Robot Mecanum Omni Wheels amb escut Arduino per motors passos GRBL: 4 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:13

Mecanum Robot: un projecte que volia construir des que el vaig veure al bloc de mecatrònica de Dejan: howtomechatronics.com

Dejan realment va fer una bona feina cobrint tots els aspectes del maquinari, la impressió 3D, l'electrònica, el codi i una aplicació per a Android (inventor de l'aplicació del MIT)

Aquest és un gran projecte de revisió que refresca totes les habilitats d’un fabricant.

Tenia pocs canvis a fer en els projectes

No volia fer servir el PCB personalitzat que feia servir, sinó un vell escut GRBL que tenia a casa.

Volia utilitzar BlueTooth

Tan:

Subministraments

Arduino Uno + GRBL Shield

Motors pas a pas

Mòdul HC-06 BlueTooth

Bateria Lipo de 12V

Pas 1: maquinari

Va imprimir les rodes i les va muntar com aquí:

Connectat 4 motors pas a pas al xassís (en el meu cas, un calaix no utilitzat cap amunt)

Encaminat els cables a la part superior del robot.

Pas 2: electrònica

He utilitzat el mòdul HC-06 BT, El més difícil va ser configurar l'escut GRBL perquè funcionés amb 4 motors pas a pas, ja que no hi ha una bona guia per a això, És necessari posar Jumpers com es pot veure a la imatge adjunta, per tal de fer que la sortida "Tool" del blindatge controli també un motor pas a pas. també cal posar "Activa" Jumper

cablejant els 4 passos i això és tot.

També he subministrat l’alimentació de les bateries de 12V (dues potències), una per a l’Arduino i una per al GRBl Shield.

Pas 3: Codi Arduino

/ * === Robot de rodes Arduino Mecanum === Control de telèfons intel·ligents mitjançant Bluetooth de Dejan, www. HowToMechatronics.com Biblioteques: RF24, www. HowToMechatronics.com AccelStepper de Mike McCauley: www. HowToMechatronics.com

* / / * 2019-11-12 Gilad Meller (https://www.keerbot.com - modifiqueu el codi per treballar amb el blindatge del motor arduino GRBL Els motors pas a pas del blindatge es mapen com (pas / direcció): 2/5 3 / 6 4/7 12/13 mitjançant el controlador A4988 12V

El codi de Dejan utilitza SoftwareSerial i el meu utilitzarà els pins RX, TX estàndard (0, 1) de l’Arduino Uno Nota: assegureu-vos de recuperar els pins RX TX quan es carregui l’esbós a l’arduino o fallarà la càrrega.

*/ #incloure

// Definiu els motors pas a pas i els pins que utilitzaran AccelStepper LeftBackWheel (1, 2, 5); // (Tipus: driver, STEP, DIR): Stepper1 AccelStepper LeftFrontWheel (1, 3, 6); // Stepper2 AccelStepper RightBackWheel (1, 4, 7); // Stepper3 AccelStepper RightFrontWheel (1, 12, 13); // Pas4

int incomingByte = 0, c; // per a dades de sèrie entrants wheelSpeed = 100;

configuració nul·la () {Serial.begin (9600); // obre el port sèrie, estableix la velocitat de dades a 9600 bps // Estableix els valors inicials de llavor dels steppers LeftFrontWheel.setMaxSpeed (600); LeftBackWheel.setMaxSpeed (600); RightFrontWheel.setMaxSpeed (600); RightBackWheel.setMaxSpeed (600);

}

bucle buit () {if (Serial.available ()> 0) {// llegiu el byte entrant: incomingByte = Serial.read ();

c = Byte entrant; switch (c) {case 71: Serial.println ("He rebut la rotació dreta W"); rotateRight (); trencar; cas 65: Serial.println ("He rebut la rotació esquerra Q"); rotateLeft (); trencar; cas 1: Serial.println ("He rebut BK / LFT"); moveRightBackward (); trencar; cas 2: Serial.println ("He rebut BK"); moveBackward (); trencar; cas 3: Serial.println ("He rebut BK / RT"); moveRightBackward (); trencar; cas 4: Serial.println ("He rebut ESQUERRA"); moveSidewaysLeft ();

trencar; cas 5: Serial.println ("He rebut STOP"); stopMoving (); trencar; cas 6: Serial.println ("He rebut RT"); moveSidewaysRight (); trencar; cas 7: Serial.println ("He rebut FWD / LFT"); moveLeftForward (); trencar; cas 8: Serial.println ("He rebut FWD"); avançar(); trencar; cas 9: Serial.println ("He rebut FWD / RT"); moveRightForward (); trencar; per defecte: Serial.print ("No és una ordre"); Serial.println (incomingByte, DEC); trencar; }} // moveBackward (); moveRobot ();

}

void moveRobot () {LeftBackWheel.runSpeed (); LeftFrontWheel.runSpeed (); RightFrontWheel.runSpeed (); RightBackWheel.runSpeed (); }

void moveForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveSidewaysRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveSidewaysLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void rotateLeft () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void rotateRight () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void moveRightForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); } void moveRightBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftForward () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightFrontWheel.setSpeed (wheelSpeed); RightBackWheel.setSpeed (0); } void moveLeftBackward () {LeftFrontWheel.setSpeed (-wheelSpeed); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (-wheelSpeed); } void stopMoving () {LeftFrontWheel.setSpeed (0); LeftBackWheel.setSpeed (0); RightFrontWheel.setSpeed (0); RightBackWheel.setSpeed (0); }

Pas 4: Appinventor

Una nova aplicació d’appinventor amb una funcionalitat diferent i més senzilla (sense enregistraments)

Si us plau, envieu un missatge i us envio: les càrregues fallen.

Tingueu cura.