Construeix una cama de robot caminant senzilla: 6 passos (amb imatges)

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:16

Aquí hi ha probablement la pota més simple del robot que permet avançar i retrocedir i pujar i baixar. Només cal construir un motor d'engranatge de joguina i altres coses diverses per construir. No vaig haver de comprar res per construir aquest projecte. El problema del moviment de les cames és que, a mesura que la cama es mou cap endavant o cap enrere, també ha de pujar per evitar arrossegar el peu a terra. La roda té tots els moviments correctes integrats i només es tracta d’enganxar la cama a la roda de manera que s’aprofiti aquest rang de moviment (mitjançant un mecanisme de maneta / lliscant).

Modificacions futures: 1. Tinc previst afegir una articulació del genoll a la cama que aixecarà la cama anterior o la part inferior de la cama cap amunt mentre la cuixa avança o retrocedeix, facilitant així el pas per sobre dels obstacles..

2. Estaria molt bé afegir un solenoide per baixar i pujar el punt de pivot de la cama. Això reduiria i ampliaria el pas de la cama sobre la marxa, cosa que permetria augmentar i disminuir l'eficiència de la cama del robot mentre es mou.

3. També seria interessant ajuntar 6 d’aquestes potes i veure com es pot moure un robot sense utilitzar el control de l’ordinador per coordinar els moviments de les potes.

4. Poseu una sabata a la cama: observeu que rellisca una mica a la catifa.

Pas 1: muntar el motor a la connexió

La roda motoritzada prové d’un camió de construcció de joguines. Vaig muntar el motor sobre una regla d’acrílic perforant dos forats a través de la regla i cap a la caixa de canvis del motor. Aneu amb compte de no perforar els engranatges. A continuació, utilitzeu cargols autorroscants o de fusta per fixar la regla, que serveix de fixador, a la caixa de canvis. Tingueu en compte que he enganxat els cables del motor a la caixa de canvis i els he lligat amb cremallera perquè no es treguin. Després d'això, he perforat i forrat un espaiador que és la caixa de plàstic (obtinguda de la meitat d'una caixa de subministrament elèctric) a la part inferior de la regla o de la molla. A l’espaiador he forjat un altre tros curt de regle d’acrílic que servirà de suport per al punt de pivot de la cama.

Pas 2: Creeu el punt de pivot de la cama

El punt de pivot de la pota del robot és només una peça de metall en forma de U (o pot ser de plàstic o fusta) que subjecta un pern sobre el qual es fixarà la pota. La segona imatge mostra que la cama és un tros de regle ranurat que llisqui cap amunt i cap avall sobre el punt de pivot o el pern de pivot.

Pas 3: afegiu un pern de transmissió de potes a la roda

Perforeu una subjecció a la roda i fixeu-lo en un pern d'1,5 o 2 polzades al qual fixareu la cama. Això és el que condueix la cama cap amunt i cap avall i cap endavant i cap enrere quan gira la roda. Nota: la cama ha de poder girar sobre aquest parabolt, de manera que no estrenyi les femelles. Em vaig posar la femella exterior de forma folgada i després vaig afegir un globus de pega calenta perquè la femella no es desprengués ni s’estrenyés.

Pas 4: Construeix la cama

La cama en si fa aproximadament una peça de 8 polzades de llarg de regle acrílic. Traieu un forat cap a l’extrem superior per muntar-lo a la roda del motor. Talla una ranura a la cama de la longitud del diàmetre de la roda. Per fer-ho, he perforat un munt de forats consecutius, he agafat un soldador antic i he fondut els forats fins obtenir una ranura rugosa. Francament, em sorprèn que això funcioni tan bé com funciona amb una ranura tan crua. Podria ser més eficient si suavitzés la ranura de manera que el pern de pivot llisqués amb més facilitat cap endavant i cap enrere. Col·loqueu volanderes als dos costats de la pota, munteu-la a la roda i al parabolt.

Pas 5: Creeu el sistema Tether

Com que és una sola cama, necessiteu alguna cosa per recolzar-la, que sigui una regla acrílica amb el motor connectat a un extrem i un contrapès a l’altre extrem. La primera imatge mostra un tros de mànec de corda per saltar que vaig tallar i després vaig posar un cargol per fixar la regla que suporta el motor. Col·loqueu aquest coixinet de plàstic al voltant del centre de la regla de subjecció. La segona imatge mostra un tros de vell mànec de fregar metàl·lic que s’assentarà dins d’uns pesos per mantenir-lo vertical. El coixinet de plàstic es troba dins del mànec de la fregona metàl·lica i permet que la molla giri. La tercera imatge mostra com ha de quedar tot junt. Afegiu una mica de contrapès a l’altre extrem de la corda per treure una mica de pes de la cama i per fer una rotació més suau de la corda.

Pas 6: afegiu una cama de suport (clavilla)

Finalment, necessiteu una cama de suport per aguantar el motor i la subjecció mentre la cama estigui en transició cap endavant o cap enrere. Per a això he utilitzat un tros buit de pal de pesca tallat una mica més curt que la cama totalment estesa. Vaig posar una pell retràctil de filferro al cargol de manera que la cama de suport encaixés bé, per poder treure-la si necessito desmuntar la unitat. I això és tot, la cama del robot està completa i llesta per funcionar