Robot rodant amb ESP32 Thing i controlador TB6612FNG, controlat per Android a través de BLE: 11 passos

2024 Autora: John Day | [email protected]. Última modificació: 2024-01-30 08:15

Hola a tothom

Aquest és el meu primer instructable. Un robot rodant (sobrenomenat Raidho - de la runa associada al moviment) basat en ESP32 Thing, TB6612 FNG i BLE. Una part que pot semblar peculiar és que les fotos no provenen del procediment de creació, sinó de després. La raó és que vaig decidir escriure això instructiu després d’haver completat Raidho. Intentaré compensar-ho fent que la descripció sigui el més detallada possible. He reutilitzat algunes coses, dono els crèdits amb els enllaços respectius. Moltes gràcies pel vostre treball arduinofanboy, Vasilakis Michalis, pablopeza!

Pas 1: materials

1. Robot Smart Car 2WD
2. Sparkfun ESP32 Thing
3. Controlador de motor SparkFun - Dual TB6612FNG (amb capçaleres)
4. Bateria de ions de liti de polímer: 3,7 v 850 mAh (aquesta bateria tenia un connector JST de 2,54 mm, mentre que ESP32 Thing necessita un connector JST de 2 mm. Si trobeu una bateria amb el connector JST adequat, no necessiteu el material núm. 6 a continuació)
5. Dos interruptors
6. Connector femella JST-PH (2 mm)
7. Cables

Així com

1. Cable USB per programar ESP32 Thing

2. Conjunt de soldadura

Pas 2: Muntatge de la base del robot

Com s'ha dit abans, no he conservat fotos de quan vaig muntar la base del robot.

Podeu seguir un procediment similar des d’aquí (seleccioneu la pestanya Robot Base). Les bases de robots tenen algunes diferències, però teniu la idea principal.

Els passos són

1. Cargoleu els motors de corrent continu. Podríeu afrontar una dificultat en cargolar el cargol que està a prop de la base. Però amb una mica més d’esforç tot s’aconsegueix!

2. Posa les rodes.

3. Cargoleu la tercera roda.

4. Cargoleu la caixa de la bateria.

5. Després de muntar la base del robot, poseu els dos interruptors. Un per a la bateria dels motors i un per a la bateria ESP32 Thing.

Pas 3: soldar els passadors ESP32

Veneu els rangs de pins a la cosa ESP32.

Els he soldat tots dos, però, com podeu veure, n’hi hauria prou perquè els passadors utilitzats estan tots al mateix costat.

Pas 4: Connexió del controlador TB6612FNG a la cosa ESP32

Els passadors TB6612FNG i ESP32 estan etiquetats. Només els heu de connectar amb cables seguint aquest mapatge.

GND GND

AIN1 13

BIN1 12

AIN2 14

BIN2 27

PWMA 26

PWMB 25

STBY 33

Pas 5: Connexió del controlador TB6612FNG amb els motors DC

Després, connecteu els pins etiquetats TB0612FNG A01, A02, B01, B02 als motors.

Assegureu-vos que A01 i A02 estiguin connectats a un motor i B01 i B02 a l’altre.

No és crucial que els connecteu "correctament", sempre que pugueu revertir aquesta configuració més endavant a l'esbós i intercanviar-los.

Pas 6: Connexió de la funda de les bateries amb el TB6612FNG

Porteu el cable vermell de la caixa de la bateria a l’interruptor.

Des del commutador a TB6612FNG Vm i Vcc.

Podeu seguir aquesta línia amb els números que he posat a les fotos (1 a 5):-)

Porteu el cable negre de la caixa de la bateria al TB6612FNG GND.

Pas 7: Connexió de la bateria LiPo a la cosa ESP32

Porteu el cable vermell de la bateria al commutador.

Des del commutador que porteu al connector esquerre del pin esquerre.

A la foto s’etiqueta com a línia 1-2-3-4.

Porteu el cable negre de la bateria al pin dret del connector JST.

Això s’etiqueta com a GND.

Connecteu el connector JST a la cosa ESP32.

(A les meves imatges és possible que us confongueu amb els colors. El problema aquí és que el connector JST que he comprat tenia el cable vermell i negre "revertit" del que es necessita per a la cosa ESP32).

Pas 8: esbós del controlador

Aquest pas i el següent es van basar en aquest article. És a dir, l’esbós i l’aplicació mòbil es van basar en això i es van modificar en conseqüència de manera que en lloc d’un LED es feien servir motors de corrent continu.

Si el vostre Arduino IDE no està preparat, podeu seguir aquestes instruccions per afegir-hi suport ESP32

Probablement tampoc no teniu instal·lada la biblioteca TB6612FNG per a ESP32. He trobat aquest.

Al fitxer raidho.ino podeu trobar l'esbós que podeu escriure a ESP32 Thing.

Com a referència, les ordres BLE es mapen així

Un front

B esquena

C bé

D a l'esquerra

Pas 9: Instal·lació de l'aplicació de telèfon intel·ligent

Com al pas anterior, vaig basar la meva aplicació en aquesta.

Podeu descarregar el fitxer apk i instal·lar-lo directament al vostre Android o podeu utilitzar el fitxer AIA i adaptar-lo a www.thunkable.com

Com sempre, en instal·lar el fitxer APK, assegureu-vos que activeu la "instal·lació des de fonts desconegudes" i, per descomptat, no oblideu desactivar-lo després.

Pas 10: Acció real

Obriu l'aplicació.

Us demanarà que obriu el bluetooth.

Us connecteu i escolliu el dispositiu.

A continuació, premeu els botons de fletxa.

Al vídeo adjunt és possible que vegeu Raidho en acció.

Pas 11: Epíleg

Vaig intentar mantenir un equilibri entre ser més detallat quan vaig pensar que era necessari, però ser menys quan vaig suposar que la informació ja es coneix o es troba fàcilment perquè aquesta instrucció no sigui enorme. Si creieu que alguns passos necessiten més detalls, us ho aconsellem.

Per descomptat, qualsevol altre comentari també és benvingut.

Diverteix-te!