Braç del robot Arduino: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Alguna vegada heu volgut que el vostre propi braç robot agafés llapis i us el lliurés? Doncs no busqueu més! Aquest instructiu us guiarà en el disseny i muntatge del vostre propi braç robòtic. Primer començarem amb la recopilació de components per construir-lo, després la programació i el cablejat, i després acabarem i tindrem el vostre propi Robot Arm.

Pas 1: adquirir les peces necessàries

Per construir el braç cal obtenir alguns components estàndard:

Tauler de MDF de -5 mm o qualsevol altre tauler de fusta de 5 mm de gruix que sigui lleuger (el tauler d’escuma també funciona si no teniu les eines necessàries per tallar la fusta amb precisió)

Servos de -5x 9 Grams

-Arduino capaç de controlar almenys 5 servos i rebre l'entrada de 2 joysticks (preferiblement i UNO)

- Taula de suport sense soldadura

-2x Joysticks de 2 eixos (o 4 potenciòmetres, si us falten joysticks o llocs on adquirir-los)

- Varetes de filferro o de metall que es poden utilitzar com a varetes de pressió (comproveu el gruix) (el cable de nucli sòlid està bé, el filat no)

-Cargols de mida 6x8 (almenys 18 mm de llarg) i femelles associades

-1 bateria o simplement connecteu-la a l'ordinador per obtenir energia

-Pistola de cola calenta

-Molts cables (preferiblement encallats) que poden estendre els servocables fins a les seves posicions i connectar els joysticks.

- (Opcional) un contrapès petit però relativament pesat. (aproximadament 1 kg és perfecte)

* Nota important * també necessiteu els cargols que vénen amb la majoria dels servos per muntar-los de forma segura

Pas 2: retallar i muntar el braç

Per tenir un braç de treball necessitem quelcom capaç de suportar els servos i altres components i funcionar com un braç. Per al nostre projecte, vam utilitzar una placa de MDF de 5 mm de gruix i la vam tallar amb un tallador làser per fer-la el més precisa possible. Si no teniu la possibilitat de tallar fusta, un full d’escuma de la vostra botiga local de dòlars també ho farà. (Us recomanem que utilitzeu elements molt lleugers com la fusta de balsa des de MDF de 5 mm. Un cop hàgiu triat el material escollit, podeu descarregar el fitxer. Ai adjunt per tallar-lo en un tallador làser o descarregar la versió-p.webp

Per muntar els servos, inseriu-los a les 5 ranures quadrades i cargoleu els servos als forats de muntatge. No poseu cap barra de pressió encara, ja que cal tenir-la alimentada per ajustar la longitud. Teniu a punt una mica de cola calenta si voleu fixar els servos de manera permanent (és probable que els 2 de la base en necessitin)

Pas 3: l'electrònica

El primer pas d’això és, òbviament, programar l’Arduino. Si voleu un repte o esteu aprenent a fer-ho, no dubteu a fer-ho tot sol. Les úniques instruccions que realment necessiteu és que heu de lligar l'entrada de senyal de cada potenciòmetre com a sortida per controlar els servos. Si no sabeu com o no voleu, també podeu descarregar el programa des d’aquí directament i configurar-lo molt més ràpidament.

Un cop tingueu el programa preparat, és hora de l'electrònica, aquesta part es dividirà en dues parts en funció de si ho heu fet o descarregat el programa.

Ho heu programat vosaltres mateixos

Connecteu els cables de senyal de servo a les sortides assignades que hàgiu triat, i alimenteu-les i connecteu-les a terra mitjançant una placa de soldadura sense soldadura per distribuir l’alimentació als cinc servos. Feu el mateix amb la connexió dels joysticks, alimenteu-los i connecteu-los a l'entrada de senyal que trieu.

Descarregat el programa

Un cop hàgiu penjat l’Arduino, és hora de connectar-lo. Utilitzeu la foto superior per connectar els vostres joysticks. (Pins A0, A1, A2 i A3. Connecteu els motors d'elevació del braç base als pins 5 i 10, connecteu el servo d'elevació de l'avantbraç al pin 9, connecteu el servo d'arpa al pin 6 i, finalment, el servo de rotació horitzontal al pin 11. Utilitzeu una placa de soldadura sense soldar per distribuir l’energia des de l’arduino (pin de 5v i pin gnd) per alimentar i connectar a terra tots els servos juntament amb els joysticks. Podeu utilitzar les fotos anteriors per si necessiteu ajuda per cablejar-los.

Un cop tot estigui connectat i Arduino tingui el programa carregat, proveu-ho tot. Tingueu en compte que haureu de tenir un parell de servos (pins 5 i 10) que es moguin alhora però en direccions oposades. de manera que, en tirar de les varetes, puguin aixecar el braç cap amunt.

Pas 4: finalització

Un cop hàgiu completat el braç, és el moment del pas final. Si encara no ho heu fet, connecteu els servos al braç i alimenteu-los; ajusteu la longitud de la barra de pressió segons la posició màxima / mínima del braç. Assegureu-vos que teniu una mica de metall addicional quan el feu per no acabar amb una vareta massa curta per allargar la longitud. Un cop ho tingueu tot connectat, proveu-ho! Un cop ho hàgiu ajustat tot al vostre gust, heu acabat. Gaudeix del teu nou braç de robot!