PhantomX Pincher Classificació en color: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Introducció

Aquesta instrucció la fan 2 estudiants d'Enginyeria en Automatització, de UCN (Dinamarca).

La instrucció il·lustra com es pot utilitzar un PhantomX Pncher per ordenar les caixes per colors amb l’ús d’un CMUcam5 Pixy i apilar-les. Aquesta aplicació es pot utilitzar per emmagatzemar en un magatzem.

L’espai de treball consta de 3 caixes de colors diferents, el braç del robot i una cinta transportadora per a caixes d’entrada. Només treballem amb 4 caixes, ja que les 3 tenen colors diferents, només podrem apilar una caixa a sobre d’una de les caixes de colors.

Col·loqueu una caixa davant de la càmera. Els colors ja s'han guardat al codi, de manera que sempre que hi hagi un color, la càmera reconeix una seqüència de moviments que s'executaran segons cada color.

Pas 1: equips i programari

1. Braç Pincher PhantomX

2. Càmera Pixy Vision

Programari:

3. Premeu Botton

4. 2 Potenciómetres lliscants

5. 3 comandaments de rotació

(?) Caixes per ordenar …

Arduino 1.0.6

Maquinari i biblioteques ArbotiX-M de la tecnologia NooTriX

Si necessiteu ajuda, seguiu això:

Pas 2: Configuració

Per a la configuració tenim:

1 control lliscant al pin A0: controla la base

1 control lliscant al pin A1: controla l'articulació de l'espatlla

1 pom de rotació al pin A4: controla el colze

1 Pom giratori al passador A5: controla el canell

1 Pom de rotació al pin A6: controla la velocitat dels servomotors

1 Premeu el botó del pin D0: s'inicia la classificació manualment

All Above és de RobotGeek

1 Pixy Cam al PIN ISP

Pas 3: Programes

Hem utilitzat els botons lliscants i els botons per moure el braç del robot en posició sobre les caixes i hem llegit els valors utilitzant aquests valors per programar el braç del robot. Podríem haver utilitzat un programa de tercers per fer-ho, però sentíem que treuríem més profit del curs si ho féssim així. Es van programar les posicions de les caixes entrants i, segons el color de les caixes, també es va programar una posició de caiguda. a més, vam programar el braç del robot per apilar les caixes del mateix color unes sobre les altres.

Pas 4: utilitzar la càmera Pixy

La manera més senzilla de fer que pixy reconegui els colors és fer servir el botó Teach. És el polsador blanc de la part superior de la càmera.

Manteniu premut el botó fins que el LED RGB de la càmera canviï de color. A continuació, deixeu anar el polsador perquè la càmera pixy recordi el color que hi ha al davant. Si voleu que recordi un altre color, premeu el botó fins que passi pel color que acabeu de desar i aparegui un color nou al LED.

Una forma alternativa:

Després de descarregar el programari pixymon i connectar la càmera pixy, executeu el programa anomenat Pixymon, podeu utilitzar el programari real per fer que Pixy recordi els colors. Executeu el programari Pixymon -> pestanya Acció -> Establir la signatura 1 -> i simplement marqueu a la pantalla té el color que teniu al davant que voleu que recordi. podeu afegir 7 signatures.

Si cal més ajuda, consulteu