Seguiment d'objectes basat en la detecció de color: 10 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:12

Història

Vaig fer aquest projecte per aprendre el processament d’imatges amb Raspberry PI i obrir el CV. Per fer aquest projecte més interessant, he utilitzat dos servomotors SG90 i hi heu muntat càmera. Un motor que es movia horitzontalment i un segon motor que es movia verticalment.

Subministraments

Writup complet

Seguiment d'objectes basat en la detecció de color

1. Instal·leu Raspbian Strech a Raspberry 3B +

a. Comprova el meu vídeo de YouTube de: - a 15:10 a 16:42 - >>

b. Utilitzeu el convertidor HDMI-VGA per connectar RPI amb monitor, teclat i ratolí USB.

c. Arrencar l'escriptori RPI i seguir el següent pas.

d. Recomaneu utilitzar el monitor si sou principiants, ja que l'accés directe de PI és fàcil per a principiants.

2. Instal·leu Open CV a RPI3B +

a.

b. Temps pres: - Aproximadament 8 hores més

c. Passo dos dies per completar aquest procés (20 hores), així que sigueu apassionats i tranquils.

3. Instal·leu la biblioteca PCM9685 a Raspberry PI.

a. Documentació de referència: -

b. Comproveu la connectivitat PCM9685 i2c amb RPI

jo. Executeu: - sudo apt-get install python-smbus

ii. Executeu: - sudo apt-get install i2c-tools

iii. Executeu: - sudo i2cdetect -y 1

1. Imatge de la comunicació amb èxit amb PCM9685

c. Obrir Terminal i executar: - source ~ /.profile # per entrar a l'entorn virtual.

d. Obrir Terminal i executar: - pip3 instal·la adafruit-circuitpython-servokit

e. No utilitzeu mai "sudo" en cas contrari, us enfrontareu a problemes, ja que l'ús de "sudo" no instal·larà la biblioteca al vostre entorn virtual.

f. Comprovació del servo

jo. Obriu python3 i introduïu les ordres següents.

ii. d’adafruit_servokit importa ServoKit

iii. kit = ServoKit (canals = 16)

iv. kit.servo [0].angle = 90

v. kit.servo [0].angle = 180

vi. kit.servo [0].angle = 0

4. Detall de la connexió: -

a. Connecteu 5VDC a PCM9685 (Per operació Servo cal 5V externs)

b. / Connecteu els pins d'alimentació lògica i PC9685 I2C amb pins RPI.

c. Connecteu Two Servo a PCM9685

5. Comprovació del servo

a. He preparat 4 fitxers per a la comprovació del servo (180.py, 90.py, 0.py).

jo. Per a 0 graus. (Ambdós Servo a 0 graus).

ii. Per 90 graus. (Ambdós Servo a 90 graus).

iii. Per a 180 graus. (Ambdós Servo a 180 graus).

iv. Codi font ()

6. Instal·leu la càmera PI al connector de la càmera i munteu el servo com s’explica al vídeo del tutorial.

a. URL del tutorial: -

7. Executeu el codi de seguiment d'objectes (baixeu de:-)

8. Obriu el terminal

a. Executa: - source ~ /.profile.

b. Executa: - workon cv.

c. Marqueu "(CV)" davant de l'ordre del terminal.

d. Executa el codi de seguiment d'objectes: - "ruta de la ubicació del fitxer" / python3.'nom del fitxer '

e. Per sortir premeu: - Esc

Pas 1: Funcionament del projecte: -

1. Imatge capturada per la càmera RPI i processada en python mitjançant openCV.
2. La imatge capturada es converteix de RGB a HSV.
3. Aplica la màscara per a un color específic (al meu codi final he utilitzat el color VERMELL i s’utilitza un codi especial per trobar un valor d’emmascarament precís que també s’adjunta a continuació).
4. Cerca de contorns per a tots els objectes vermells del marc.
5. Finalment, ordenant i seleccionant els primers contorns es donarà l'objecte vermell més bogat del marc.
6. Dibuixa un rectangle sobre un objecte i troba el centre horitzontal i vertical del rectangle.
7. Comproveu la diferència entre el centre horitzontal del marc i el centre horitzontal del rectangle de l'objecte.
8. Si la diferència és superior al valor establert, comenceu a moure el servo horitzontal per minimitzar la diferència.
9. De la mateixa manera que podem moure l'eix vertical i, finalment, el seguiment d'objectes funciona durant 180 graus.

Pas 2: prepareu RPI: - El temps de la guia de configuració és: - De 15:10 a 16:42 al vídeo de YouTube

Descarregueu Raspbian Streach i introduïu-lo a la targeta de memòria de 32 GB. URL: -https://downloads.raspberrypi.org/raspbian_full_latest.

Després de descarregar la imatge de Raspbian, descomprimiu-la i deseu-la a l'escriptori (o al lloc adequat).

Per escriure una imatge a la targeta SD, descarregueu Eatcher.

URL:

Connecteu el cable HDMI a VGA al monitor RPI i LCD.

Connecteu el teclat i el ratolí USB i engegueu PI mitjançant un adaptador de corrent (2,5 amperes).