Taula de continguts:

Robot mòbil Omni Wheel - IoT: 4 passos
Robot mòbil Omni Wheel - IoT: 4 passos

Vídeo: Robot mòbil Omni Wheel - IoT: 4 passos

Vídeo: Robot mòbil Omni Wheel - IoT: 4 passos
Vídeo: 4WD Omni Wheel Arduino Robot Car C008 2024, De novembre
Anonim
Image
Image
Connexions dels mòduls
Connexions dels mòduls

En aquesta instrucció us presentaré el disseny d'un robot mòbil omni wheel controlat mitjançant wi-fi. La diferència essencial en comparació amb el control convencional, com el bluetooth o el control per ràdio, és que el robot està connectat a una xarxa d’àrea local (LAN) i es pot utilitzar com a dispositiu IoT mòbil. El cor del sistema és Arduino Mega 2560 i Dragino Yun Shield. Dragino Yun es basa en OpenWrt Linux i ofereix algunes funcionalitats útils. Un d’ells és la capacitat de pujar el codi aeri a la placa Arduino. També es pot gestionar mitjançant interfície gràfica d’usuari i SSH web i té un servidor web integrat.

En aquest projecte he utilitzat 4 servos de rotació contínua controlats per un servo controlador de 12 canals Mini Maestro. Per cert, volia provar el moviment del robot amb rodes omni, de manera que vaig utilitzar quatre rodes Dagu omni de 40 mm. Aquest robot mòbil està equipat amb dues fonts d’energia. Un per subministrar els servos (Power bank 10000 mAh) i l’altre per subministrar Arduino i Dragino (bateria Li-Po de 5000 mAh).

Per construir el xassís del robot he utilitzat un tros de placa d’acer d’un gruix de 2 mm i un tros de placa de pvc de 5 mm de gruix. Després vaig unir les dues plaques amb cargols per reforçar la construcció. A més, he enganxat els servos a la base amb cinta adhesiva.

Components del projecte:

  1. Arduino Mega 2560 x1
  2. Escut Dragino Yun x1
  3. Servo controlador USB Mini Maestro de 12 canals x1
  4. Servo de rotació contínua AR-3603HB x4
  5. Rodes Dagu omni - 40 mm x4
  6. Banc de potència 5V 10000 mAh x1
  7. Bateria Li-Po 7, 4V 5000 mAh x1
  8. Ponts i cables
  9. Femelles i cargols
  10. Xassís de metall o plàstic

Pas 1: connexions dels mòduls

Connexions dels mòduls
Connexions dels mòduls
Connexions dels mòduls
Connexions dels mòduls

Arduino Mega 2560 està connectat amb Dragino Yun Shield, però primer heu de desconnectar la connexió uart entre mega2560 i mega16u2 tal com es mostra en aquest enllaç.

El següent pas és la connexió per cable entre Arduino Mega i Mini Maestro 12 tal com es mostra a la imatge superior.

1. Arduino Mega 2560 -> Mini Maestro 12

  • GND - GND
  • RX1 (18) - RX
  • TX1 (19) - TX

2. Bateria 5V (Power bank) -> Mini Maestro 12

  • GND - GND
  • 5V - VIN

3. Servos -> Mini Maestro 12

  • servo 1 - canal 1
  • servo 2 - canal 2
  • servo 3 - canal 3
  • servo 4 - canal 4

Pas 2: Arduino i Dragino

Arduino i Dragino
Arduino i Dragino

Podeu trobar tota la informació sobre com configurar Dragino Yun Shield aquí: link1, link2

El codi Arduino complet d’aquest projecte està disponible a GitHub: link

Abans de compilar el meu programa Arduino, heu d'instal·lar la biblioteca Pololu Maestro Servo Controller per a Arduino.

En aquest projecte també faig servir la biblioteca "Bridge" que simplifica la comunicació entre Arduino i Dragino Yun Shield.

Pas 3: aplicació per a Android

Aplicació per a Android
Aplicació per a Android
Aplicació per a Android
Aplicació per a Android
Aplicació per a Android
Aplicació per a Android

La meva aplicació per a Android us permet controlar aquest robot mòbil omni wheel mitjançant Wi-Fi. Podeu descarregar la meva aplicació gratuïtament des de Google Play: enllaç. Funciona tant amb telèfons mòbils com amb tauletes.

Com s'utilitza l'aplicació Dragon Robot per a Android:

  • toqueu l'extrem superior dret de la pantalla
  • seleccioneu la primera pestanya - Configuració
  • introduïu l'adreça IP del vostre robot (Dragino) a la xarxa local
  • premeu el botó "Desa": si aquesta adreça IP és correcta i el robot està connectat a la LAN, rebreu la resposta "correctament connectat"
  • toca retorn i ara ets a la pantalla de control
  • utilitzeu les tecles de fletxa per controlar el robot i el botó central amb la icona del robot per aturar-lo

Si voleu veure els meus altres projectes relacionats amb la robòtica, visiteu:

  • el meu lloc web: www.mobilerobots.pl
  • facebook: robots mòbils

Pas 4: Moviments del robot Omni Wheel

Moviments del robot Omni Wheel
Moviments del robot Omni Wheel

Un robot de rodes omnipotents es pot moure en qualsevol direcció, tal com es mostra a la imatge superior. L’avantatge d’aquest tipus de robot és que no necessita girar abans de començar a moure’s en la direcció desitjada.

Recomanat: