clic a F1 (o a l'eina superior esquerra de la barra lateral)

Feu clic a la imatge … apareixeran les fletxes

Simultàniament, mantingueu premudes les tecles "ctrl" i "majúscules" i arrossegueu una fletxa de cantonada cap a l'interior fins que aparegui l'esquema de la pàgina. La vostra imatge està centrada.

Pas 3: escaneja la teva imatge

Seleccioneu "Camí | Traceu el mapa de bits" i trieu les opcions següents a la pantalla emergent:

• colors
• desmarqueu "pila escaneja"
• repetir: actualitzar … número d'escaneig … actualitzar
• feu clic a D'acord quan estigueu satisfet amb el nombre d'escaneigs

Tanca la finestra emergent fent clic a la X a l'extrem superior dret.

ADVERTÈNCIA: Mantingueu el nombre d’exploracions al mínim absolut per reduir el temps de traçat del robot. Els millors esquemes són els millors.

Pas 4: creeu un esquema

Seleccioneu "Objecte | Omplir i traçar |". Apareixerà una finestra emergent amb tres pestanyes de menú.

• Seleccioneu "Pintura de traços" i feu clic al quadre que hi ha al costat de la X
• Seleccioneu "Emplena" i feu clic a la X

Tanca la finestra emergent fent clic a la X a l'extrem superior dret. Ara es sobreposa un esquema a la imatge

Desmarqueu la imatge fent clic a l'exterior de la pàgina.

Ara feu clic a l'interior de la imatge. A la part inferior de la pantalla apareixerà un missatge "Imatge: 512 x 768: incrustada a l'arrel" o similar.

Feu clic a "suprimeix". Només queda l'esquema.

Pas 5: temps d'espera

És hora d’explorar una mica.

Feu clic a F2 (o a la segona eina des de la part superior de la barra lateral) i moveu el cursor per sobre del contorn. Tingueu en compte com el contorn parpelleja en vermell quan el cursor passa per sobre dels diferents camins.

Ara feu clic a l'esquema. Fixeu-vos en com apareixen diversos "nodes". Aquests "nodes" s'han de convertir en coordenades de codi g, però abans de fer-ho hem d'assignar una coordenada de referència a la nostra pàgina.

Pas 6: assigneu les coordenades de la pàgina

Premeu F1 i feu clic a l'esquema.

Seleccioneu "Capa | Afegeix capa" i feu clic a "Afegeix" a la finestra emergent. Les extensions de codi g que estem a punt d'utilitzar requereixen almenys una capa … encara que estigui en blanc.

Seleccioneu "Extensions | Gcodetools | Punts d'orientació". Trieu "Mode de 2 punts" a la finestra emergent i feu clic a "Aplica".

Ignoreu els missatges d'advertència.

Feu clic a "Tanca" per tancar la finestra emergent

A l'extrem inferior esquerre de la pàgina s'han assignat les coordenades "0, 0; 0, 0; 0, 0"

Pas 7: seleccioneu una eina

Seleccioneu "Extensions | Gcodetools | Biblioteca d'eines" i feu clic a:

• con
• Aplicar
• D'ACORD …. (per esborrar l'advertència)
• Tanca

Premeu F1 i arrossegueu la pantalla verda del contorn de la pàgina.

Pas 8: ajusteu la configuració de l'eina i del feed

Aquest pas no és obligatori, però s'ha inclòs per completar-lo, ja que mostra com canviar els paràmetres de "diàmetre" i "alimentació" de l'eina si teniu una fresadora.

Feu clic al símbol "A" a la barra lateral i, a continuació, canvieu la configuració que es mostra a la pantalla verda de:

• diàmetre: de 10 a diàmetre 3
• aliment: de 400 a 200

Pas 9: generar el codi g

Premeu F1

Seleccioneu la imatge

Seleccioneu "Extensions | Gcodetools | Camí a Gcode | Preferències" i canvieu:

• Fitxer: flower.ncg …………………………………… (nom del fitxer del codi g del control numèric)
• Directori: C: / Users / yourname / Desktop … (ubicació d'emmagatzematge de flower.ncg)
• Z Alçada segura: 10

Sense sortir de la finestra emergent, seleccioneu la pestanya del menú "Camí a Gcode" i feu clic a:

• Aplica … (això pot trigar molt … espera !!)
• D'ACORD ……. (descarta qualsevol advertència)
• Tanca … (un cop creat el codi)

Si examineu l'esquema, ara consta de caps de fletxa blaus (imatge inferior).

Tanca Inkscape.

Pas 10: verifiqueu el vostre codi

nraynaud.github.io/webgcode/ és un programa en línia per visualitzar la imatge que crearà el vostre codi g. Simplement deixeu anar el vostre codi g al tauler esquerre del simulador i la visualització corresponent apareixerà a la part dreta de la pantalla. Les línies vermelles mostren el recorregut de les eines i els elevadors de plomes del robot.

Els paràmetres "Camí | Traça el mapa de bits" per a la imatge superior eren:

• "Colors"
• "Escanejos: 8"

Els paràmetres "Camí | Traça el mapa de bits" per a la imatge inferior eren:

• "Detecció de vores"
• "Llindar: 0,1"

Tret que necessiteu el detall, creeu sempre una imatge senzilla.

Pas 11: Enviament d'un fitxer d'Inkscape al robot

Suposem que volem enviar un fitxer "Hello_World_0001.ngc" al robot.

Pas 1

Enceneu el robot.

Col·loqueu el robot a l'extrem inferior esquerre de la pàgina de dibuix i apunteu-lo cap a les 3 en punt. Aquesta és la posició inicial inicial.

Obriu Teraterm i espereu fins que el llum bluetooth deixi de parpellejar. Això indica que teniu un enllaç.

Pas 2

Comproveu que els valors màxims X i Y màxims del fitxer que esteu a punt d’enviar s’ajusten a la pàgina. Per exemple, el document adjunt "Hello_World_0001.ngc" mostra el valor màxim de X que serà:

G00 X67.802776 Y18.530370

i el valor màxim de Y que serà:

G01 X21.403899 Y45.125018 Z-1.000000

Si voleu que la vostra imatge sigui superior a 67,802776 per 45,125018 mm, canvieu la mida de la trama mitjançant les opcions de menú següents:

M100

T102 S3.5

Aquesta seqüència d'ordres mostra el menú, de manera que podeu veure els codis T, i després augmenta la mida de la imatge 3,5 vegades (350%)

Pas 2

Feu clic amb el botó esquerre a "Fitxer | Envia un fitxer …"

"Cerca" del fitxer "Hello_World_0001.ngc".

Feu clic amb el botó esquerre a "Obre". Ara el fitxer s’enviarà al robot línia per línia.

És tan senzill … complot feliç:)

Notes:

• Totes les ordres del MENÚ DEUEN estar en majúscules.
• El 19: i el 17: que es mostren a la foto superior són els codis d’estrenyiment de mans arduino (decimal) per a "Xoff" i "Xon". Els dos punts es van afegir per millorar l’aspecte visual. Una ordre d'Inkscape segueix cada "Xon".
• No hauríeu de veure mai dues coordenades X, Y en la mateixa línia. Si això passa, augmenteu els temps de retard sèrie des del seu valor actual de 100 mS per caràcter. Els retards més curts poden funcionar …
• El "Hola món!" la trama mostra signes d'error acumulat. Ajustar el CWR hauria de solucionar-ho.

Feu clic aquí per veure les meves altres instruccions.