Braç de dibuix: 5 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:14

Hola! Per a un projecte escolar, vaig fer un braç de dibuix de Bob Ross, controlat per un joystick i dos servos. Per descomptat, podeu decorar el braç de la manera que vulgueu, però vaig triar fer-ne un Bob Ross. En aquest projecte faig servir la biblioteca de matemàtiques, de manera que quan donem una entrada d'una posició x i, la biblioteca de matemàtiques calcula en quin angle han d'estar, per arribar a aquesta posició x, y. En aquest instructiu explicaré com ho he fet.

Pas 1: subministraments

El primer pas és assegurar-vos que teniu tots els subministraments necessaris per a aquest projecte. Aquestes són les coses que he fet servir:

- Arduino uno

- 2 Servo Micro 180 graus

- 1x Joystick

- Taula de pa

- Filferros

- Femella - cables masculins

- Tiewraps

- Bastons de fusta de 13cm

- Cartró

- Cola instantània

- Pinça de roba

Pas 2: Construint el braç

Ara anem a construir el braç. Assegureu-vos que teniu bastons forts, preferiblement forts i lleugers. Necessiteu un pal de base, que és el que fixeu a terra. A continuació, afegiu-hi el primer servo a la part superior, al final, i subjecteu-lo fortament amb espitlleres. A continuació, poseu-hi una hèlix i fixeu-la. Ara fixeu el següent pal a l'hèlix. Heu de fer el mateix amb el següent servo i el següent stick. Podeu escollir posar el segon servo a la part superior del segon pal o bé fixar-lo a la part inferior. Enganxar-lo a la part inferior fa que el braç sigui més estable. Ara podeu fixar la pinça per a la roba al final del tercer pal, podeu posar-la a sobre del pal o al costat. Trio una pinça per poder canviar fàcilment el llapis a la mà i és bastant resistent. Fixeu-ho tot amb tiratges i assegureu-vos que tot sigui estable, això és molt important.

Pas 3: Connexió dels cables

El tercer pas és connectar els servos. De moment, fem servir un Arduino uno i blocs de terminals. Els servos tenen tres fils de colors: groc, vermell i marró.

Per connectar el bloc de terminals a l’arduino, posem un cable en un forat del bloc de terminals i l’altre extrem el posem a GND. Fem el mateix amb un segon fil, però el posem en un dels forats que hi ha al costat i posem l'extrem al 5V de l'arduino

Com connectar els cables del servo 1:

Groc -> Digital 7

Vermell -> 5v / + al terminal

Marró -> GND / - al bloc de terminals

Com connectar els cables del servo 2:

Groc -> Digital 4

Vermell -> 5v / + al terminal

Marró -> GND / - al bloc de terminals

Ara connectarem el joystick. Així es fa:

GND -> GND a l'arduino

+ 5V -> 5v / + al bloc de terminals

URX -> A0

URY -> A1

Pas 4: Codificació

Ara hem acabat de fer el braç per si mateix, ja podem començar a codificar. Primer de tot, obriu o instal·leu les biblioteques math.h i Servo.h.

Haureu de definir la longitud del braç. Mesureu els dos darrers pals i assegureu-vos que tinguin la mateixa longitud. Ara podeu definir el braç amb el següent codi:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 / PI;

#define ARMLENGTH 130 // braç llarg en mm

A continuació, definiu el servo, el joystick i moveSpeed del braç. Mantingueu la velocitat baixa al principi, de manera que pugueu pujar-la sense trencar el braç.

Després d'això vaig fer un bucle buit. He canviat el valor per la longitud del braç, en el meu cas, cada part fa 130 mm. D’aquesta manera, és més fàcil llegir l’entrada que reben els servos.

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = mapa (joyVa1, 0, 1023, -limitats, límits); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 - 130 if (abs (joyVa1)> 30) {

He afegit una restricció per assegurar-me que el braç no vagi més enllà del que vull. Els límits tenen la mateixa longitud que el braç.

posX = restringir (posX, -limitats, límits);

He enviat la posició d’entrada al monitor sèrie. Això ajuda a entendre com actua el braç i ajuda a trobar solucions de problemes si es produeixen.

// imprimir postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); Serial.print (","); Serial.println (posY); }

Després d'això, hi ha el codi per calcular els angles del servo. Aquesta part del codi està feta per tomasdecamino. Descarregueu el codi complet per veure-ho tot. Ara podeu utilitzar el joystick per moure el braç. Podeu editar les coses que vulgueu, com ara moveSpeed i constrain.

Pas 5: Decoració del braç

Ara toca donar cos al braç! Bàsicament podeu fer tot el que vulgueu. Vaig decidir fer-ne un Bob Ross. Una de les seves mans sosté una paleta de pintura i l’altra és el braç de dibuix. Primer vaig fer un prototip amb paper normal de 80 grams per assegurar-me que quedés tot. Vaig fer el cos, el coll, el braç i el cap amb cartró gruixut i els vaig enganxar amb cola instantània. Llavors vaig burlar la llana perquè semblés un cabell encrespat i la vaig enganxar al seu lloc. Després vaig tallar i clavar una brusa perquè s’adapti a la presa del meu projecte, vaig obrir les mànigues i hi vaig posar velcro perquè pugui vestir i despullar el cos fàcilment si heu d’editar alguna cosa a sota. Per fi, vaig tallar algun forat al cos perquè els cables poguessin passar sense desestabilitzar tot el projecte.

Ara podeu posar un llapis a la mà del vostre projecte, donar-li un tros de paper i dibuixar!